机器人控制器制造技术

机器人控制器(110)被配置为控制至少一个工业机器人(120)的操作。机器人控制器包括：处理器(111)；存储器(112)，被配置为存储机器人控制器的当前系统配置(C1)；以及编辑接口(113)，被配置为启用对当前系统配置的修改。机器人控制器还包括：与根据原始制造商设置的系统配置(C0)相对应的所存储的指纹(F0)；以及指纹识别接口(114)，被配置为便于基于当前系统配置的指纹(F1)的计算。所存储的指纹(F0)和所计算的指纹(F1)可以进行比较，以确定是否发生了任何修改。了任何修改。了任何修改。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制器


[0001]本公开涉及机器人控制领域，特别是用于管理机器人控制器的系统配置的方法和设备。

技术介绍

[0002]机器人控制器根据系统配置控制机器人的移动和其他行为。系统配置可以包括：
[0003]‑
原始制造商的贡献，例如操作系统、基本设置、机器人软件实现移动、传感、自我监控以及其他通用功能和服务；
[0004]‑
机器人系统集成商的贡献，例如特定于任务或角色的配置或配置模板；
[0005]‑
最终用户的贡献，例如本地设置和项目特定数据；以及
[0006]‑
外部维护代理的贡献，例如，为了克服故障、提高互操作性、修复软件错误等而对系统配置进行的后续更改。
[0007]上述集成商负责专业化制造的机器人和/或机器人控制器(部分完成的机械)，以执行自动化制造或加工任务。集成可能包括对机器人控制器进行编程，为机器人配备操纵器(端部执行器)和其他工具和/或将其连接到其他设备，从而将其变成完整的机械。出于效率原因，集成通常外包，例如委托给既不是机器人制造商也不是最终用户的组织。
[0008]如前所述，集成商可能是价值链中从原始制造商到最终用户的中间人，在这种情况下，其至少涉及两项商业交易。在每次交易中，当机器人控制器从一方转移到另一方时，都需要质量保证。为此，交付给最终用户的机器人控制器可能带有与各种质量、安全或兼容性相关规范相对应的物理或虚拟标签、标记或文档，例如欧洲共同体(CE)标记或联邦通信委员会(FCC)标签。标记机器人控制器的行为可能构成原始制造商的声明，即机器人控制器(作为半成品机械)符合适用标准，或者，如果声明是由集成商作出的，则机器人控制器(作为成品机械)是合规的。标记也可能与成功的验收测试相关，例如通过工厂验收测试(FAT)，这可能遵循标准化或客户定义的协议。
[0009]只要机器人控制器的基本硬件和软件在所有相关方面保持不变，并且没有添加未经授权的组件，机器人控制器就保持声明的标准一致性。虽然硬件的更改和损坏相对容易检测，但目前检测系统配置声明后修改的方法似乎还不成熟。

技术实现思路

[0010]本专利技术的一个目标是提供一种机器人控制器，使其能够容易地确定根据原始制造商设置的系统配置是否已被修改。另一目标是提供一种方法来确定机器人控制器的系统配置是否发生了任何修改。根据独立权利要求，本专利技术解决了这些和其他目标。有利实施例由从属权利要求定义。
[0011]在本专利技术的第一方面，提供了一种机器人控制器，该机器人控制器被配置为控制至少一个工业机器人的操作，其中机器人控制器包括：处理器；存储器，被配置为存储机器人控制器的当前系统配置C1；以及编辑接口，被配置为启用对当前系统配置的修改。在一个
实施例中，机器人控制器存储与根据原始制造商设置的系统配置C0相对应的指纹F0。此外，机器人控制器包括指纹识别接口，该指纹识别接口被配置为便于基于当前系统配置的指纹F1计算。
[0012]通过计算当前系统配置的指纹F1并将其与所存储的指纹F0比较，可以确定系统配置是否已改变(F1≠F0)或非(F1＝F0)。因此，通过访问指纹，可以做出明智的决定，决定是否继续正常操作机器人控制器、在某种程度上停用机器人控制器和/或机器人、重新安装原始系统配置以确保标准一致性等。指纹识别功能在机器人控制器中实现更改控制。
[0013]如本文中所使用，“指纹”是映射下的系统配置图像，对微小变化具有高灵敏度。]图像最好是可管理的大小，例如不超过几十个或数百个字符，即通常比系统配置小几个数量级。这种意义上的“指纹”可以称为校验和、摘要或散列。
[0014]此外，“原始制造商设置”是指检测修改所需的状态。一个用例是确定集成商没有对系统配置中与最初制造的机器人控制器标准认证相关的部分进行修改。如果将注意力转向集成后的修改，则集成商交付的系统配置将有效地被视为“根据原始制造商设置”，其他条件相同。换句话说，根据原始制造商设置的系统配置可能包括集成商提供的信息。
[0015]通常，除非本文中另外明确定义，否则权利要求中使用的所有术语均应根据其在
中的通常含义来解释。除非另有明确说明，否则对“一元件、装置、组件、构件、步骤等”的所有引用均应公开解释为指元件、装置、组件、构件、步骤等的至少一个实例。
[0016]在一些实施例中，机器人控制器的指纹识别能力还允许检测机器人控制器和机器人中的新扩展或更改的扩展。因此，即使系统配置本身是完整的，但偏离预期指纹可能表明可能已经连接了不合适的扩展。
[0017]在其他实施例中，机器人控制器包括描述对系统配置的任何修改的日志文件。当通过简单的基于指纹的测试检测到修改时，这可能是有用的资源，因为其允许确定修改的位置和其他细节，而不需要直接比较两个系统配置。
[0018]在又其他实施例中，机器人控制器包括用于选择性地阻止对存储器中指定内容的修改的锁定功能。锁定功能只能由原始制造商和原始制造商指定的任何代表(例如集成商)开启和关闭。虽然指纹识别提供了一种检测对系统配置进行不必要修改的方法，但锁定功能可能会完全减少这种情况发生的机会。
[0019]在本专利技术的第二方面，提供一种管理机器人控制器的系统配置的方法，该机器人控制器被配置为控制至少一个工业机器人的操作。在一个实施例中，方法包括：存储与根据原始制造商设置的系统配置相对应的指纹；启用对当前系统配置的修改；计算当前系统配置的指纹；以及比较当前系统配置的指纹和与根据原始制造商设置的系统配置相对应的所存储的指纹，以确定是否发生了任何修改。如上所述，此信息可以通过类似的方式使用，并具有类似的益处。
[0020]在具体实施例中，与根据原始制造商设置的系统配置相对应的指纹可以存储在机器人控制器中，存储在连接设备中或存储在外部或便携式存储器中。
[0021]方法可以由机器人控制器自动执行，或可以由临时连接到机器人控制器的设备执行。方法还可以作为计算机程序来实现，该程序可以存储或分布在数据载体上。如本文中所使用，“数据载体”可以为暂时性数据载体，例如调制电磁波或光波，或非暂时性数据载体。非暂时性数据载体包括易失性和非易失性存储器，例如磁性、光学或固态类型的永久和非
永久存储装置。仍在“数据载体”的范围内，此类存储器可为固定安装或为便携式的。
附图说明
[0022]现参考附图借助于示例描述方面和实施例，其中：
[0023]图1示出了根据本专利技术的实施例的包括工业机器人和机器人控制器的工业处理系统；
[0024]图2说明了通过连续修改获得的机器人控制器的系统配置版本；以及
[0025]图3是根据本专利技术的实施例的方法的流程图。
具体实施方式
[0026]现将参考附图在下文中更完整地描述本专利技术的方面，其中示出了本专利技术的某些实施例。然而，本专利技术可以通过许多不同形式实施并且所描述实施例不应被视为限制；更确切地说，这些实施例是借助于示例提供，以使得本公开将为彻底且完整的，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制器(110)，被配置为控制至少一个工业机器人(120)的操作，其中所述机器人控制器包括：处理器(111)；存储器(112)，被配置为存储所述机器人控制器的当前系统配置(C1)；以及编辑接口(113)，被配置为启用对所述当前系统配置的修改，其特征在于，所述机器人控制器(110)还包括：与根据原始制造商设置的所述系统配置(C0)相对应的所存储的指纹(F0)；以及指纹识别接口(114)，被配置为便于基于所述当前系统配置的指纹(F1)的计算。2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中待计算的指纹进一步基于当前与所述机器人控制器或所述工业机器人相关联的扩展(131，132，133，134)，其中所述扩展是硬件设备和/或软件代码。3.根据权利要求2所述的机器人控制器，其中所述待计算的指纹取决于以下至少一项：所述扩展的存在；所述扩展的标识；所述扩展的设置；所述扩展的状态；所述扩展的版本；扩展总数目。4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人控制器，还包括：受保护的存储器(115)，只能由所述原始制造商和任何指定代表访问；以及日志文件(L)，被存储在所述受保护的存储器中，描述对所述系统配置的任何修改。5.根据前述权利要求中任一项所述的机器人控制器，还包括：锁定功能(116)，只能由所述原始制造商和任何指定代表启用和停用，其中启用时的所述锁定功能阻止对所述存储器中的指定内容的修改。6.根据权利要求5所述的机器人控制器，其中启用时的所述锁定功能阻止对所述系统配置的指定部分(P)的修改。7.根据权利要求5或6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗杰，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：