位姿的确定方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种位姿的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于可移动设备对应的m个第一粒子的第一粒子位姿，确定各第一粒子当前时刻分别对应的第一横向状态和第一航向角状态；基于感知车道线信息，确定各第一粒子分别对应的第一匹配得分和第二匹配得分；基于各第一匹配得分，分别对其对应的第一粒子的第一横向权重进行更新，获得第二横向权重；基于各第二匹配得分，分别对其对应的第一粒子的第一航向角权重进行更新，获得第二航向角权重；基于各第二横向权重、各第二航向角权重、各第一横向状态、各第一航向角状态，确定可移动设备的当前定位位姿。实现横向定位精度和航向角定位精度的兼顾，有效提高定位性能。定位性能。定位性能。

【技术实现步骤摘要】
位姿的确定方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及定位技术，尤其是一种位姿的确定方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]基于视觉感知和高精地图的车载定位系统，通过系统状态估计技术实现车端的实时高精定位。其中，基于粒子滤波的系统状态估计技术因其计算代价小、稳定性高等特点，成为车载定位系统中常见的状态估计方法。在滤波器中，系统的状态设定和状态的更新观测方式的不同直接影响滤波器的估计结果，即车辆定位的性能。相关技术的视觉定位系统中，状态估计通常会设置车辆的位置和姿态作为系统的状态进行实时的预测和更新，通常使用感知的车道线和高精地图中的车道线进行匹配，计算感知车道线和地图的关联匹配得分，然后更新滤波器状态，最终基于滤波器的状态确定车辆的定位结果。但是，现有的滤波器，难以兼顾横向定位精度和航向角定位精度。

技术实现思路

[0003]为了解决上述难以兼顾横向定位精度和航向角定位精度等技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种位姿的确定方法、装置、电子设备和存储介质。
[0004]根据本公开实施例的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿的确定方法，包括：确定可移动设备对应的m个第一粒子的第一粒子位姿，m为大于1的整数，所述第一粒子位姿是在前时刻获得的对应第一粒子的位姿；基于各所述第一粒子位姿，确定各所述第一粒子当前时刻分别对应的第一横向状态和第一航向角状态；基于感知车道线信息，确定各所述第一粒子分别对应的第一匹配得分和第二匹配得分；基于各所述第一匹配得分，分别对其对应的所述第一粒子的第一横向权重进行更新，获得各所述第一粒子分别对应的第二横向权重；基于各所述第二匹配得分，分别对其对应的所述第一粒子的第一航向角权重进行更新，获得各所述第一粒子分别对应的第二航向角权重；基于各所述第一粒子分别对应的所述第二横向权重、所述第二航向角权重、所述第一横向状态、所述第一航向角状态，确定所述可移动设备的当前定位位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于感知车道线信息，确定各所述第一粒子分别对应的第一匹配得分和第二匹配得分，包括：基于所述感知车道线信息，确定车辆坐标系下的车道线采样点；分别将各所述第一粒子作为所述可移动设备，将第一地图车道线转换到所述车辆坐标系下，获得各所述第一粒子分别对应的所述车辆坐标系下的第二地图车道线；基于所述车道线采样点、各所述第一粒子分别对应的所述第二地图车道线及第一预设规则，确定各所述第一粒子分别对应的所述第一匹配得分；基于所述车道线采样点、各所述第一粒子分别对应的所述第二地图车道线及第二预设规则，确定各所述第一粒子分别对应的所述第二匹配得分。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述车道线采样点、各所述第一粒子分别对应的所述第二地图车道线及第一预设规则，确定各所述第一粒子分别对应的所述第一匹配得分，包括：对于每个所述第一粒子，基于各所述车道线采样点和所述第二地图车道线，确定各所述车道线采样点分别与所述第二地图车道线的最小横向距离；基于各所述最小横向距离、预设最大横向距离阈值及所述第一预设规则，确定各所述车道线采样点分别对应的第一采样点得分；基于各所述车道线采样点分别对应的所述第一采样点得分，确定各所述车道线采样点的第一采样点总得分，作为所述第一粒子对应的所述第一匹配得分；所述基于所述车道线采样点、各所述第一粒子分别对应的所述第二地图车道线及第二预设规则，确定各所述第一粒子分别对应的所述第二匹配得分，包括：对于每个所述第一粒子，基于各所述车道线采样点和所述第二地图车道线，确定各所述车道线采样点分别与所述第二地图车道线的最小横向距离；基于各所述最小横向距离、预设最大横向距离阈值及所述第二预设规则，确定各所述车道线采样点分别对应的第二采样点得分；基于各所述车道线采样点分别对应的所述第二采样点得分，确定各所述车道线采样点的第二采样点总得分，作为所述第一粒子对应的所述第二匹配得分。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述第一粒子分别对应的所述第二横向权重、所述第二航向角权重、所述第一横向状态、所述第一航向角状态，确定所述可移动设备的当前定位位姿，包括：对各所述第一粒子进行聚类，获得第一数量的聚簇；针对每个所述聚簇，基于所述聚簇中的所述第一粒子对应的所述第二横向权重、所述第二航向角权重、所述第一横向状态、所述第一航向角状态，确定所述聚簇对应的第二横向状态、第二航向角状态和第三横向权重；将所述第三横向权重最大的所述聚簇的所述第二横向状态和所述第二航向角状态分别作为目标横向状态和目标航向角状态；获取基于第一直方图滤波器确定的目标纵向状态；基于所述目标纵向状态、所述目标横向状态、所述目标航向角状态及所述可移动设备当前时刻的第一预测位姿，确定所述可移动设备的所述当前定位位姿。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述第一粒子位姿，确定各所述第一粒子当前时刻分别对应的第一横向状态和第一航向角状态，包括：基于各所述第一粒子位姿，确定各所述第一粒子分别对应的第一预测粒子位姿；基于各所述第一预测粒子位姿，确定各...

【专利技术属性】
技术研发人员：林敏捷，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：