自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序。本发明专利技术一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法为通过计算装置执行的方法，其包括：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的步骤；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的步骤；计算上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。的行驶计划的步骤。的行驶计划的步骤。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序


[0001]本专利技术的各种实施例涉及利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序。

技术介绍

[0002]为了便于驾驶车辆的用户，呈设置各种传感器和电子装置等(例：车辆驾驶人员辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistance System)的趋势，尤其，正在积极研发在无需驾驶人员干预的情况下识别周围环境且根据所识别的周围环境自动驾驶至所提供的目的地为止的车辆的自动驾驶系统(Autonomous driving System)的技术。
[0003]其中，自动驾驶系统是指在无需驾驶人员干预的情况下识别周围环境且根据所识别的周围环境自动驾驶至所提供的目的地为止的车辆。
[0004]在现有的自动驾驶系统的情况下，学习与道路情况或行驶路径等有关的数据，利用所学习的数据控制车辆来使其行驶至目的地。
[0005]但是，在这种现有的自动驾驶系统的情况下，当控制自动驾驶车辆的停止时，简单地仅考虑未发生如与对象(例：其他车辆或人、障碍物等)的碰撞的事件来控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，是通过计算装置执行的方法，其特征在于，包括：信息获取步骤，获取自动驾驶车辆的周围情况信息；候选路径确定步骤，基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径；分数计算步骤，计算上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数；以及行驶计划确定步骤，基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划。2.根据权利要求1所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，还包括候选停止位置确定步骤，在所确定的上述候选路径上确定候选停止位置，上述候选停止位置确定步骤包括将与位于所确定的上述候选路径上的停止线隔开规定距离的位置、与位于所确定的上述候选路径上的对象所停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置及上述自动驾驶车辆的驾驶人员或乘坐人员输入的位置中的至少一个位置确定为上述候选停止位置的步骤，上述分数计算步骤包括利用预设的上述速率分布来计算包括确定的上述候选停止位置及至确定的上述候选停止位置为止的行驶方法的候选行驶计划的分数的步骤，上述行驶计划确定步骤包括基于计算的上述分数确定包括上述自动驾驶车辆的路径、停止位置及至上述停止位置为止的行驶方法的行驶计划的步骤。3.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第一速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布行驶所确定的上述候选路径后在所确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第一速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的v
target
为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
target
的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v
target
减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段以使上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布移动的距离成为上述s
target
的方式设置。4.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第二速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布行驶所确定的上述候选路径后在所确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第二速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的v
target
为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
target
的时间开始在第一时间段内
将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
，在上述第一时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v
target
减少至v
tail
，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
tail
的时间开始在第二时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
tail
，在上述第二时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v
tail
减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述第一时间段以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述s
target
与s
tail
的差值的方式设置，上述第二时间段以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述s
tail
的方式设置。5.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第三速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第三速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
decel
与预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述a
decel
的大小以使上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布移动的距离成为上述s
target
的方式设置。6.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第四速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第四速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第四速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
decel
和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至v
tail
，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
tail
的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
tail
，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v
tail
减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段以使在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
tail
的时间开始移动的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴重熙，梁盛弼，曹贤定，韩德和，尹浩，郑夏旭，
申请(专利权)人：莱德弗利士株式会社，
类型：发明
国别省市：