一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆，开启位于车身顶部的全景摄像头开启，通过所述全景摄像头对车辆后方的道路进行图像采集，当本车具有变道需求时，再基于采集到的图像判断所需切入的目标车道中是否存在车辆，如果存在车辆时，基于本车以及目标车道中的车辆的车速、加速度以及目标车道中的车辆与本车之间的距离判断本车是否满足变道条件，当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，从而辅助用户安全变道。而辅助用户安全变道。而辅助用户安全变道。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆。

技术介绍

[0002]车辆在进行变道时，驾驶员通过观察后视镜确认后车处于安全距离时进行变道。然而，通过后视镜观察后车情况时因为车辆B柱遮挡，存在视觉盲区，盲区内如果有车辆时进行变道容易发生碰撞事故。此外，通过观察后视镜判断是否可以进行车辆变道时，可能存在对后车与本车相对行驶速度判断不清，造成不适宜的变道操作，导致碰撞事故发生。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆，以实现车辆的安全变道。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0005]一种基于图像识别的变道辅助方法，包括：
[0006]获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；
[0007]当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方；
[0008]判断本车是否有变道需求；
[0009]当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像；
[0010]基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆；
[0011]当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取所述行驶车辆和本车的车辆信息；
[0012]基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件；
[0013]当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界；
[0014]当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。
[0015]可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，判断本车是否有变道需求，包括：
[0016]判断车辆的转向灯是否打开，若转向灯打开，则判定车辆有变道需求；
[0017]和/或，
[0018]判断是否获取到用户的变道指令，若获取到变道指令，则判定车辆有变道需求。
[0019]可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，判断本车是否有变道需求，还包括：
[0020]判断车辆的方向盘转角是否大于预设值，如果大于预设值时，判断车辆前方道路是否为弧形道路，当不为弧形道路时，判定车辆存在变道需求。
[0021]可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，所述车辆状态数据还包括：预设行
驶距离内车辆的行驶路径信息；方法还包括：基于所述行驶路径信息获取车辆的行驶轨迹对应的轨迹半径；
[0022]基于轨迹半径以及所述车速信息调整所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角，其中，所述轨迹半径越小、车速越快，所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角越大。
[0023]可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，还包括：
[0024]当检测到所述车辆的制动踏板行程大于预设值时；
[0025]基于所述全景摄像头的采集图像识别本车所处的当前车道中是否有车辆靠近，并估算靠近的车辆到达本车位置所用的碰撞时间，当所述碰撞时间小于预设时间时，生成与所述碰撞时间的大小相匹配的碰撞警示信息。
[0026]可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方之后，还包括：
[0027]基于所述车速信息计算并控制所述全景摄像头的拍摄方向与地面的夹角。
[0028]一种基于图像识别的变道辅助装置，包括：
[0029]车辆状态采集单元，用于获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；
[0030]摄像头控制单元，用于当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方；
[0031]变道判断单元，用于判断本车是否有变道需求；
[0032]后车判断单元，用于当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像；基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆；
[0033]变道条件分析单元，用于当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取所述行驶车辆和本车的车辆信息；基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件；
[0034]指示单元，用于当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。
[0035]可选的，上述基于图像识别的变道辅助装置中，所述变道判断单元在判断本车是否有变道需求时，具体用于：
[0036]判断车辆的转向灯是否打开，若转向灯打开，则表明车辆有变道需求；
[0037]判断是否获取到用户的变道指令，若获取到变道指令，则表明车辆有变道需求。
[0038]一种电子设备，包括：
[0039]存储器和处理器；所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，所述程序用于执行上述任意一项所述的基于图像识别的变道辅助方法。
[0040]一种车辆，其特征在于，包括上述任意一项所述的基于图像识别的变道辅助装置。
[0041]基于上述技术方案，本专利技术实施例提供的上述方案在执行过程中，开启位于车身顶部的全景摄像头开启，通过所述全景摄像头对车辆后方的道路进行图像采集，当本车具有变道需求时，再基于采集到的图像判断所需切入的目标车道中是否存在车辆，如果存在车辆时，基于本车以及目标车道中的车辆的车速、加速度以及目标车道中的车辆与本车之
间的距离判断本车是否满足变道条件，当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，从而辅助用户安全变道。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0043]图1为本申请实施例公开的基于图像识别的变道辅助方法的流程示意图；
[0044]图2为全景摄像头的拍摄方向与地面的夹角示意图；
[0045]图3为本申请实施例公开的基于图像识别的变道辅助装置的结构示意图；
[0046]图4为本申请实施例公开的基于图像识别的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0047]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，包括：获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方；判断本车是否有变道需求；当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像；基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆；当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取所述行驶车辆和本车的车辆信息；基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件；当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界；当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。2.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，判断本车是否有变道需求，包括：判断车辆的转向灯是否打开，若转向灯打开，则判定车辆有变道需求；和/或，判断是否获取到用户的变道指令，若获取到变道指令，则判定车辆有变道需求。3.根据权利要求2所述的基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，判断本车是否有变道需求，还包括：判断车辆的方向盘转角是否大于预设值，如果大于预设值时，判断车辆前方道路是否为弧形道路，当不为弧形道路时，判定车辆存在变道需求。4.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，所述车辆状态数据还包括：预设行驶距离内车辆的行驶路径信息；方法还包括：基于所述行驶路径信息获取车辆的行驶轨迹对应的轨迹半径；基于轨迹半径以及所述车速信息调整所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角，其中，所述轨迹半径越小、车速越快，所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角越大。5.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，还包括：当检测到所述车辆的制动踏板行程大于预设值时；基于所述全景摄像头的采集图像识别本车所处的当前车道中...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，武晓达，马春亮，张海涛，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：