一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法技术

本发明专利技术公开了一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法。本发明专利技术中气缸固定在负风压管道外，气缸的活塞杆与套置在负风压管道上的驱动滑套固定；连杆设有三根以上，每根连杆的一端与驱动滑套铰接；每个内骨架内端与负风压管道铰接，且底部中间位置均固定有弧形机械爪；每根连杆另一端与一个内骨架靠近外端位置铰接；单次精准采摘模式下和批量采摘模式下各内骨架的外端与遮挡装置和梳齿装置分别固定。本发明专利技术配合机械臂工作，单次精准采摘模式可实现单个杭白菊花朵的精准采摘，批量采摘模式可实现梳齿范围内杭白菊花朵的批量采摘；本发明专利技术中吸水海绵片可吸收花朵表面的水分，避免花朵在蒸制前腐烂，刷毛可清理卡在梳齿间隙的杭白菊花朵。齿间隙的杭白菊花朵。齿间隙的杭白菊花朵。

【技术实现步骤摘要】
一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法


[0001]本专利技术涉及农业机械
，具体涉及一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法。

技术介绍

[0002]近年来我国杭白菊的种植面积快速增长，仅在桐乡市，常年种植规模稳定在50000亩左右，拥有1家国家级示范性专业合作社和7家杭白菊产业龙头企业。杭白菊以前常用于药用途径，现在还可用来开发饮料、生产保健产品等，市场广阔。但对于杭白菊种植农户而言，收获季节时存在用工冲突现象，且用工成本过高；同时杭白菊的生长高度差异较大，人工采摘强度大，难度高，且带露水的杭白菊因蒸制不及时易出现花朵腐烂的问题。
[0003]现有的杭白菊采摘器，综合采摘能力低，缺少采摘后花朵的收集与梳齿的清理，且花朵采摘精度低，漏摘率高、损伤率高，机械化程度低，难以与目前的智能机器人配合，因此提高杭白菊采摘器的机械化程度迫在眉睫。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的为了克服上述技术的不足，提供一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法。
[0005]为实现上述目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器，包括气缸固定板、气缸和弧形机械爪，其特征在于：还包括负风压管道、驱动滑套、内骨架、连杆、刷毛、吸水海绵片、遮挡装置和梳齿装置；所述负风压管道外壁上固定有两块上、下间距布置的气缸固定板；所述气缸的缸体与两块气缸固定板均固定；气缸的活塞杆通过连接板与驱动滑套外侧固定；所述驱动滑套套置在负风压管道外，构成滑动副；驱动滑套外壁底端固定有n个沿周向等距布置的连接架，n≥3，每个连接架与一根连杆的一端分别铰接；所述负风压管道底端开设有n个沿周向等距布置的卡槽，n根内骨架的内端分别与对应一个卡槽铰接；每根连杆的另一端与对应一个内骨架靠近外端位置分别铰接；每个内骨架底部中间位置固定有一个弧形机械爪；所述驱动滑套外侧壁固定有多个沿周向等距布置的刷毛组，刷毛组由多个上下布置的刷毛构成；每相邻两个内骨架间均固定有吸水海绵片；所述遮挡装置设有n个，包括遮挡板和遮挡板杆；所述遮挡板杆的一端与遮挡板通过固定架固定；所述梳齿装置设有n个，包括支架、梳齿板和梳齿；所述支架的两侧均固定有一块梳齿板；各梳齿板的外端均固定有多个等距布置的梳齿。2.根据权利要求1所述的一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器，其特征在于：所述负风压管道通过软管与离心式风机连接。3.根据权利要求1所述的一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器，其特征在于：所述负风压管道底端位于各吸水海绵片上方位置处均设有若干通道。4.根据权利要求1所述的一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器，其特征在于：所述气缸通过换向阀与压缩气瓶连接。5.根据权利要求1所述的一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器，其特征在于：所述支架和梳齿板均呈圆弧形。6.根据权利要求3所述的一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器的杭白菊采摘方法，其特征在于：该方法具体如下：单次精准采摘模式：步骤一、每个内骨架的外端与一个遮挡装置的遮挡板杆另一端通过螺栓固定连接，且遮挡板杆朝下设置；步骤二、控制机械臂将负风压管道移动到待采摘杭白菊正上方并下移使遮挡板靠近杭白菊；遮挡板在下移过程中，气缸的活塞杆向上运动，通过连接板带动驱动滑套相对于负风压管向上运动，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周杰，陈建能，郇晓龙，潘绍飞，贾江鸣，秦芝凯，俞焘杰，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：