一种导航方法、装置及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种导航方法、装置及计算机存储介质。根据本申请实施例提供的方案，在地图中基于拓扑节点提供了基于当前时刻的车辆所在的地图拓扑节点到终点拓扑节点的参考连接拓扑节点所组成的多个潜在的待行驶路径时，则可以基于车辆实时位姿、车道边界信息、以及障碍物信息进行路径选择。从而实现基于预先构建的包含了拓扑节点的导航地图进行待行驶路径的规划，减少了建图成本和维护成本，可以直接基于自身位置和目的地点从导航地图中获取得到包含有行车参考线的行驶路径并进行导航，满足自动驾驶中的导航需求。满足自动驾驶中的导航需求。满足自动驾驶中的导航需求。

【技术实现步骤摘要】
一种导航方法、装置及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及一种导航方法、装置及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术进步，无人驾驶已经被广泛应用于在各种场景中，包括中高速且相对开放的场景中(例如，公路上的无人驾驶)以及相对低速且封闭的场景(例如，景区或者游乐场中)，在当前，这些不同的场景中进行无人驾驶通常都依赖于高精地图的导航。而高精度地图通常需要对道路信息进行精细化处理，将其划分为多种元素(车道、交通标志、交通规则等)、多个层级(道路级、路网级等)等。这些丰富的地图元素依靠大量的人工标注、校验且需要长期的更新维护。在相对低速且封闭的场景中，由于环境变化缓慢等因素，如果也一直采用高精地图进行导航，成本则比较高。
[0003]基于此，需要一种成本更低的导航方案。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种成本更低的导航方案，以至少部分解决上述问题。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种导航方法，包括：获得当前时刻的车辆实时位姿、车道边界信息、以及障碍物信息；根据所述当前时刻的车辆实时位姿、所述车道边界信息、以及所述障碍物信息，在多个潜在的待行驶路径中选择下一时刻的待行驶路径；其中，所述多个潜在的待行驶路径为地图中从当前时刻的车辆所在的地图拓扑节点到终点拓扑节点的参考连接拓扑节点组成的路径。
[0006]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种导航装置，包括：获取模块，获得当前时刻的车辆实时位姿、车道边界信息、以及障碍物信息；选择模块，根据所述当前时刻的车辆实时位姿、所述车道边界信息、以及所述障碍物信息，在多个潜在的待行驶路径中选择下一时刻的待行驶路径；其中，所述多个潜在的待行驶路径为地图中从当前时刻的车辆所在的地图拓扑节点到终点拓扑节点的参考连接拓扑节点组成的路径。
[0007]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0008]根据本申请实施例提供的方案，在地图中基于拓扑节点提供了基于当前时刻的车辆所在的地图拓扑节点到终点拓扑节点的参考连接拓扑节点所组成的多个潜在的待行驶路径时，则可以基于车辆实时位姿、车道边界信息、以及障碍物信息进行路径选择。从而实现基于预先构建的包含了拓扑节点的导航地图进行待行驶路径的规划，减少了建图成本和维护成本，可以直接基于自身位置和目的地点从导航地图中获取得到包含有行车参考线的行驶路径并进行导航，满足自动驾驶中的导航需求。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1为本申请实施例所提供的一种导航方法的流程示意图；
[0011]图2为本申请实施例所提供的一种地图的创建方法的流程示意图；
[0012]图3为本申请实施例所提供的进行导航时的逻辑示意框图；
[0013]图4为本申请实施例所提供的的一种导航装置的示意图；
[0014]图5为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0015]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0016]在常规的高速或者开放的道路中进行地图导航时，通常需要依赖于高精地图。高精地图需要提供详细的结构化道路信息，信息量大，需要大量的人工标注，维护成本较高。而在低速或者相对封闭的非公开道路(例如，景区或者游乐场中)的场景中，实际上环境变化缓慢且交通参与者行为也不是很规范(例如景区中游客可能随时穿行道路)，此时就没有必要依然采用成本较高的高精地图进行导航。基于此，本申请实施例提供一种成本更低的导航方案。
[0017]如图1所示，图1为本申请实施例所提供的一种导航方法的流程示意图，包括：
[0018]S101，获得当前时刻的车辆实时位姿、车道边界信息、以及障碍物信息。
[0019]车辆的实时位姿包括诸如车辆在当前时刻的前进方向、车辆角度、采集环境图像时的相机的拍摄角度等等。车道边界信息即为车辆在行驶过程中的所使用的车道的左右边界(或者说车辆自身位置距离左右边界的距离)，障碍物信息可以采用深度学习所预先训练所得到的模型，基于实时采集所得到的环境图像来提取得到周围的障碍物信息，包括轿车、大巴、自行车、行人、低矮障碍物等等。
[0020]S103，根据所述当前时刻的车辆实时位姿、所述车道边界信息、以及所述障碍物信息，在多个潜在的待行驶路径中选择下一时刻的待行驶路径；其中，所述多个潜在的待行驶路径为地图中从当前时刻的车辆所在的地图拓扑节点到终点拓扑节点的参考连接拓扑节点组成的路径。
[0021]在本申请实施例中所采用的地图是包含了多个拓扑节点的导航地图。地图可以是已经被预先创建并存储于所述车辆的存储设备中。拓扑节点是在地图中对应于实际环境中某个具体位置的点。
[0022]例如，整个地图上基于实际需要选取与景区出口、入口或者热门景点等位置对应对应，作为拓扑节点。拓扑节点也可以是在于实际环境中的道路中的某个位置存在对应关系的点。例如，拓扑节点是基于采集车在采集图像时所经过的行车路线上的部分点。
[0023]在每一个拓扑节点中，其包含了相应的位姿信息和车道边界信息，用于指示当前时刻的车辆的前进方向和左右边界的调整，以使得当前时刻的车辆实时位姿贴近于拓扑节点中的位姿信息，以及使得当前时刻的车道边界信息符合拓扑节点中所包含的车道边界信息。
[0024]自动行驶对象(例如无人车)的自身位置即确认为起始地点，以及用户可以对无人车指示出相应的目的地点，从而可以基于自身位置的坐标将地图中最近的拓扑节点确定为起始拓扑节点。以及，将距离目的地点最近的拓扑节点确定为终点拓扑节点。
[0025]在地图中，由于包含了多个拓扑节点，因此基于地图中拓扑节点到终点拓扑节点，即有可能存在多条潜在的待行驶路径。潜在的待行驶路径是从起始拓扑节点到终点拓扑节点的有向路径，其中每条潜在的待行驶路径中均包含了多个参考连接拓扑节点。例如，对于起点S和终点E而言，其可能存在的潜在的待行驶路为S—A1—B1—E以及S—A2—B2—E，则其中的A1和B1以及A2和B2均为参考连接拓扑节点。
[0026]地图中可以预先存储有任意两个拓扑节点所组成的有向边的距离、时间等等信息，从而自动行驶对象即可以基于多条潜在的待行驶路径中所包含的参考连接拓扑节点、基于障碍物信息和其它相关条件(例如，经过的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，包括：获得当前时刻的车辆实时位姿、车道边界信息、以及障碍物信息；根据所述当前时刻的车辆实时位姿、所述车道边界信息、以及所述障碍物信息，在多个潜在的待行驶路径中选择下一时刻的待行驶路径；其中，所述多个潜在的待行驶路径为地图中从当前时刻的车辆所在的地图拓扑节点到终点拓扑节点的参考连接拓扑节点组成的路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图中的拓扑节点通过如下方式进行创建：基于建图轨迹采集环境数据，创建包含多个特征点的视觉定位地图；从所述视觉定位图像中提取出车辆的可行驶区域，以及，确定所述视觉定位图像中像素的像素语义；根据所述像素语义确定所述特征点的语义，以及，根据所述特征点的语义和所述可行驶区域确定车辆的可行驶边界；根据所述建图轨迹和采集环境数据时所得到的多张环境图像中对于特征点的共视信息，从所述视觉定位地图中提取出多个拓扑节点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：采用有向边连接所述多个拓扑节点，将建图轨迹作为行车参考线写入所述有向边中，将所述可行驶边界对应的车道边界信息写入所述多个拓扑节点和所述有向边中，生成地图。4.如权利要求2所述的方法，其中，根据所述特征点的语义和所述可行驶区域确定车辆的可行驶边界，包括：投影语义满足预设条件的特征点，确定投影后的特征点的投影坐标；确定投影坐标落入所述可行驶区域的特征点；根据投影坐标落入所述可行驶区域的特征点的坐标计算得到所述可行驶边界。5.如权利要求2所述的方法，其中，根据所述建图轨迹和采集环境数据时所得到的多张环境图像中对于特征点的共视信息，从所述视觉定位地图中提取出多个拓扑节点，包括：从所述视觉定位地图选取出多个关键点，根据采集环境数...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷傲，马腾，程荣亮，
申请(专利权)人：阿里巴巴新加坡控股有限公司，
类型：发明
国别省市：