本发明专利技术实施例涉及无人车技术领域，特别涉及一种室外停车方法、装置及无人车。该方法包括：室外停车方法应用于无人车，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。通过上述方式，本发明专利技术实施例可以实现面对室外不确定的天气环境，为无人车选择合适的停靠点，能够保护无人车本体。能够保护无人车本体。能够保护无人车本体。
【技术实现步骤摘要】
室外停车方法、装置及无人车
[0001]本专利技术涉及无人车
，具体涉及一种室外停车方法、装置及无人车。
技术介绍
[0002]随着人工智能、无人车技术的发展，无人车的底盘经过开发，能够搭载一定的软硬件设备，达到能够承载并运送货物的智能配送无人车。无人车的应用能够节省人力成本、提高工作效率等，但室外不同的天气环境会影响无人车的活动，导致配送任务失败。例如：由于室外光照原因，太阳光暴晒会导致无人车机身变热，形成温炉般，不利于配送物资，如果是食物会导致食物变坏。
[0003]本专利技术实施例的专利技术人在实现本专利技术实施例的过程中，发现：当前，无人车在室外活动容易受不确定天气环境的影响，因此在无人车完成配送任务后需要合适的停靠点进行停靠。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施方式主要解决的技术问题是面对室外不确定的天气环境，为无人车选择合适的停靠点。
[0005]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种室外停车方法、装置及无人车，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供一种室外停车方法，应用于无人车，所述方法包括：判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。
[0007]可选的，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物，包括：根据图像传感器和/或激光雷达获取所述无人车所在车道两旁的预设范围内的点云数据；根据所述点云数据识别出物体特征；若所述物体特征为树形特征，则将体型大于预设阈值的物体特征所对应的物体确定为所述遮挡物。
[0008]可选的，所述根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置，包括：根据所述遮挡物在无人车的导航地图中的位置，确定位于车道内的一个目标位置，其中，所述目标位置与所述遮挡物的连线与所述车道的延伸方向垂直。
[0009]可选的，所述表面感知参数为光照强度；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数，包括：根据所述无人车的当前位置和所述目标位置规划路径，以获得前往所述目标位置的行驶路径；控制所述无人车根据所述行驶路径行驶，以使所述无人车朝向所述目标位置行进；在所述无人车朝向所述目标位置行进的过程中，通过配置于所述无人车表面的光照传感器实时获取所述无人车的表面感知参数。
[0010]可选的，满足停靠条件是指无人车的表面感知参数小于预设阈值；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠，包括：在所述表面感知参数小于预设阈值时，所述无人车满足停靠条件；获取地面图像，根据所述地面图像判断是否识别出阳光照射区和阴影区；若识别到所述阴影区，则控制所述无人车在所述阴影区停靠。
[0011]可选的，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物之前，所述方法还包括：在所述无人车的导航地图中标记所述无人车的停靠位置，并关联记录为历史停靠信息，所述历史停靠信息包括所述停靠位置和与所述停靠位置对应的可停靠时间段；相应地，根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置之后，还包括：若所述无人车当前所在时间与历史停靠信息中的所述可停靠时间段相匹配时，则在所述可停靠时间段所对应的停靠位置和所述目标位置中选择距离所述无人车最近的位置点作为最终位置；将所述最终位置确定为最终的所述目标位置。
[0012]可选的，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物之前，所述方法还包括：在所述无人车的导航地图中标记所述无人车的停靠位置，并关联记录为历史停靠信息，所述历史停靠信息包括所述停靠位置和与所述停靠位置对应的可停靠时间段；相应地，所述方法还包括：若不能检测到所述遮挡物时，则在所述历史停靠信息中将与所述无人车当前时间最近的可停靠时间段所对应的停靠位置确定为最终的所述目标位置。
[0013]可选的，在所述无人车的室外活动中，实时获取所述无人车表面的光照强度；通过所述无人车的显示装置显示所述光照强度和/或语音播报所述光照强度，以使向用户提供警示。
[0014]根据本专利技术实施例的另一个方面，提供一种室外停车装置，所述停车装置包括：检测模块，用于判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；确定模块，用于若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；第一控制模块，用于根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；第二控制模块，用于在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。
[0015]根据本专利技术实施例的又一个方面，提供一种无人车，所述无人车包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的室外停车方法。
[0016]区别于相关技术的情况，本专利技术实施例提供了一种室外停车方法、装置及无人车，通过判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。可以实现面对室外不确定的天气环境，为无人车选择合适的停靠点，能够保护机器人本体，提供优质配送服务。
附图说明
[0017]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别
申明，附图中的图不构成比例限制。
[0018]图1是本专利技术实施例提供的一种室外停车方法的流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例提供的判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物的方法流程图；
[0020]图3是本专利技术实施例提供的前往目标位置的方法流程图；
[0021]图4是本专利技术实施例提供的无人车停靠的方法流程图；
[0022]图5是本专利技术实施例提供的另一种室外停车方法的流程图；
[0023]图6是本专利技术实施例提供的确定目标位置的方法流程图；
[0024]图7是本专利技术实施例提供的一种室外停车装置的结构示意图；
[0025]图8是本专利技术实施例提供的一种无人车的示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0027]需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互组合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种室外停车方法，应用于无人车，其特征在于，包括：判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物，包括：根据图像传感器和/或激光雷达获取所述无人车所在车道两旁的预设范围内的点云数据；根据所述点云数据识别出物体特征；若所述物体特征为树形特征，则将体型大于预设阈值的物体特征所对应的物体确定为所述遮挡物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置，包括：根据所述遮挡物在无人车的导航地图中的位置，确定位于车道内的一个目标位置，其中，所述目标位置与所述遮挡物的连线与所述车道的延伸方向垂直。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面感知参数为光照强度；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数，包括：根据所述无人车的当前位置和所述目标位置规划路径，以获得前往所述目标位置的行驶路径；控制所述无人车根据所述行驶路径行驶，以使所述无人车朝向所述目标位置行进；在所述无人车朝向所述目标位置行进的过程中，通过配置于所述无人车表面的光照传感器实时获取所述无人车的表面感知参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，满足停靠条件是指无人车的表面感知参数小于预设阈值；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠，包括：在所述表面感知参数小于预设阈值时，所述无人车满足停靠条件；获取地面图像，根据所述地面图像判断是否识别出阳光照射区和阴影区；若识别到所述阴影区，则控制所述无人车在所述阴影区停靠。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物之前，所述方法还包括：在所述无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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