备用机器人控制器制造技术

一种备用机器人控制器(80)，用于替换被配置为控制相应工业机器人(19、29、39)的操作的多个初始机器人控制器(10、20、30)中的任何一个，所述备用机器人控制器包括存储多个共享密钥(K

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】备用机器人控制器


[0001]本公开涉及机器人控制领域，特别涉及用于在机器人控制器要被替换时管理机器人控制器的系统配置的方法和设备。

技术介绍

[0002]机器人控制器根据系统配置控制工业机器人的运动和其它行为。系统配置可以包括用户定义的项目数据、与机器人的过去操作相关的历史数据、以及由制造商或集成商提供的与项目无关的软件和配置数据。通常的做法是将系统配置的备份副本存储在高度可靠的备份存储器中。
[0003]为了使昂贵的停机时间最小化，变成有缺陷的机器人控制器可以由备用(替代)机器人控制器替换，或者在修复有缺陷的机器人控制器时临时替换或者永久替换。能够替代在工业生产系统中使用的任何给定类型的机器人控制器的准通用备用机器人控制器通常优于为每个活动机器人控制器维护专用备用机器人控制器的昂贵选择。为了通过传统方式实现这一点，服务人员被授权访问备份存储器(例如，通过共享密码或加密代码)，使得他们可以从有缺陷的机器人控制器的最新备份副本恢复适当的系统配置，并且将其加载到备用机器人控制器中。
[0004]然而，对于被授权访问备份存储的每个新雇员，系统配置的数据保护略微恶化。如同外部服务人员的情况一样，将授权的范围扩展到公司外部尤其难以处理。可以合理地假设，如果存在用于使数据对备用机器人控制器可用而不向服务人员公开数据的技术解决方案，则用于机器人机器的外包服务的市场将显著增长。

技术实现思路

[0005]一个目的是提出克服或至少减轻在前面部分中讨论的缺点的方法和设备。该目的通过根据独立权利要求的本专利技术来实现。
[0006]本专利技术的第一方面提供了一种用于提供备用机器人控制器的方法，该备用机器人控制器替换被配置为控制工业机器人的操作的初始机器人控制器。在一个实施例中，该方法包括：向所述备用机器人控制器供应至少一个共享密钥K
10
；将利用共享密钥加密的备份副本{C}
K10
加载或使能加载到备用机器人控制器中；以及使所述备用机器人控制器使用所述共享密钥对所加载的备份副本进行解密，并且将结果数据C存储在所述备用机器人控制器的安全存储器中。
[0007]因为根据该方法以加密形式将备份副本加载到备用机器人控制器中，所以加载步骤不容易受到攻击，因为它不暴露未受保护的备份数据。作为另一优点，该方法被构造为使得共享密钥的提供能够被分成其自身的步骤，该步骤可以由授权人员或这些人员中的小范围预先执行(预编程)。此外，该方法使得可以使用包含由多个机器人控制器存放的备份副本的共享备份存储器，这些机器人控制器通过使用不同的加密密钥而相互保护。
[0008]在一个实施例中，在加载经加密的备份副本之前，向备用机器人控制器提供至少
一个另外的共享密钥。这可以使得备份控制器能够解密来自在生产线、工厂或其打算替换的其它机器人控制器组中操作的任何机器人控制器的备份副本。备份副本可以被存储在公共备份存储中或多个位置中。此外，当备用机器人控制器替换初始机器人控制器时，多个共享密钥的提供使得能够执行密钥维护，包括密钥替换。如果非授权人员被委托修理有缺陷的机器人控制器，这可能是可取的。例如，备用机器人控制器将能够使用所提供的共享密钥中的一个来解密所加载的备份副本，并且使用另一密钥来加密未来的备份副本。
[0009]本专利技术的第二方面提出了一种可配置的备用机器人控制器，其适于替换被配置为控制相应工业机器人的操作的多个初始机器人控制器中的任何一个初始机器人控制器。备用机器人控制器包括密钥存储器以及安全存储器，该密钥存储器存储有多个共享密钥K
10
、K
20
、K
30
，该多个共享密钥已经被提供给备用机器人控制器。备用机器人控制器被配置为使用共享密钥中的一个共享密钥来解密将被替换的初始机器人控制器的经加密的备份副本{C}
K10
，并且将结果数据存储在安全存储器中。在上面介绍的术语中，这对应于预编程之后的机器人控制器。在一个实施例中，备用机器人控制器被配置为在操作期间从安全存储器提取数据，并使用共享密钥中所选择的一个共享密钥来加密所提取的数据，以作为备份副本存储在对所有初始机器人控制器可用的备份存储器中。
[0010]因为备用机器人控制器可以接收和处理加密形式的备份副本，所以加载通常不会损害备份数据的保护。此外，虽然备用机器人控制器能够接收要恢复的任何潜在备份副本，但是存储器内容和功能保持完全通用并且独立于其最终将替换的初始机器人控制器。这种以后的处理(个性化)可以不需要完全的安全筛选而留给服务人员。根据该方面的备用机器人控制器显然适于与包含由多个机器人控制器存放的备份副本的共享备份存储器协作。
[0011]通常，权利要求中使用的所有术语将根据其在
中的普通含义来解释，除非在此另外明确定义。特别地，“密钥”或“共享密钥”可以指以人类可读或计算机可读的形式表示的代码、密码或其它秘密、存储在电路中的电子密钥、由芯片组实现的密码功能等中的任何一种。修饰语“备用”表示机器人控制器的预期用途，而没有任何进一步的技术或商业暗示。所有对“一/一个/该元件、装置、部件、设备、步骤等”的引用。除非另外明确说明，否则将被开放地解释为涉及元件、装置、部件、设备、步骤等的至少一个实例。除非明确说明，本文公开的任何方法的步骤不必以所公开的确切顺序执行。
附图说明
[0012]现在参照附图通过示例的方式描述各方面和实施例，在附图中：
[0013]图1示出了一个工业机器人系统，在其中实现了本专利技术的实施例；以及
[0014]图2是根据本专利技术实施例的用于提供备用机器人控制器的两阶段方法的流程图。
具体实施方式
[0015]现在将在下文中参考附图更全面地描述本专利技术的各方面，在附图上示出了本专利技术的某些实施例。然而，这些方面可以以许多不同的形式实施，并且不应当被解释为限制；相反，通过示例的方式提供实施例，从而本公开将是彻底和完整的，并且将本专利技术的所有方面的范围完全传达给本领域技术人员。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。
[0016]图1是工业机器人系统的示意图，该工业机器人系统包括多个机器人控制器10、
20、30，所述多个机器人控制器控制相应工业机器人19、29、39的操作并且共享公共备份存储器70。如最左边的机器人控制器10的示例所示，每个机器人控制器10、20、30至少包括安全存储器11和密钥存储器12。
[0017]安全存储器11可以被确定大小并且适于容纳以下项中的一项或多项：机器人控制器10的系统配置、项目相关数据、通用软件、与机器人19的过去操作相关的数据、和用户设置。显然，作为操作机器人控制器10和/或机器人19的结果，至少一些使能的数据可以被改变或扩展，这使得常规的备份拷贝是可取的。
[0018]安全存储器11在所有存储的数据都被加密的意义上可以是安全的，使得获得对存储的位模式的访问的任何第三方在不访问对应解密的情况下不能读取编码信息。安全存储器11最好是非本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于提供备用机器人控制器(80)的方法(200)，所述备用机器人控制器(80)用于替换被配置为控制工业机器人(19)的操作的初始机器人控制器(10)，所述方法包括：向所述备用机器人控制器供应(210)至少一个共享密钥(K
10
)；使能将利用所述共享密钥进行加密的备份副本({C}
K10
)加载(212)到所述备用机器人控制器中；以及使(214)所述备用机器人控制器使用所述共享密钥来解密所加载的所述备份副本，并且将结果数据(C)存储在所述备用机器人控制器的安全存储器(81)中。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述共享密钥已经与所述初始机器人控制器共享。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中经加密的所述备份副本是从备份存储器(70)加载的。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述备份存储器(70)对另外的一个或多个机器人控制器(20、30)可用。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述备份存储器(70)包括使用经另外的共享密钥(K
20
、K
30
)加密的至少一个备份副本。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在加载经加密的所述备份副本之前，将至少一个另外的共享密钥(K
20
、K
30
)供应给所述备用机器人控制器。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述共享密钥在预编程阶段(291)中被供应给所述备用机器人控制器，所述预编程阶段(291)与个性化阶段(292)分开，所述个性化阶段包括加载经加密的所述备份副本。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述预编程阶段由所述共享密钥(K
10
)的所有者(90)执行。9.根据权利要求8所述的方法，其中所述共享密钥(K
10
)的所述所有者(90)也...

【专利技术属性】
技术研发人员：戈兰，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：