电子控制装置、控制方法以及自动驾驶系统制造方法及图纸

本发明专利技术为一种电子控制装置，其搭载于车辆中，利用地图信息来执行自动驾驶控制，其具备：存储部，其存储基本地图数据；通信部，其与数据中心进行通信，获取所述数据中心所管理的地图数据作为外部地图数据；以及处理部，其根据获取到的所述外部地图数据来决定所述自动驾驶控制的控制模式，根据所决定的所述控制模式、所述车辆的位置信息、所述基本地图数据以及所述外部地图数据来执行所述自动驾驶控制。借助这样的构成，一方面通过限定存放于车辆中的地图信息来抑制所需存储容量，另一方面在通信状况不好的情况下也确保地图信息的可用性、提高自动驾驶功能的持续性。自动驾驶功能的持续性。自动驾驶功能的持续性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电子控制装置、控制方法以及自动驾驶系统


[0001]本专利技术涉及电子控制装置、控制方法以及自动驾驶系统。

技术介绍

[0002]近年来，为实现安全、安心的交通社会，对自动驾驶车辆的期待在增长，世界各国都在推进技术开发。自动驾驶车辆例如利用车辆中搭载的摄像机和雷达等的传感器信息来实时识别周边状况并判断与识别信息相应的控制方法，根据判断信息来执行车辆的操作，由此实现自动驾驶行驶。此外，在这样的自动驾驶行驶中会利用高精度的地图信息，以对基于传感器信息的识别处理进行补充。该地图信息例如包含道路单位、车道单位的中心线信息、曲率、坡度信息还有标识和交通信号灯等地上物信息这样的属性，为实现自动驾驶控制而被用于传感器无法获取的信息的获取或者传感器所获取到的信息的准确度的提高，对于自动驾驶功能的持续性、稳定性的提高起到了大作用。
[0003]专利文献1中揭示了一种自动驾驶辅助装置，其根据获取车辆周边的信息或者车辆的状态相关的信息的传感器部的输出来进行自动驾驶，其具备：第1获取部，其获取或存储周边信息获取部相关的第1信息，所述周边信息获取部获取车辆周边的信息或者车辆的状态相关的信息；第2获取部，其获取规定区间内的道路相关的第2信息；以及判定部，其根据所述第1信息和所述第2信息而按自动驾驶的每一功能来判定所述规定区间内所述车辆能够实现的所述自动驾驶相关的功能的程度。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：WO16/152873号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0005]在专利文献1记载的专利技术中，没有记载在从经由网络进行通信的服务器装置获取地图数据时因通信状况而无法获取地图数据的情况下的处理，无法应对该情况。此外，在预先将所有道路区间的地图数据存放在自动驾驶辅助装置中的情况下，所需存储容量的增大会导致装置成本增加。解决问题的技术手段
[0006]本专利技术的第1形态的电子控制装置具备：存储部，其存储基本地图数据；通信部，其与数据中心进行通信，获取所述数据中心所管理的地图数据作为外部地图数据；以及处理部，其根据获取到的所述外部地图数据来决定所述自动驾驶控制的控制模式，根据所决定的所述控制模式、所述车辆的位置信息、所述基本地图数据以及所述外部地图数据来执行所述自动驾驶控制。
[0007]本专利技术的第2形态的控制方法供电子控制装置执行，所述电子控制装置搭载于车辆中，利用地图信息来执行自动驾驶控制，该控制方法包含以下步骤：所述电子控制装置与
数据中心进行通信，获取所述数据中心所管理的地图数据作为外部地图数据；所述电子控制装置根据获取到的所述外部地图数据来决定所述自动驾驶控制的控制模式；以及，所述电子控制装置根据所决定的所述控制模式、所述车辆的位置信息、自身装置的存储部中存放的基本地图数据、以及所述外部地图数据来执行所述自动驾驶控制。
[0008]本专利技术的第3形态的自动驾驶系统包含电子控制装置及数据中心，所述电子控制装置搭载于车辆中，利用地图信息来执行自动驾驶控制，所述数据中心经由无线通信与所述电子控制装置进行通信，其中，所述电子控制装置具备：存储部，其存储基本地图数据；通信部，其与所述数据中心进行通信，获取所述数据中心所管理的地图数据作为外部地图数据；以及处理部，其根据获取到的所述外部地图数据来决定所述自动驾驶控制的控制模式，根据所决定的所述控制模式、所述车辆的位置信息、所述基本地图数据以及所述外部地图数据来执行所述自动驾驶控制。专利技术的效果
[0009]根据本专利技术，一方面可以通过限定存放于车辆中的地图信息来抑制所需存储容量，另一方面能在通信状况不好的情况下也确保地图信息的可用性、提高自动驾驶功能的持续性。上述的课题、构成以及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。
附图说明
[0010]图1为第1实施例中的自动驾驶系统的构成图。图2A为基本地图信息及详细地图信息的形状数据的一例(其一)。图2B为基本地图信息及详细地图信息的形状数据的一例(其二)。图2C为基本地图信息及详细地图信息的形状数据的一例(其三)。图3为表示获取区间决定部的处理的流程图。图4为表示行驶难度算出部的处理的流程图。图5A为表示得分决定表的一例的图(其一)。图5B为表示得分决定表的一例的图(其二)。图5C为表示得分决定表的一例的图(其三)。图6为表示行驶难度算出表的一例的图。图7为表示地图获取处理部的处理的流程图(其一)。图8为表示地图获取处理部的处理的流程图(其二)。图9为表示控制模式决定表的一例的图。图10为表示控制模式管理表的一例的图。图11为表示动作例的图。图12为表示动作例的图。图13为表示动作例的图。图14为表示地图获取处理部的处理的流程图。图15为表示动作例的图。图16为第2实施例中的自动驾驶系统的构成图。图17为表示行驶难度算出部的处理的流程图。
图18为表示地图获取处理部的处理的流程图(其一)。图19为表示地图获取处理部的处理的流程图(其二)。
具体实施方式
[0011]下面，使用附图对实施例进行说明。实施例1
[0012]下面，参考图1～图19，对本专利技术的自动驾驶系统的第1实施例进行说明。
[0013]图1为自动驾驶系统S的构成图。自动驾驶系统S包含地图递送中心2和1个或多个车辆1。车辆1经由无线基站4及网络3与地图递送中心2连接。车辆1一边从地图递送中心2获取地图信息一边执行自动驾驶行驶。即，车辆1为自动驾驶车辆。
[0014]车辆1具备车载通信部11、自动驾驶控制装置10、导航装置30、传感器31、控制模式通知部32、手动控制部33以及控制操作部34。
[0015]车载通信部11是具有与无线基站4连接用的无线接口的例如无线通信模块。车载通信部11对通信协议进行处理而与地图递送中心2进行数据的收发。
[0016]自动驾驶控制装置10具有动态信息获取处理部101、基本地图更新处理部102、获取区间决定部103、行驶难度算出部104、地图获取处理部105、自身车辆位置推断部106、状况识别部107、控制判断部108、动态信息数据库109以及基本地图数据库110。它们由作为中央运算装置的CPU、作为只读存储装置的ROM、以及作为可读写存储装置的RAM来实现。其中，CPU、ROM以及RAM在图1中没有图示。具体而言，通过由CPU将ROM中存放的程序展开到RAM中并加以执行来实现这些功能。其中，动态信息获取处理部101等的全部或一部分也可由作为可重写逻辑电路的FPGA(Field Programmable Gate Array)或者作为面向特定用途的集成电路的ASIC(Application Specific Integrated Circuit)而不是CPU、ROM以及RAM的组合来实现。此外，动态信息获取处理部101等也可由不同构成的组合例如CPU、ROM、RAM以及FPGA的组合而不是CPU、ROM以及RAM的组合来实现。
[0017]动态信息获取处理部101从地图递送中心2获取动态信息并存放至动态信息数据库109。动态信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电子控制装置，其搭载于车辆中，利用地图信息来执行自动驾驶控制，其特征在于，具备：存储部，其存储基本地图数据；通信部，其与数据中心进行通信，获取所述数据中心所管理的地图数据作为外部地图数据；以及处理部，其根据获取到的所述外部地图数据来决定所述自动驾驶控制的控制模式，根据所决定的所述控制模式、所述车辆的位置信息、所述基本地图数据以及所述外部地图数据来执行所述自动驾驶控制。2.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，所述外部地图数据具有道路、车道或者地上物中的至少任一者的形状数据，所述存储部存储将所述形状数据的详细度与所述控制模式关联而成的控制模式决定数据，所述处理部根据所述位置信息来决定所述基本地图数据的规定区间，在所述区间内，从所述数据中心获取对所述基本地图数据进行补充的形状数据并与所述基本地图数据加以组合，由此生成可使用的形状数据，根据与所述可使用的形状数据的详细度相对应的所述控制模式决定数据来决定该区间内的自动驾驶控制的控制模式，以决定的所述控制模式来执行该区间内的自动驾驶控制。3.根据权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于，所述存储部存储还关联了行驶难度的所述控制模式决定数据，所述行驶难度是利用所述道路的形状、所述道路相关的信息、或者所述车辆的周边环境信息中的至少一者来决定的所述基本地图数据的规定划区的行驶难度，所述处理部根据与所述可使用的形状数据的详细度与所述行驶难度的组合相对应的所述控制模式决定数据来决定该区间内的自动驾驶控制的控制模式，以决定的所述控制模式来执行该区间内的自动驾驶控制。4.根据权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于，所述处理部根据利用所述道路的形状、所述道路相关的信息、或者所述车辆的周边环境信息中的至少一者来决定的所述基本地图数据的规定...

【专利技术属性】
技术研发人员：真下大辅，安保圭介，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：