机器人故障检测方法和机器人技术

本申请公开了一种机器人故障检测方法和机器人，该方法包括：采用与机器人中的电子设备类型对应的方法实时检测运动过程中的机器人是否发生故障，电子设备包括网络电子设备、通信电子设备和信号采集电子设备中的至少一类电子设备；若机器人发生故障，判断故障类型，进行故障提示。可以对运动过程中的机器人实时进行故障检测，使机器人故障检测过程摆脱对外部控制设备的依赖，提高机器人故障检测效率和可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
机器人故障检测方法和机器人


[0001]本申请一般涉及智能控制领域，具体涉及一种机器人故障检测方法和机器人。

技术介绍

[0002]机器人是常见的智能控制设备或者智能控制系统，可以根据接收到的控制指令或者机器人内部预先设置的控制程序，进行相关的动作，以完成一些危险或者枯燥的工作。
[0003]随着机器人的使用时间变长，难免会出现一些故障，如果机器人在执行任务过程中出现故障，可能会对周围的人或者物体造成伤害。因此，一般会对机器人进行故障检测，而现有的大多数检测手段主要还是利用一些故障检测电子设备实现，机器人的故障检测过程对外部控制设备的依赖性较高。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可以机器人的故障检测过程摆脱对外部控制设备的依赖，及时发现机器人故障的机器人故障检测方法和机器人。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种机器人故障检测方法，包括：
[0006]采用与机器人中的电子设备类型对应的方法实时检测运动过程中的机器人是否发生故障，电子设备包括网络电子设备、通信电子设备和信号采集电子设备中的至少一类电子设备；
[0007]若机器人发生故障，判断故障类型，进行故障提示。
[0008]第二方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：控制器和电子设备，控制器与电子设备电连接，电子设备包括网络电子设备、通信电子设备和信号采集电子设备中的至少一类电子设备，
[0009]在控制器控制机器人运动过程中，采用与机器人中的电子设备类型对应的方法实时检测机器人是否发生故障；
[0010]若机器人发生故障，控制器判断故障类型，并进行故障提示。
[0011]本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0012]本申请实施例提供的机器人故障检测方法和机器人，该方法包括：采用与机器人中的电子设备类型对应的方法实时检测运动过程中的机器人是否发生故障，电子设备包括网络电子设备、通信电子设备和信号采集电子设备中的至少一类电子设备；若机器人发生故障，判断故障类型，进行故障提示。可以依靠机器人中的控制器对运动过程中的机器人进行实时故障检测，使机器人的故障检测过程摆脱对外部控制设备的依赖，以及时发现运动过程中的机器人的故障，且可以有针对性的进行故障提示，便于工作人员及时准确地进行故障维护。
附图说明
[0013]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它
特征、目的和优点将会变得更明显：
[0014]图1为本申请实施例提供的一种机器人故障检测方法的流程图；
[0015]图2为本申请实施例提供的另一种机器人故障检测方法的流程图；
[0016]图3为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；
[0017]图4为本申请实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
[0018]图5为本申请实施例提供的又一种机器人的结构示意图；
[0019]图6为本申请实施例提供的再一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。
[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0022]本申请实施例提供一种机器人故障检测方法，该方法应用于机器人中的控制器中，可以利用该控制器对运动过程中的机器人中的各种类型的电子设备实时进行检测，判断机器人是否发生故障，解决机器人故障检测对外部控制设备依赖性髙的问题。如图1所示，该方法包括：
[0023]步骤101、采用与机器人中的电子设备类型对应的方法实时检测运动过程中的机器人是否发生故障。
[0024]在本申请实施例中，机器人作为一种智能控制设备或者智能控制系统，包括控制器和与该控制器连接的各种电子设备，该电子设备可以包括网络电子设备、通信电子设备和信号采集电子设备中的至少一类电子设备，控制器可以基于获取到的控制指令，控制机器人上的电子设备执行与控制指令相关的内容。其中，该网络电子设备为与控制器之间通过网络连接并进行信息交互的电子设备，该网络电子设备可以是机器人上的路由器、交换机或者网络摄像机等电子设备；该通信电子设备为与控制器之间通过通信协议进行信息交互的电子设备，该通信电子设备可以是供电设备、运动执行器件或者传感器等电子设备；该信号采集电子设备为对机器人的控制信号或者机器人周围的环境进行信息采集的电子设备，该信号采集电子设备可以是开关、模拟信号电子设备或者传感器。
[0025]在本步骤中，在机器人运动过程中，控制器可以依据机器人中的电子设备类型实时检测机器人是否发生故障，该过程可以是：
[0026]可选的，若该机器人中搭载有网络电子设备，对于该网络电子设备，控制器可以实时检测网络电子设备与控制器之间的网络连接是否正常；若正常，确定机器人无故障；若异常，确定机器人发生故障。其中，控制器实时检测网络电子设备的网络连接是否正常的过程，可以有以下两种可选的实现方式：
[0027]在第一种可选的实现方式中，对于第一类网络电子设备，控制器可以在任意时刻检测第一类网络电子设备与控制器之间是否存在数据流；若存在，确定第一类网络电子设备与控制器之间的网络连接正常；若不存在，确定第一类网络电子设备与控制器之间的网络连接异常。
[0028]需要说明的是，在本申请实施例中，该第一类网络电子设备可以为机器人运动过程中主要与控制器进行单向数据传输的网络电子设备，该数据流为该第一类网络电子设备向控制器发送的数据流，或者，数据流为控制器向该第一类网络电子设备发送的数据流。若该第一类网络电子设备与控制器之间的网络连接正常，该控制器可以在任意时刻检测到第一类网络电子设备向控制器发送的数据流，或者，检测到控制器向该第一类网络电子设备发送的数据流。例如，该第一类网络电子设备为机器人上的网络摄像机，该网络摄像机可以将采集的图像数据或者视频数据传输给控制器进行处理，控制器可以通过在任意时刻检测该网络摄像机与控制器之间是否存在该网络摄像机向该控制器发送的数据流，确定该网络摄像机与控制器的网络连接是否正常。
[0029]在第二种可选的实现方式中，对于第二类网络电子设备，控制器可以检测能否接收到第二类网络电子设备每隔第一预设时长发送的心跳数据包；若能，确定第二类网络电子设备与控制器之间的网络连接正常；若不能，确定第二类网络电子设备与控制器之间的网络连接异常。
[0030]需要说明的是，在本申请实施例中，该第二类网络电子设备可以为机器人运动过程中主要与控制器进行双向数据交互的网络电子设备，该第二类网络电子设备与控制器之间的网络通信协议中设置有心跳检测机制，若该第二类网络电子设备与控制器之间的网络连接正常，可以每隔第一预设时长本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人故障检测方法，其特征在于，包括：采用与机器人中的电子设备类型对应的方法实时检测运动过程中的所述机器人是否发生故障，所述电子设备包括网络电子设备、通信电子设备和信号采集电子设备中的至少一类电子设备；若所述机器人发生故障，判断故障类型，进行故障提示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用与机器人中的电子设备类型对应的方法实时检测运动过程中的所述机器人是否发生故障，包括：对于所述网络电子设备，实时检测所述网络电子设备与控制器之间的网络连接是否正常；若异常，确定所述机器人发生故障；或者，对于所述通信电子设备，实时检测所述通信电子设备与控制器之间的通信连接是否正常；若异常，确定所述机器人发生故障；或者，对于所述信号采集电子设备，实时检测所述信号采集电子设备的电连接是否正常；若异常，确定所述机器人发生故障。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时检测所述网络电子设备与控制器之间的网络连接是否正常，包括：在任意时刻检测所述网络电子设备与所述控制器之间是否存在数据流；若存在，确定所述网络电子设备与所述控制器之间的网络连接正常；若不存在，确定所述网络电子设备与所述控制器之间的网络连接异常；或者，检测能否接收到所述网络电子设备每隔第一预设时长发送的心跳数据包；若能，确定所述网络电子设备与所述控制器之间的网络连接正常；若不能，确定所述网络电子设备与所述控制器之间的网络连接异常。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时检测所述通信电子设备与控制器之间的通信连接是否正常，包括：每隔第二预设时长向所述通信电子设备发送测试指令，判断能否在预设时间阈值内接收到所述通信电子设备发送的应答指令，所述应答指令是所述通信电子设备基于接收到的查询指令确定的；若能，确定所述通信电子设备与所述控制器之间的通信连接正常；若不能，确定所述通信电子设备与所述控制器之间的通信连接异常。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时检测所述信号采集电子设备的电连接是否正常，包括：在任意时刻检测所述信号采集电子设备中是否存在电信号；若存在，确定所述信号采集电子设备的电连接正常；若不存在，确定所述信号采集电子设备的电连接异常。6.根据权利要求1
‑
5任一所述的方法，其特征在于，所述判断故障类型，包括：对于所述网络电子设备，检测所述网络电子设备的供电状况是否正常；若正常，确定所述网络电子设备的故障类型为网络连接故障；
若不正常，确定所述网络电子设备的故障类型为所述网络电子设备的供电异常；或者，对于所述通信电子设备，检测所述通信电子设备的供电状况是否正常；若正常，确定所述通信电子设备的故障类型为通信连接故障；若不正常，确定所述通信电子设备的故障类型为所述通信电子设备的供电异常；或者，对于所述信号采集电子设备，检测所述信号采集电子设备的供电状况是否正常；若正常，确定所述信号采集电子设备的故障类型为所述信号采集电子设备故障；若不正常，确定所述信号采集电子设备的故障类型为所述信号采集电子设备的供电异常。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用与机器人中的电子设备类型对应的方法实时检测运动过程中的所述机器人是否发生故障之前，所述方法还包括：确定所述机器人上电后，采用与所述机器人中的电子设备类型对应的方法判断所述机器人是否存在故障；若所述机器人存在故障，判断所述故障类型，进行故障提示；若所述机器人不存在故障，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李元景，苗齐田，崔锦，林东，李红涛，吕方方，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：