用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法技术

本发明专利技术提供用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法、服务器及计算机程序。本发明专利技术各种实施例的用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法，由计算装置执行，其特征在于，包括：生成地区相关道路网数据的步骤；利用生成的上述道路网数据生成用于自动驾驶车辆的短期驾驶计划的网格道路网数据的步骤；以及利用生成的上述网格道路网数据生成用于上述自动驾驶车辆的长期驾驶计划的道路交叉图的步骤。图的步骤。图的步骤。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法


[0001]本专利技术各种实施例涉及用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法、服务器及计算机程序，更具体地涉及用于生成自动驾驶车辆的短期、长期驾驶计划的道路网图的生成方法。

技术介绍

[0002]为了便于驾驶车辆的用户，处于具有各种传感器和电子装置等(如驾驶员辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistance System,高级驾驶辅助系统))的趋势，尤其，活跃进行车辆的自动驾驶系统(Autonomous driving System)的技术开发。
[0003]其中，自动驾驶系统是指在无驾驶员的介入的情况下识别周边环境，根据识别的周边环境自动驾驶至特定的目的地的车辆。
[0004]通常，自动驾驶系统需要多种预先信息，以执行向自动驾驶车辆提供路径等各种目的。尤其，包括道路的车道、车道线相关信息的道路网数据为可应用于包括在自动驾驶系统的各种模块中的预先信息，在这一点上是必要的数据，因而生成道路网数据的过程是必不可少的。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]韩国公开专利第10
‑
2014
‑
0126500号(2014年10月31日)

技术实现思路

[0008]要解决的问题
[0009]本专利技术要解决的问题在于，提供收集位于地区内的道路相关各种信息来生成道路网数据，利用其自动生成网格道路网数据及道路交叉图，可构建用于自动驾驶车辆的短期驾驶计划和长期驾驶计划的道路网图的用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法、服务器及计算机程序。
[0010]本专利技术要解决的问题不局限于以上提及的问题，本专利技术所属
的普通技术人员可从以下记载内容中明确地理解未提及的其他问题。
[0011]问题的解决方案
[0012]用于解决上述问题的本专利技术一实施例的用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法，由计算装置执行，其特征在于，可包括：生成地区相关道路网数据的步骤；利用生成的上述道路网数据生成用于自动驾驶车辆的短期驾驶计划的网格道路网数据的步骤；以及利用生成的上述网格道路网数据生成用于上述自动驾驶车辆的长期驾驶计划的道路交叉图的步骤。
[0013]在各种实施例中，生成上述道路网数据的步骤可包括：生成表示位于上述地区的第一道路及与上述第一道路相连接的第二道路之间的连接关系的第一道路网的步骤；以及利用生成的上述第一道路网生成表示包括在上述第一道路的多个第一车道线和包括在上
述第二道路的多个第二车道线之间的连接关系的第二道路网的步骤。
[0014]在各种实施例中，生成上述第一道路网的步骤可包括：分别将上述第一道路及上述第二道路图表化来生成第一道路图表及第二道路图表，生成的上述第一道路图表及生成的上述第二道路图表包括上述第一道路及上述第二道路各自的形状信息、方向信息及属性信息的步骤；以及连接生成的上述第一道路图表和生成的上述第二道路图表来生成上述第一道路网的步骤。
[0015]在各种实施例中，生成上述第一道路网的步骤可包括：根据已设定的基准分别分割上述第一道路及上述第二道路来生成一个以上的独立道路(Independent Road)及一个以上的从属道路(Dependent Road)的步骤；以及连接生成的上述一个以上的独立道路和生成的上述一个以上的从属道路来生成上述第一道路网，交叉连接一个独立道路和一个从属道路的步骤。
[0016]在各种实施例中，生成上述第二道路网的步骤可包括：分别将上述多个第一车道线及上述多个第二车道线图表化来生成表示上述多个第一车道线的各个相对位置的第一车道线图表和表示上述多个第二车道线的各个相对位置的第二车道线图表，生成的上述第一车道线图表及生成的上述第二车道线图表包括上述多个第一车道线及上述多个第二车道线的各个属性信息的步骤；以及连接生成的上述第一车道线图表和生成的上述第二车道线图表来生成上述第二道路网的步骤。
[0017]在各种实施例中，生成上述网格道路网数据的步骤可包括：利用生成的上述道路网数据生成一个以上的网格道路的步骤；将生成的上述一个以上的网格道路之间的连接信息生成的步骤；以及根据生成的上述连接信息生成连接生成的上述一个以上的网格道路的网格道路网的步骤。
[0018]在各种实施例中，生成上述一个以上的网格道路的步骤可包括基于生成的上述道路网数据将位于上述地区的内部的多个车道中满足已设定的条件的一个以上的车道进行分组来生成一个以上的网格道路，上述已设定的条件具有相同的属性，物理及法律上能够移动的步骤。
[0019]在各种实施例中，生成上述一个以上的网格道路的步骤可包括：在生成的上述一个以上的网格道路上以网格形态设定多个点的步骤；以及在设定的上述多个点分别匹配设定的上述多个点分别所处的网格道路相关几何信息(Geometric Information)和语义信息(SemanticInformation)来存储的步骤。
[0020]在各种实施例中，生成上述连接信息的步骤可包括判断生成的上述一个以上的网格道路之间是否交叉，基于判断的上述交叉与否生成表示生成的上述一个以上的网格道路之间的连接关系的连接信息，生成的上述连接信息的形态基于生成的上述一个以上的网格道路之间的交叉区间的长度确定的步骤。
[0021]在各种实施例中，生成上述道路交叉图的步骤可包括：基于生成的上述网格道路网数据判断包括在第一网格道路的一个以上的车道和包括在第二网格道路的一个以上的车道之间是否能够移动的步骤；以及基于上述判断的能够移动与否生成连接包括在上述第一网格道路的一个以上的车道和包括在上述第二网格道路的一个以上的车道的上述道路交叉图的步骤。
[0022]用于解决上述问题的本专利技术再一实施例的用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路
网图生成服务器可包括：处理器；网络接口；内存；以及计算机程序，加载(load)于上述内存，由上述处理器执行，上述计算机程序可包括：生成地区相关道路网数据的指令(instruction)；利用生成的上述道路网数据生成用于自动驾驶车辆的短期驾驶计划的网格道路网数据的指令；以及利用生成的上述网格道路网数据生成用于上述自动驾驶车辆的长期驾驶计划的道路交叉图的指令。
[0023]用于解决上述问题的本专利技术另一实施例的存储于计算机可读记录介质的计算机程序，其特征在于，与计算装置相结合，并存储于计算机可读记录介质，以执行如下步骤，其可包括：生成地区相关道路网数据的步骤；利用生成的上述道路网数据生成用于自动驾驶车辆的短期驾驶计划的网格道路网数据的步骤；以及利用生成的上述网格道路网数据生成用于上述自动驾驶车辆的长期驾驶计划的道路交叉图的步骤。
[0024]本专利技术的其他具体事项包括在详细说明及图中。
[0025]专利技术的效果
[0026]根据本专利技术各种实施例，具有收集位于地区内的道路相关各种信息来生成道路网数据，利用其自动生成网格道路网数据及道路交叉图，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法，由计算装置执行，其特征在于，包括：生成地区相关道路网数据的步骤；利用生成的上述道路网数据生成用于自动驾驶车辆的短期驾驶计划的网格道路网数据的步骤；以及利用生成的上述网格道路网数据生成用于上述自动驾驶车辆的长期驾驶计划的道路交叉图的步骤。2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法，其特征在于，生成上述道路网数据的步骤包括：生成表示位于上述地区的第一道路及与上述第一道路相连接的第二道路之间的连接关系的第一道路网的步骤；以及利用生成的上述第一道路网生成表示包括在上述第一道路的多个第一车道线和包括在上述第二道路的多个第二车道线之间的连接关系的第二道路网的步骤。3.根据权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法，其特征在于，生成上述第一道路网的步骤包括：分别将上述第一道路及上述第二道路图表化来生成第一道路图表及第二道路图表，生成的上述第一道路图表及生成的上述第二道路图表包括上述第一道路及上述第二道路各自的形状信息、方向信息及属性信息的步骤；以及连接生成的上述第一道路图表和生成的上述第二道路图表来生成上述第一道路网的步骤。4.根据权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法，其特征在于，生成上述第一道路网的步骤包括：根据已设定的基准分别分割上述第一道路及上述第二道路来生成一个以上的独立道路及一个以上的从属道路的步骤；以及连接生成的上述一个以上的独立道路和生成的上述一个以上的从属道路来生成上述第一道路网，交叉连接一个独立道路和一个从属道路的步骤。5.根据权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法，其特征在于，生成上述第二道路网的步骤包括：分别将上述多个第一车道线及上述多个第二车道线图表化来生成表示上述多个第一车道线的各个相对位置的第一车道线图表和表示上述多个第二车道线的各个相对位置的第二车道线图表，生成的上述第一车道线图表及生成的上述第二车道线图表包括上述多个第一车道线及上述多个第二车道线的各个属性信息的步骤；以及连接生成的上述第一车道线图表和生成的上述第二车道线图表来生成上述第二道路网的步骤。6.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的驾驶计划的道路网图生成方法，其特征在于，生成上述网格道路网数据的步骤包括：利用生成的上述道路网数据生成一个以上的网格道路的步骤；将生成的上述一个以上的网格道路之间的连接信息生成的步骤；以及根据生成的上述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：金知雄，赵力灿，尹浩，
申请(专利权)人：莱德弗利士株式会社，
类型：发明
国别省市：