路径规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：针对输入的目标兴趣点，确定目标兴趣点对应的候选点集合，候选点集合包括多个候选点，候选点为目标兴趣点的附近道路上的节点；将候选点，输入预先训练的预测模型，得到候选点作为路径点的预测概率，预测模型是基于路径点样本训练得到的，路径点样本是基于多条历史轨迹得到的，路径点用于规划关于目标兴趣点的路径；基于预测概率，从候选点集合中选择至少一个候选点，以作为至少一个路径点；基于至少一个路径点，规划路径。如此，提高了路径规划的准确性。提高了路径规划的准确性。提高了路径规划的准确性。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及导航领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，终端的导航应用已经越来越广泛。
[0003]相关技术中的导航系统，所规划的路径往往并不准确，例如，有时路径可能规划到了无法通行的出入口上，此时，用户还需要绕一下路，找到可以通行的出入口，这将影响用户体验。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术中规划的路径不准确的问题。
[0005]本申请的目的是通过以下技术方案实现的：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种路径规划方法，包括：
[0007]针对输入的目标兴趣点，确定目标兴趣点对应的候选点集合，候选点集合包括多个候选点，候选点为目标兴趣点的附近道路上的节点；
[0008]将候选点，输入预先训练的预测模型，得到候选点作为路径点的预测概率，预测模型是基于路径点样本训练得到的，路径点样本是基于多条历史轨迹得到的，路径点用于规划关于目标兴趣本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：针对输入的目标兴趣点，确定所述目标兴趣点对应的候选点集合，所述候选点集合包括多个候选点，所述候选点为所述目标兴趣点的附近道路上的节点；将所述候选点，输入预先训练的预测模型，得到所述候选点作为路径点的预测概率，所述预测模型是基于路径点样本训练得到的，所述路径点样本是基于多条历史轨迹得到的，所述路径点用于规划关于所述目标兴趣点的路径；基于所述预测概率，从所述候选点集合中选择至少一个所述候选点，以作为至少一个所述路径点；基于至少一个所述路径点，规划所述路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选点为所述目标兴趣点绑定至道路时所对应的节点；所述路径点为第一路径点，所述第一路径点为所述目标兴趣点绑定至匹配的道路时所对应的节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述候选点，输入预先训练的预测模型之前，还包括：对每个兴趣点，确定包含该兴趣点的第一目标区域；从所述多条历史轨迹中，选择端点在所述第一目标区域内的历史轨迹，以得到至少一条第一历史轨迹；获取每条所述第一历史轨迹在所述第一目标区域内的端点；将所述获取的所有端点进行聚类；对每个类别，确定聚类中心到该聚类中心的最近道路上的映射点，以作为第一路径点样本；基于所述第一路径点样本，训练第一预设模型，以得到所述预测模型。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选点为所述目标兴趣点所属的目标兴趣面的边界上的出入口；所述路径点为第二路径点，所述第二路径点为与所述目标兴趣点匹配的所述出入口。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述候选点，输入预先训练的预测模型之前，还包括：对每个兴趣面，从所述多条历史轨迹中，选择与该兴趣面相交的历史轨迹，以得到至少一条第二历史轨迹，所述第二历史轨迹与该兴趣面的交点非端点；获取每条所述第二历史轨迹对应的交点；将所述获取的所有交点进行聚类；对每个类别，确定聚类中心到该聚类中心的最近道路上的映射点，以作为第二路径点样本；基于所述第二路径点样本，训练第二预设模型，以得到所述预测模型。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选点为停车点；所述路径点为第三路径点，所述第三路径点为与所述目标兴趣点匹配的所述停车点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所述候选点，输入预先训练的预
测模型之前，还包括：对每个兴趣点，确定包含该兴趣点的第二目标区域；从所述多条历史轨迹中，选择端点在所述第二目标区域内的历史轨迹，以得到至少一条第三历史轨迹；对每条所述第三历史轨迹在所述第二目标区域内的端点，获取该端点的预设距离内停留时间超过预设时间的轨迹点；将所述获取的所有轨迹点进行聚类；对每个类别，确定聚类中心到该聚类中心最近道路上的映射点，以作为第三路径点样本；基于所述第三路径点样本，训练第三预设模型，以得到所述预测模型。8.根据权利要求1
‑
7任一项所述的方法，其特征在于，所述候选点为与当前出行方式匹配的候选点；所述路径点为与当前出行方式匹配的路径点。9.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标兴趣点对应的候选点集合之前，还包括：从预存的路径点集合中，获取为所述目标兴趣点预存的一个所述路径点，所述路径点集合包括分别为每个兴趣点预存的一个所述路径点；所述确定所述目标兴趣点对应的候选点集合，包括：若获取不到为所述目标兴趣点预存的一个所述路径点，确定所述目标兴趣点对应的候选点集合。10.一种路径规划装置，其特征在于，包括：确定模块，用于针对输入的目标兴趣点，确定所述目标兴趣点对应的候选点集合，所述候选点集合包括多个候选点，所述候选点为...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄博，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：