在役超长弯曲管道巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了在役超长弯曲管道巡检机器人，包括二号适应管径机构、驱动器、防护架和密封箱，所述二号适应管径机构的一侧外壁安装有多组一号伸缩杆，所述二号适应管径机构的另一侧外壁安装有多组二号伸缩杆，所述驱动器的内壁安装有滑动槽，所述复位弹簧的一端安装有活塞，所述驱动器的一侧设有多组倒退射水孔，所述驱动器的另一侧设有多组前进射水孔。本发明专利技术通过安装有驱动器和橡胶块可以使巡检机器人在管道内部行走时不会发生振动现象，管道探伤机器人在油气管道的内部稳定顺利的向前移动，巡检机器人在油气管道内部行走，通过橡胶块对巡检机器人进行限位支撑，不会发生因行走产生振动干扰探伤结果现象的发生，可以对管道内壁进行准确探伤。进行准确探伤。进行准确探伤。

【技术实现步骤摘要】
在役超长弯曲管道巡检机器人


[0001]本专利技术涉及管道巡检机器人
，具体为在役超长弯曲管道巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着国内外油气管道的增加，对管道检测的需求量也逐渐增加，油气管道爆炸事故日益增多，常见缺陷有裂纹与腐蚀，目前对油气管道的检测包括外检测技术和内检测技术，在非开挖、非接触式的情况下，利用专业的检测设备进行管道检测，可以检测出管道腐蚀缺陷和破损防腐层等对管道运输的不利因素，也可以对管道实现阴极保护和采取防干扰措施，并对管道运行的管理、维护工作进行指导，20世纪60年代，出现了最早的管道内检测技术，发展至今，已经可以采用多种检测方法，包括管道漏磁、涡流和超声波等检测方法，管道内检测技术应用内检测器在管道内部对管道进行检测，可有效对管道缺陷进行定位、定性、定量等分析，是保障油气管道安全运行的重要检测手段，巡检机器人在管道内部行走时管道缺陷信号容易被巡检机器人在行走过程产生的振动干扰。
[0003]现有的管道巡检机器人存在的缺陷是：
[0004]1、专利文件CN112128512A公开了管道机器人及管道巡检设备，“管道机器人包括主机体、视觉模组、驱动模组和控制模组，视觉模组设置于主机体，驱动模组包括两驱动电机和分别转动设置于主机体两侧的驱动轮组，两驱动电机分别和两驱动轮组传动连接，驱动轮组的各个驱动轮之间通过位于主机体外侧的传动件传动连接，视觉模组、驱动电机和控制模组均和电插接件相连接。这样传动件不会占用主机体内部空间，从而使得管道机器人的整体尺寸能够做的更小，使其适于较小管径的沟渠管道，如此本申请实施例的管道机器人便能够在提升其行进动力和越障能力的同时，也实现了整体尺寸的小型化，进而能够在较小管径的沟渠管道内快速行进”，然而上述公开文献的管道巡检设备主要考虑提升其行进动力和越障能力，没有考虑到避免普通机器人因行走产生振动干扰影响探伤结果的问题，因此，有必要研究出一种可以防止巡检机器人对管道进行探伤时避免发生振动的结构，进而能够对管道进行准确探伤；
[0005]2、专利文件CN217272822U公开了一种六推式管道巡检智能机器人，“包括制内箱，控制内箱外壳设置为六棱柱状的壳体，且控制内箱外部设置有六个推进器，控制内箱的外壁边缘设置有安装架，安装架底部设置有清理组件，清理组件包括安装板，安装板底部设置有弹性安装组件，且安装板通过弹性安装组件安装有清理环，清理环的空间结构呈C型，且清理环开口处配合于管道，安装板两侧设置定位口，定位口中设置定位组件，定位组件包括固定部，固定部安装于安装架上，且固定部底部两侧对称地设置有一对紧固腿。本技术提出的巡检机器人能够满足不同环境要求，设置的清理取样功能可对管道上方的异物进行清理取样”，然而上述公开文献的管道巡检智能机器人主要考虑对管道上方的异物进行清理取样，没有考虑到解决管道漏检、误检问题的问题，因此，有必要研究出一种可以对管道内部进行全面拍摄的结构，进而能够防止对管道探伤时发生误检现象；
[0006]3、专利文件CN216618993U公开了一种水下管道智能巡检机器人，“所述的水下管
道智能巡检机器人包括圆形端盖、穿线接头、端盖法兰、边侧螺旋桨推进器、中部螺旋桨推进器、支架、U型管卡、球头耐压舱、中心承载架板、电源变压装置、控制装置、信息处理装置、照明及图像采集装置、电源。本技术可以自主前进、后退、上浮、下潜以及转向，可以沿管道自主行进，通过调整控制参数使其定深从而使其与管道保持一定的距离，避免被管道上的障碍物卡住，机器人发现管道有异常情况时可以发出不同形式的警报信号，检测准确，避免了人工巡检存在的安全隐患”，然而上述公开文献的智能巡检机器主要考虑避免了人工巡检存在的安全隐患，没有考虑到减少超声波的反射的问题，因此，有必要研究出一种可以减少超声波的反射结构，进而能够提高巡检机器人对管道探伤的效率。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供在役超长弯曲管道巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的避免行走发生振动、防止误检和减小超声波反射的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：在役超长弯曲管道巡检机器人，包括二号适应管径机构、驱动器、防护架和密封箱，所述二号适应管径机构的一侧外壁安装有多组一号伸缩杆，所述二号适应管径机构的另一侧外壁安装有多组二号伸缩杆；
[0009]所述驱动器的内壁安装有滑动槽，所述滑动槽的内壁安装有复位弹簧，所述复位弹簧的一端安装有活塞，所述驱动器的一侧设有多组倒退射水孔；
[0010]所述驱动器的另一侧设有多组前进射水孔。
[0011]优选的，所述滑动槽的内壁贯穿安装有进水管，且进水管位于复位弹簧的一侧，二号适应管径机构的一侧外壁安装有复位器，复位器的内壁安装有一号弹簧，一号弹簧的一端安装有滑块，滑块的外壁安装有一号连接杆，且一号连接杆的一端与驱动器的外壁固定连接，驱动器的一侧外壁安装有二号连接杆，驱动器的内壁设有一号水槽，一号水槽的外壁安装有一号输送管，一号输送管的一端安装有一号排水管，且倒退射水孔的一端延伸至一号排水管的外壁，驱动器的内壁安装有二号水槽，二号水槽的外壁安装有二号输送管，二号输送管的一端安装有二号排水管，且前进射水孔的一端延伸至二号排水管的外壁，驱动器的内壁安装有两组密封器，密封器的内壁安装有导杆，密封器的内壁安装有二号弹簧，二号弹簧的一端安装有密封块，密封块的内壁设有导向槽，且导杆的一端延伸至导向槽的内部，密封块的底部安装有限位块，复位器的外壁安装有导向架。
[0012]优选的，所述一号伸缩杆的一端固定安装有一号适应管径机构，二号伸缩杆的一端固定安装有三号适应管径机构，一号适应管径机构、二号适应管径机构和三号适应管径机构的背面均设有三组滑道，一号适应管径机构、二号适应管径机构和三号适应管径机构的背面均设有贯穿孔，且贯穿孔位于滑道的一侧，一号适应管径机构、二号适应管径机构和三号适应管径机构的内壁均安装有支撑架。
[0013]优选的，所述支撑架的内壁安装有驱动电机，驱动电机的输出端安装有一号齿轮，支撑架的内壁安装有转动轴，转动轴的外壁环绕安装有二号齿轮，且一号齿轮和二号齿轮相啮合转动轴的一端安装有支撑块，支撑块的外壁环绕安装有三组滑槽，滑槽的内壁贯穿安装有滑动板，滑动板的外壁安装有轴承，且轴承的一端延伸至滑道的内部。
[0014]优选的，所述防护架内壁安装有CCD相机，CCD相机的外壁安装有镜片，防护架的外壁设有两组安装槽，安装槽的内壁安装有螺纹丝杆，螺纹丝杆的外壁环绕安装有滑动环，滑
动环的外壁安装有一号连接架，一号连接架的外壁安装有橡胶板，防护架的外壁安装有防护壳，防护壳的内壁安装有伺服电机，且螺纹丝杆的一端与伺服电机的输出端固定连接。
[0015]优选的，所述密封箱的内壁安装有收纳架，收纳架的底部安装有两组滑条，收纳架的正面安装有二号连接架，密封箱的两侧外壁均安装有微型推杆，且微型推杆的一端与二号连接架的外壁固定连接，收纳架的内壁安装有超声探头。
[0016]优选的，所述密封箱的顶部安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.在役超长弯曲管道巡检机器人，包括二号适应管径机构(1)、驱动器(6)、防护架(33)和密封箱(34)，其特征在于：所述二号适应管径机构(1)的一侧外壁安装有多组一号伸缩杆(2)，所述二号适应管径机构(1)的另一侧外壁安装有多组二号伸缩杆(3)；所述驱动器(6)的内壁安装有滑动槽(32)，所述滑动槽(32)的内壁安装有复位弹簧(54)，所述复位弹簧(54)的一端安装有活塞(53)，所述驱动器(6)的一侧设有多组倒退射水孔(48)；所述驱动器(6)的另一侧设有多组前进射水孔(51)。2.根据权利要求1所述的在役超长弯曲管道巡检机器人，其特征在于：所述滑动槽(32)的内壁贯穿安装有进水管(52)，且进水管(52)位于复位弹簧(54)的一侧，二号适应管径机构(1)的一侧外壁安装有复位器(8)，复位器(8)的内壁安装有一号弹簧(42)，一号弹簧(42)的一端安装有滑块(43)，滑块(43)的外壁安装有一号连接杆(9)，且一号连接杆(9)的一端与驱动器(6)的外壁固定连接，驱动器(6)的一侧外壁安装有二号连接杆(10)，驱动器(6)的内壁设有一号水槽(44)，一号水槽(44)的外壁安装有一号输送管(46)，一号输送管(46)的一端安装有一号排水管(47)，且倒退射水孔(48)的一端延伸至一号排水管(47)的外壁，驱动器(6)的内壁安装有二号水槽(45)，二号水槽(45)的外壁安装有二号输送管(49)，二号输送管(49)的一端安装有二号排水管(50)，且前进射水孔(51)的一端延伸至二号排水管(50)的外壁，驱动器(6)的内壁安装有两组密封器(55)，密封器(55)的内壁安装有导杆(56)，密封器(55)的内壁安装有二号弹簧(57)，二号弹簧(57)的一端安装有密封块(58)，密封块(58)的内壁设有导向槽(59)，且导杆(56)的一端延伸至导向槽(59)的内部，密封块(58)的底部安装有限位块(31)，复位器(8)的外壁安装有导向架(7)。3.根据权利要求1所述的在役超长弯曲管道巡检机器人，其特征在于：所述一号伸缩杆(2)的一端固定安装有一号适应管径机构(4)，二号伸缩杆(3)的一端固定安装有三号适应管径机构(5)，一号适应管径机构(4)、二号适应管径机构(1)和三号适应管径机构(5)的背面均设有三组滑道(11)，一号适应管径机构(4)、二号适应管径机构(1)和三号适应管径机构(5)的背面均设有贯穿孔(12)，且贯穿孔(12)位于滑道(11)的一侧，一号适应管径机构(4)、二号适应管径机构(1)和三号适应管径机构(5)的内壁均安装有支撑架(13)。4.根据权利要求3所述的在役超长弯曲管道巡检机器人，其特征在于：所述支撑架(13)的内壁安装有驱动电机(14)，驱动电机(14)的输出端安装有一号齿轮(15)，支撑架(13)的内壁安装有转动轴(16)，转动轴(16)的外壁环绕安装有二号齿轮(17)，且一号齿轮(15)和二号齿轮(17)相啮合转动轴(16)的一端安装有支撑块(18)，支撑块(18)的外壁环绕安装有三组滑槽(19)，滑槽(19)的内壁贯穿安装有滑动板(20)，滑动板(20)的外壁安装有轴承(21)，且轴承(21)的一端延伸至滑道(11)的内部。5.根据权利要求1所述的在役超长弯曲管道巡检机器人，其特征在于：所述防护架(33)内壁安装有CCD相机(22)，CCD相机(22)的外壁安装有镜片(23)，防护架(33)的外壁设有两组安装槽(24)，安装槽(24)的内壁安装有螺纹丝杆(25)，螺纹丝杆(25)的外壁环绕安装有滑动环(26)，滑动环(26)的外壁安装有一号连接架(27)，一号连接架(27)的外壁安装有橡胶板(28)，防护架(33)的外壁安装有防护壳(29)，防护壳(29)的内壁安装有伺服电机(30)，且螺纹丝杆(25)的一端与伺服电机(30)的输出端固定连接。6.根据权利要求1所述的在役超长弯曲管道巡检机器人，其特征在于：所述密封箱(34)
的内壁安装有收纳架(35)，收纳架(35)的底部安装有两组滑条(38)，收纳架(35)的正面安装有二号连接架(36)，密封箱(34)的两侧外壁均安装有微型推杆(37)，且微型推杆(37)的一端与二号连接架(36)的外壁固定连接，收纳架(35)的内壁安装有超声探头(39)。7.根据权利要求1所述的在役超长弯曲管道巡检机器人，其特征在于：所述密封箱(34)的顶部安装有橡胶块(40)，且超声探头(39)的一端延伸至橡胶块(40)的内部。8.根据权利要求7所述的在役超长弯曲管道巡检机器人，其特征在于：所述橡胶块(40)的内壁安装有硅橡胶薄膜(41)。9.根据权利要求1
‑
8任意一项所述的在役超长弯曲管道巡检机器人的使用方法，其特征在于，该管道巡检机器人的工作步骤如下：S1、驱动电机(14)的输出端转动带动一号齿轮(15)转动，一号齿轮(15)转动时通过二号齿轮(17)使转动轴(16)转动，转动轴(16)转动时带动支撑块(18)转动，支撑块(18)转动时使滑槽(19)转动位置，滑槽(19)转动时带动滑动板(20)转动，滑动板(20)移动位置时带动轴承(21)在滑道(11)的内部运...

【专利技术属性】
技术研发人员：余秋英，鲁红君，傅晓锦，
申请(专利权)人：太仓阿尔法数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：