一种协作码垛设备制造技术

本实用新型专利技术涉及堆垛机技术领域，尤其是指一种协作码垛设备，包括底座、码垛堆垛机、控制系统、供料机构、取放治具、码垛工位及固定延长臂，所述控制系统装设于底座，所述码垛堆垛机和供料机构均与控制系统电连接，所述底座的两侧均可拆卸地连接有固定延长臂，所述码垛堆垛机装设于底座，所述取放治具装设于码垛堆垛机的输出端，所述供料机构和码垛工位围绕码垛堆垛机设置，所述供料机构用于向码垛堆垛机供料。本实用新型专利技术自动地完成物料的码垛，码垛效率高，质量好，且设备的工作稳定性好，码垛效率高、质量好。高、质量好。高、质量好。

【技术实现步骤摘要】
一种协作码垛设备


[0001]本技术涉及堆垛机
，尤其是指一种协作码垛设备。

技术介绍

[0002]在工业生产中，为了便于对物料进行运输、节省运输的空间或者节省物料所需占用空间，一般需要将物料码垛起来。对物料进行码垛主要通过堆垛机自动化地码垛物料，虽然堆垛机的码垛效率高，但是当堆垛机的码垛速度较快时，堆垛机的工作稳定性较低，容易发生位置的偏移，从而影响码垛的质量。因此，缺陷十分明显，亟需提供一种解决方案。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本技术的目的在于提供一种协作码垛设备。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]一种协作码垛设备，其包括底座、码垛堆垛机、控制系统、供料机构、取放治具、码垛工位及固定延长臂，所述控制系统装设于底座，所述码垛堆垛机和供料机构均与控制系统电连接，所述底座的两侧均可拆卸地连接有固定延长臂，所述码垛堆垛机装设于底座，所述取放治具装设于码垛堆垛机的输出端，所述供料机构和码垛工位围绕码垛堆垛机设置，所述供料机构用于向码垛堆垛机供料。
[0006]进一步地，所述取放治具包括与码垛堆垛机的输出端连接的连接件、连接于连接件的吸料件及设置于吸料件的吸料面的缓冲垫，所述缓冲垫设置有与吸料件连通的多个吸孔。
[0007]进一步地，所述码垛堆垛机包括装设于底座的升降机构及装设于升降机构的升降端的多关节机械手，所述取放治具装设于多关节机械手的输出端。
[0008]进一步地，所述多关节机械手包括安装座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂及第二机臂，所述第一关节的输出端与安装座固定连接，所述第一关节的主体与安装座转动连接，所述第二关节的输出端与第一关节的主体固定连接，所述第二关节的主体与第一关节的主体转动连接，所述第一关节的轴线与第二关节的轴线垂直，所述第二关节的主体与第一机臂的一端连接，所述第一机臂的另一端与第三关节的主体连接，所述第二关节的轴线和第三关节的轴线均与第一机臂的轴线垂直，所述第三关节的输出端与第四关节固定连接，所述第四关节与第三关节的主体同轴地转动连接，所述第二机臂的一端与第四关节连接，所述第二机臂的另一端与第五关节的主体连接，所述第四关节的轴线和第五关节的轴线均与第二机臂的轴线垂直，所述第五关节的输出端与第六关节的主体固定连接，所述第六关节的主体与第五关节的主体转动连接，所述第六关节的轴线与第五关节的轴线垂直，所述第六关节的输出端与第七关节的主体固定连接，所述第六关节的主体与第七关节的主体转动连接，所述第六关节的轴线与第七关节的轴线垂直，所述取放治具装设于第七关节的输出端，所述安装座装设于升降机构的升降端。
[0009]进一步地，所述第三关节、第五关节、第六关节或第七关节包括壳体、减速器、传动组件及电机，所述壳体设置有容置腔及与容置腔连通的开口，所述电机和传动组件均容设于容置腔内，所述减速器嵌装于开口处并遮盖开口，所述传动组件包括主动轮、从动轮及传动带，所述主动轮套装于电机的输出轴外，所述从动轮套装于减速器的输入端，所述传动带套设于主动轮和从动轮外，所述电机与控制系统电连接。
[0010]进一步地，所述第三关节的结构、第五关节的结构、第六关节的结构和第七关节的结构相同。
[0011]进一步地，所述减速器的主轴的轴向开设有第一过线孔，所述壳体装设有固定板，所述固定板位于容置腔内，所述电机装设于固定板，所述固定板设置有与第一过线孔同轴连通的第二过线孔。
[0012]进一步地，所述壳体装设有过线件，所述过线件位于容置腔内，所述过线件设置有一个或多个第三过线孔。
[0013]进一步地，所述壳体包括中空壳身及盖设于中空壳身的一端的封盖，所述封盖与中空壳身围设成容置腔，所述中空壳身的另一端为开口，所述封盖的外侧壁设置有散热结构。
[0014]进一步地，所述码垛工位包括两个托盘，两个托盘分别位于底座的两侧。
[0015]本技术的有益效果：在实际应用中，控制系统控制供料机构和码垛堆垛机分别工作，供料机构将物料供应至预设位置，码垛堆垛机驱动取放治具移动至物料的上方并拾取物料，然后码垛堆垛机驱动取放治具连带物料移动至码垛工位处，码垛堆垛机按照控制系统的码垛程序执行动作，以将供料机构所供应的物料有规律地堆垛在码垛工位上，以实现对物料进行堆垛。通过增设固定延长臂进行支撑，增加了与支撑面的接触面积，加固底座，提高了设备的工作稳定性，避免在码垛时因码垛堆垛机执行动作速度过快而出现摇晃的现象。本技术自动地完成物料的码垛，码垛效率高，质量好，且设备的工作稳定性好，码垛效率高、质量好。
附图说明
[0016]图1为本技术的立体结构示意图。
[0017]图2为本技术的取放治具和多关节机械手的立体结构示意图。
[0018]图3为本技术的第三关节、第五关节、第六关节或第七关节的剖视图。
[0019]图4为本技术的第三关节、第五关节、第六关节或第七关节的分解结构示意图。
[0020]附图标记说明：
[0021]01、底座；02、码垛堆垛机；021、升降机构；022、多关节机械手；03、控制系统；04、供料机构；05、码垛工位；06、固定延长臂；1、安装座；2、第一关节；3、第二关节；4、第三关节；41、壳体；411、中空壳身；412、封盖；413、散热结构；42、减速器；421、连接环；43、主动轮；44、电机；45、容置腔； 46、从动轮；47、第一过线孔；48、固定板；481、过线件；482、第三过线孔； 49、第二过线孔；5、第四关节；6、第五关节；7、第六关节；71、第七关节；8、第一机臂；81、第二机臂；9、取放治具；91、连接件；92、吸料件；93、缓冲垫。
具体实施方式
[0022]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。
[0023]如图1至图4所示，本技术提供的一种协作码垛设备，其包括底座01、码垛堆垛机02、控制系统03、供料机构04、取放治具9、码垛工位05及固定延长臂06，所述控制系统03装设于底座01，所述码垛堆垛机02和供料机构04 均与控制系统03电连接，所述底座01的两侧均可拆卸地连接有固定延长臂06，所述码垛堆垛机02装设于底座01，所述取放治具9装设于码垛堆垛机02的输出端，所述供料机构04和码垛工位05围绕码垛堆垛机02设置，所述供料机构 04用于向码垛堆垛机02供料。
[0024]在实际应用中，控制系统03控制供料机构04和码垛堆垛机02分别工作，供料机构04将物料供应至预设位置，码垛堆垛机02驱动取放治具9移动至物料的上方并拾取物料，然后码垛堆垛机02驱动取放治具9连带物料移动至码垛工位05处，码垛堆垛机02按照控制系统03的码垛程序执行动作，以将供料机构 04所供应的物料有规律地堆垛在码垛工位05上，以实现对物料进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作码垛设备，其特征在于：包括底座、码垛堆垛机、控制系统、供料机构、取放治具、码垛工位及固定延长臂，所述控制系统装设于底座，所述码垛堆垛机和供料机构均与控制系统电连接，所述底座的两侧均可拆卸地连接有固定延长臂，所述码垛堆垛机装设于底座，所述取放治具装设于码垛堆垛机的输出端，所述供料机构和码垛工位围绕码垛堆垛机设置，所述供料机构用于向码垛堆垛机供料。2.根据权利要求1所述的一种协作码垛设备，其特征在于：所述取放治具包括与码垛堆垛机的输出端连接的连接件、连接于连接件的吸料件及设置于吸料件的吸料面的缓冲垫，所述缓冲垫设置有与吸料件连通的多个吸孔。3.根据权利要求1所述的一种协作码垛设备，其特征在于：所述码垛堆垛机包括装设于底座的升降机构及装设于升降机构的升降端的多关节机械手，所述取放治具装设于多关节机械手的输出端。4.根据权利要求3所述的一种协作码垛设备，其特征在于：所述多关节机械手包括安装座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂及第二机臂，所述第一关节的输出端与安装座固定连接，所述第一关节的主体与安装座转动连接，所述第二关节的输出端与第一关节的主体固定连接，所述第二关节的主体与第一关节的主体转动连接，所述第一关节的轴线与第二关节的轴线垂直，所述第二关节的主体与第一机臂的一端连接，所述第一机臂的另一端与第三关节的主体连接，所述第二关节的轴线和第三关节的轴线均与第一机臂的轴线垂直，所述第三关节的输出端与第四关节固定连接，所述第四关节与第三关节的主体同轴地转动连接，所述第二机臂的一端与第四关节连接，所述第二机臂的另一端与第五关节的主体连接，所述第四关节的轴线和第五关节的轴线均与第二机臂的轴线垂直，所述第五关节的输出端与第六关节的主体固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚广图，陈敦坚，周春翔，
申请(专利权)人：深圳市华盛控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：