车辆定位校准方法、装置、计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆定位校准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取通过目标车辆的多个车载电子设备获得的第一定位信息和第二定位信息；获取第一定位信息的累计误差，并根据累计误差调整置信度参数；根据第二定位信息计算目标车辆的速度误差，并根据速度误差调整权重参数；若置信度参数满足第一预设条件，且权重参数满足第二预设条件，根据第一定位信息和第二定位信息获取校准定位信息。采用本方法能够通过计算不同类型的定位信息的误差大小，调整每种定位信息对应的置信度或权重，并结合置信度和权重确定出有效定位信息，并根据有效定位信息得到校准定位信息，能够提高车辆定位的精度。能够提高车辆定位的精度。能够提高车辆定位的精度。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位校准方法、装置、计算机设备、存储介质


[0001]本申请涉及车联网
，特别是涉及一种车辆定位校准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]车辆行驶在无卫星定位信号场所，例如室内停车场、偏远山区，或者定位信号弱的道路场景，例如多树荫、多高楼、多障碍物遮挡区域、立交桥等区域时，无法获得精准的车辆位置信息，从而导致车辆上与定位相关的应用无法使用或者容易出现错误；且如果车辆较长时间行驶在导航信号不良区域，目前普遍应用在车辆上的GNSS+惯性导航定位系统计算的位置会逐渐偏离实际位置，很可能出现导航错误等问题。
[0003]目前的车辆定位受到不同道路场景的影响，定位精度不高。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆定位精度的车辆定位校准方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种车辆定位校准方法。所述方法包括：
[0006]获取通过目标车辆的多个车载电子设备获得的第一定位信息和第二定位信息；
[0007]获取第一定位信息的累计误差，并根据累计误差调整置信度参数；
[0008]根据第二定位信息计算目标车辆的速度误差，并根据速度误差调整权重参数；
[0009]若置信度参数满足第一预设条件，且权重参数满足第二预设条件，根据第一定位信息和第二定位信息获取校准定位信息。
[0010]在其中一个实施例中，多个车载电子设备至少包括卫星信号接收装置、惯性测量装置和网络访问装置，获取通过目标车辆的多个车载电子设备获得的第一定位信息和第二定位信息，包括：
[0011]获取通过卫星信号接收装置获得的目标车辆的原始定位数据，以及通过惯性测量装置获得的目标车辆的六轴数据；
[0012]根据六轴数据计算得到目标车辆的原始三维位置信息；
[0013]根据原始三维位置信息和原始定位数据得到第一定位信息；
[0014]获取通过网络访问装置从实时动态测量系统中获得的目标车辆的第二定位信息。
[0015]在其中一个实施例中，获取第一定位信息的累计误差，并根据累计误差调整置信度参数，包括：
[0016]若累计误差大于或等于误差阈值，降低置信度参数。
[0017]在其中一个实施例中，根据第二定位信息计算目标车辆的速度误差，并根据速度误差调整权重参数，包括：
[0018]根据第二定位信息，按照预设时间间隔获取目标车辆在多个连续时刻的定位；
[0019]根据当前连续时刻的定位、前一连续时刻的定位和预设时间间隔，计算得到目标
车辆在当前连续时刻的测量速度；
[0020]若目标车辆在当前连续时刻的测量速度不处于标准速度阈值范围，则判定目标车辆在当前连续时刻的测量速度为异常速度；
[0021]若连续判定异常速度的次数超过次数阈值，降低权重参数。
[0022]在其中一个实施例中，根据第一定位信息和第二定位信息获取校准定位信息，包括：
[0023]从第一定位信息中获取第一三维位置信息，第一三维位置信息包括第一经度、第一纬度和第一海拔；
[0024]从第二定位信息获取第二三维定位信息，第二三维位置信息包括第二经度、第二纬度和第二海拔；
[0025]通过联邦卡尔曼滤波对第一经度和第二经度进行滤波得到融合经度，对第一纬度和第二纬度进行滤波得到融合纬度，对第一海拔和第二海拔进行滤波得到融合海拔；
[0026]将融合经度、融合纬度和融合海拔作为融合三维位置信息，并将融合三维位置信息替换第一定位信息中的第一三维位置信息，得到校准定位信息。
[0027]在其中一个实施例中，方法还包括：
[0028]获取目标车辆对应的至少三个路侧设备的第三定位信息。
[0029]在其中一个实施例中，方法还包括：
[0030]若置信度参数满足第一预设条件，且权重参数不满足第二预设条件，根据第一定位信息和第三定位信息获取校准定位信息。
[0031]在其中一个实施例中，方法还包括：
[0032]若置信度参数不满足第一预设条件，且权重参数满足第二预设条件的情况下，根据第二定位信息和第三定位信息获取校准定位信息。
[0033]在其中一个实施例中，方法还包括：
[0034]若置信度参数不满足第一预设条件，且权重参数不满足第二预设条件的情况下，将第三定位信息作为校准定位信息。
[0035]第二方面，本申请还提供了一种车辆定位校准装置。所述装置包括：
[0036]定位获取模块，用于获取通过目标车辆的多个车载电子设备获得的第一定位信息和第二定位信息；
[0037]第一调节模块，用于获取第一定位信息的累计误差，并根据累计误差调整置信度参数；
[0038]第二调节模块，用于根据第二定位信息计算目标车辆的速度误差，并根据速度误差调整权重参数；
[0039]定位校准模块，用于若置信度参数满足第一预设条件，且权重参数满足第二预设条件，根据第一定位信息和第二定位信息获取校准定位信息。
[0040]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0041]获取通过目标车辆的多个车载电子设备获得的第一定位信息和第二定位信息；
[0042]获取第一定位信息的累计误差，并根据累计误差调整置信度参数；
[0043]根据第二定位信息计算目标车辆的速度误差，并根据速度误差调整权重参数；
Measurement Unit)、网络访问装置(NAD，Network Access Device)、通讯装置之间和应用处理器之间连接通信，应用处理器可以通过网络访问装置与实时动态测量系统(RTK系统)进行网络通信，应用处理器也可以通过通讯装置与多个路侧设备进行无线通信。
[0063]在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆定位校准方法，以该方法应用于图1中的应用处理器为例进行说明，包括以下步骤：
[0064]步骤202，获取通过目标车辆的多个车载电子设备获得的第一定位信息和第二定位信息。
[0065]其中，第一定位信息可以是车辆航位推算定位信息，又称DR(Dead Reckoning)定位信息；第二定位信息可以是实时动态测量定位信息，又称RTK(Real Time Kinematic)定位信息。
[0066]可选的，应用处理器安装在目标车辆上，并通过与目标车辆上的GNSS接收装置和IMU通信，IMU主要包含重力、地磁、陀螺仪、加速度计、电子罗盘等传感器。应用处理器采用IMU的六轴数据修正GNSS接收装置接收的原始定位数据，从而获取目标车辆的DR定位信息，并通过与目标车辆上的NAD通信，获取目标车辆的RTK定位信息，DR定位信息和RTK定位信息中均包含由经度、纬度、海拔组成的三维位置信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位校准方法，其特征在于，所述方法包括：获取通过目标车辆的多个车载电子设备获得的第一定位信息和第二定位信息；获取所述第一定位信息的累计误差，并根据所述累计误差调整置信度参数；根据所述第二定位信息计算所述目标车辆的速度误差，并根据所述速度误差调整权重参数；若所述置信度参数满足第一预设条件，且所述权重参数满足第二预设条件，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息获取校准定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个车载电子设备至少包括卫星信号接收装置、惯性测量装置和网络访问装置，所述获取通过目标车辆的多个车载电子设备获得的第一定位信息和第二定位信息，包括：获取通过所述卫星信号接收装置获得的所述目标车辆的原始定位数据，以及通过所述惯性测量装置获得的所述目标车辆的六轴数据；根据所述六轴数据计算得到所述目标车辆的原始三维位置信息；根据所述原始三维位置信息和所述原始定位数据得到所述第一定位信息；获取通过所述网络访问装置从实时动态测量系统中获得的所述目标车辆的第二定位信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一定位信息的累计误差，并根据所述累计误差调整置信度参数，包括：若所述累计误差大于或等于误差阈值，降低所述置信度参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二定位信息计算所述目标车辆的速度误差，并根据所述速度误差调整权重参数，包括：根据所述第二定位信息，按照预设时间间隔获取所述目标车辆在多个连续时刻的定位；根据当前连续时刻的定位、前一连续时刻的定位和预设时间间隔，计算得到所述目标车辆在当前连续时刻的测量速度；若所述目标车辆在当前连续时刻的测量速度不处于标准速度阈值范围，则判定所述目标车辆在当前连续时刻的测量速度为异常速度；若连续判定异常速度的次数超过次数阈值，降低所述权重参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息和所述第二定位信息获取校准定位信息，包括：从所述第一定位信息中获取第一三维位置信息，所述第一三维位置信息包括第一经度、第一纬度和第一海拔；从所述第二定位信息获取第二三维定位信息，所述第二三维位置信息包括第二经度、第二纬度和第二海拔；通过联邦卡尔...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞平，
申请(专利权)人：深圳市广通远驰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：