面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法及系统，该方法采用虚实融合显示的方式对人机协作钻铆进行引导，包括增强现实信息显示、力度显示、机器人控制等功能的融合，通过增强现实信息显示可以免去工人查阅、记忆各类信息的时间精力，通过力度显示有利于准确的力度控制，通过增强现实设备控制机器人可以减少工人移动等操作，从而提高了工作效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法及系统


[0001]本专利技术涉及虚拟现实
，具体而言，涉及一种面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法及系统。

技术介绍

[0002]在飞机壁板钻铆的工业场景中，机器人具有精度高、稳定、效率高、能在危险场景工作的特点，而工人具有更强的感知能力、经验丰富、随机应变的特点。钻铆机器人体型庞大，不适合工作于狭小空间，因此很多时候需要工人手动进行钻铆。而人工手动钻铆过程中，需要兼顾多种信息且与机器人相配合，工作效率较低。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术实施例提供了一种面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法，应用于增强现实设备，所述增强现实设备通过上位机与机器人、力传感铆枪分别连接，所述方法包括：显示待钻铆部件的配准图像，以基于所述配准图像进行虚实配准；在确定目标孔位后，显示所述目标孔位的钻铆信息；所述钻铆信息包括虚拟孔位位置；获取所述机器人的状态信息，以及根据所述状态信息确定是否满足所述目标孔位的钻铆条件；若满足所述目标孔位的钻铆条件，则获取以及显示所述力传感铆枪的压力信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法，其特征在于，应用于增强现实设备，所述增强现实设备通过上位机与机器人、力传感铆枪分别连接，所述方法包括：显示待钻铆部件的配准图像，以基于所述配准图像进行虚实配准；在确定目标孔位后，显示所述目标孔位的钻铆信息；所述钻铆信息包括虚拟孔位位置；获取所述机器人的状态信息，以及根据所述状态信息确定是否满足所述目标孔位的钻铆条件；若满足所述目标孔位的钻铆条件，则获取以及显示所述力传感铆枪的压力信息；所述压力信息为所述力传感铆枪与所述目标孔位所在位置之间的抵接压力；若所述压力信息满足所述目标孔位的钻铆条件，则控制所述机器人启动钻铆作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取以及存储所述目标孔位的钻铆各个过程中所述力传感铆枪的压力信息；所述钻铆各个过程包括以下至少一项：钻铆预备阶段、钻铆过程阶段、钻铆完成阶段。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述钻铆信息还包括工艺信息；所述工艺信息包括以下至少一项：孔径、铆接方法、铆钉类型、力度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王党校，李东升，翟雨农，罗虎，李英龙，张玉茹，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：