水下管道巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水下管道巡检机器人，包括底板以及设置在底板顶面两端的侧板，所述底板上方中央设置电子舱，所述电子舱与侧板通过固定装置固定连接，所述电子舱前进端设置半球罩，所述半球罩内设置摄像头，所述底板顶面位于电子舱两侧分别设置电池舱，所述底板底面连接夹取装置，所述底板与侧板内侧设置若干水下推进器。本实用新型专利技术本装置通过水下推进器实现机器的上浮下潜等各种自主巡检的动作同时配合夹取装置在检测到异物时及时进行夹取清除。合夹取装置在检测到异物时及时进行夹取清除。合夹取装置在检测到异物时及时进行夹取清除。

【技术实现步骤摘要】
水下管道巡检机器人


[0001]本技术涉及水下航行器
，具体是指水下管道巡检机器人

技术介绍

[0002]随着生活水平的不断发展及城市用水量不断地增加，水下管道网已经成为了城市管道网络的重要组成部分。水下管道网是一种体系网络。若某处出现问题或者损坏就会造成连锁反应从而影响整个城市的水质。造成不可估量的损失。由于管道网位于水下，不可预测的因素太多，因此，需要一种机器人定期的对水下管道网进行检查评估疏通和修复。
[0003]公开号为CN215862343U，公开了一种流线型水下管道巡检机器人，该专利通过流线型的机体结构实现了水阻较小的移动，但是在巡检过程中如果发现异物却无法及时清楚，需要将信息传递回去，然后再通过操作人员来进行清除异物，比较耗时。为此，我们提出了一种水下管道巡检机器人。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中的不足，本技术提供水下管道巡检机器人，本装置通过水下推进器实现机器的上浮下潜等各种自主巡检的动作同时配合夹取装置在检测到异物时及时进行夹取清除。
[0005]本技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：水下管道巡检机器人，包括底板以及设置在底板顶面两端的侧板，所述底板上方中央设置电子舱，所述电子舱与侧板通过固定装置固定连接，所述电子舱前进端设置半球罩，所述半球罩内设置摄像头，所述底板顶面位于电子舱两侧分别设置电池舱，所述底板底面连接夹取装置，所述底板与侧板内侧设置若干水下推进器。
[0006]作为优化，所述固定装置包括位于侧板内壁的连接板、与连接板固定连接的固定环以及连接固定环的拉杆，所述固定环分别套设在电子舱表面的前后两端。
[0007]作为优化，所述夹取装置包括与底板底面固定连接的连接件、与连接件固定连接的连接杆以及与连接杆固定连接的夹爪，所述连接杆与底板平面平行设置向前延伸，所述连接杆远离连接件一端连接夹爪。
[0008]作为优化，所述底板顶面设置电池舱固定座，所述电池舱通过电池舱固定座与底板固定连接，所述电池舱通过电池舱固定座与底板固定连接，所述电池舱与电池舱固定座可拆卸连接。
[0009]作为优化，所述连接板底面以及两个侧板内壁前后两端位置均设置水下推进器，所述连接板底面的水下推进器与底板垂直设置，所述侧板内壁的水下推进器与底板平行设置。
[0010]作为优化，所述拉杆顶面设置拉环。
[0011]作为优化，所述侧板前端设置水下探照灯。
[0012]作为优化，所述连接板内侧设置浮力材保护壳，所述浮力材保护壳内设置浮力材。
[0013]作为优化，所述固定环为开环结构。
[0014]对比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0015]1、本装置通过水下推进器实现机器的上浮下潜等各种自主巡检的动作同时配合夹取装置在检测到异物时及时进行夹取清除。
[0016]2、固定装置可以将电子舱稳定固定在底板上方，同时固定装置中的固定环卫开环结构便于拆卸电子舱，调节电子舱位置，实现电子舱重心位于装置中心。
[0017]3、通过电池舱固定座将电池舱与底板进行固定，可以实现电池舱和底板的可拆卸连接，方便后期对电池舱的充电、更新以及维护。
附图说明
[0018]附图1为本技术结构示意图；
[0019]附图2为本技术后视图；
[0020]附图3为本技术侧视图。
[0021]附图中所示标号：1、底板；2、侧板；3、浮力材保护壳；4、夹取装置；41、连接件；42、连接杆；43、夹爪；5、半球罩；6、电子舱；7、电池舱；8、水下推进器；9、固定装置；91、连接板；92、固定环；93、拉杆；10、电池舱固定座；11、拉环；12、水下探照灯。
具体实施方式
[0022]下面结合具体实施例，进一步阐述本技术，如图1～3所示，水下管道巡检机器人
[0023]应理解，这些实施例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。此外应理解，在阅读了本技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
[0024]本技术公开水下管道巡检机器人，包括底板1以及设置在底板1顶面两端的侧板2，所述底板1上方中央设置电子舱6，所述电子舱6与侧板2通过固定装置9固定连接，所述电子舱6前进端设置半球罩5，所述半球罩5内设置摄像头，所述底板1顶面位于电子舱6两侧分别设置电池舱7，所述底板1底面连接夹取装置4，所述底板1与侧板2内侧设置若干水下推进器8，通过电池舱7为各装置进行供电，通过水下推进器8实现装置的上浮、下潜以及前进等动作以及摄像头的配合，方便进行自主巡检。
[0025]本技术进一步设置为：所述固定装置9包括位于侧板2内壁的连接板91、与连接板91固定连接的固定环92以及连接固定环92的拉杆93，所述固定环92分别套设在电子舱6表面的前后两端，固定环92、拉杆93与连接板91将电子舱6固定在两侧板2的内壁。
[0026]本技术进一步设置为：所述夹取装置4包括与底板1底面固定连接的连接件41、与连接件41固定连接的连接杆42以及与连接杆42固定连接的夹爪43，所述连接杆42与底板1平面平行设置向前延伸，所述连接杆42远离连接件41一端连接夹爪43，连接杆42可以为碳管、连接件41可以为碳板，碳板与底板1固定连接，碳管与碳板固定连接，碳管朝前进方向延伸，巡检过程中配合夹爪43夹取异物。
[0027]本技术进一步设置为：所述底板1顶面设置电池舱固定座10，所述电池舱7通过电池舱固定座10与底板1固定连接，所述电池舱7通过电池舱固定座10与底板1固定连接，
所述电池舱7与电池舱固定座10可拆卸连接，方便电池舱7的拆卸，便于后期对电池舱7的充电以及更换维护。
[0028]本技术进一步设置为：所述连接板91底面以及两个侧板2的内壁前后两端位置均设置水下推进器8，所述连接板91底面的水下推进器8与底板1垂直设置，所述侧板2内壁的水下推进器8与底板1平行设置，通过不同位置的的水下推进器8配合实现装置的上浮、下潜以及前进等动作。
[0029]实施例一：上浮下沉动作：即垂直上升或下降，本装置在水下初始状态为露出水面2
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3cm，且处于平衡状态，假设航行器机头方向为沿X轴，调节侧板2内壁的水下推进器8转速保持一致，缓慢增大转速，当其浮力超过航行器自身重力时，将完成上浮动作；当小于自重时，将完成下沉动作，控制过程中关键是要确保四水下推进器8的转速是一样的，否则会打破航行器的稳定状态。
[0030]实施例二：俯仰进退动作：俯仰动作的完成，既调节电机转速，保持航行器在纵向方向所受到的力相等，当增大两个侧板2前端的水下推进器8转速的同一时刻，减小或增大两个侧板2后端的水下推进器8的转速，航行器的机头就会抬高或下降，从而完成俯仰动作。进退动作的完成，既保持调节连接板91底面的两个水下推进器8转速保持一致，然后改变这两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.水下管道巡检机器人，包括底板(1)以及设置在底板(1)顶面两端的侧板(2)，其特征在于：所述底板(1)上方中央设置电子舱(6)，所述电子舱(6)与侧板(2)通过固定装置(9)固定连接，所述电子舱(6)前进端设置半球罩(5)，所述半球罩(5)内设置摄像头，所述底板(1)顶面位于电子舱(6)两侧分别设置电池舱(7)，所述底板(1)底面连接夹取装置(4)，所述底板(1)与侧板(2)内侧设置若干水下推进器(8)。2.根据权利要求1所述的水下管道巡检机器人，其特征在于：所述固定装置(9)包括位于侧板(2)内壁的连接板(91)、与连接板(91)固定连接的固定环(92)以及连接固定环(92)的拉杆(93)，所述固定环(92)分别套设在电子舱(6)表面的前后两端。3.根据权利要求1所述的水下管道巡检机器人，其特征在于：所述夹取装置(4)包括与底板(1)底面固定连接的连接件(41)、与连接件(41)固定连接的连接杆(42)以及与连接杆(42)固定连接的夹爪(43)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：史衍钊，张志莹，左斌斌，琅子萱，王磊，翟一帆，李晓光，李发元，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：