【技术实现步骤摘要】
方向盘限位控制方法、装置、电子设备和线控转向系统
[0001]本申请涉及线控转向系统
，尤其涉及一种方向盘限位控制方法、装置、电子设备和线控转向系统。
技术介绍
[0002]在线控转向系统中，由于方向盘与转向电机之间没有转向轴，因此在方向盘接近极限位置或转向执行机构无法跟随方向盘转动时，方向盘的转向控制都无法随之动态调整。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种方向盘限位控制方法、装置、电子设备、介质、线控转向系统和车辆，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种方向盘限位控制方法，应用于线控转向系统，包括：
[0005]获取转向执行机构的当前位置；
[0006]根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态或异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩；
[0007]控制手感电机按照所述限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种方向盘限位控制装置，应用于线控转向系统，包括：
[0009]获取模块，用于获取转向执行机构的当前位置；
[0010]计算模块，用于根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态或异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩；
[0011]控制模块，用于控制手感电机按照所述限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及>[0014]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，当计算机指令在计算机上运行时，上述方法被执行。
[0017]第五方面，本申请实施例提供了一种线控转向系统，包括如上所述的方向盘限位控制装置，或者如上所述的电子设备。
[0018]第六方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括如上所述的线控转向系统。
[0019]上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：
[0020]通过获取转向执行机构的当前位置，根据所述当前位置确定所述转向执行机构处
于临界状态或异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩，控制手感电机按照所述限位电机扭矩对方向盘的转向进行补偿提供阻力，实现了方向盘转向控制的动态调整，无论是临近状态还是异常状态，都可以对方向盘的转向进行补偿，且基于转向执行机构来控制，效果更精确和更稳定。
[0021]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
[0022]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0023]图1为根据本申请一实施例的方向盘限位控制方法流程图；
[0024]图2为根据本申请另一实施例的方向盘限位控制方法流程图；
[0025]图3为根据本申请另一实施例的方向盘限位控制方法流程图；
[0026]图4为根据本申请一实施例的临界状态下限位电机扭矩计算过程示意图；
[0027]图5为根据本申请一实施例的异常状态下限位电机扭矩计算过程示意图；
[0028]图6为根据本申请一实施例的方向盘限位控制装置的结构图；
[0029]图7为根据本申请一实施例的线控转向系统的架构示意图；
[0030]图8为根据本申请一实施例的电子设备结构框图。
具体实施方式
[0031]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0032]图1示出根据本申请一实施例的方向盘限位控制方法流程图。如图1所示，该方法应用于线控转向系统，可以包括：
[0033]S101：获取转向执行机构的当前位置；
[0034]S102：根据当前位置确定转向执行机构处于临界状态或异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩；
[0035]S103：控制手感电机按照限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。
[0036]在一种实施方式下，上述步骤S102可以包括：
[0037]获取转向执行机构的极限位置；
[0038]若当前位置与极限位置的差值小于第一阈值，则确定转向执行机构处于临界状态，计算得到限位电机扭矩。
[0039]在一种实施方式下，上述确定转向执行机构处于临界状态，计算得到限位电机扭矩，可以包括：
[0040]确定转向执行机构处于临界状态，根据当前位置和极限位置利用预设的插值曲线计算得到限位电机扭矩。
[0041]在一种实施方式下，上述步骤S102可以包括：
[0042]根据方向盘的转角和转向比，获得转向执行机构的目标位置；
[0043]若当前位置与目标位置的差值大于第二阈值，则确定转向执行机构处于异常状态，计算得到限位电机扭矩。
[0044]在一种实施方式下，上述确定转向执行机构处于异常状态，计算得到限位电机扭矩，可以包括：
[0045]确定转向执行机构处于异常状态，根据当前位置和目标位置计算出转角差，基于转角差利用预设的插值曲线计算得到限位电机扭矩。
[0046]在一种实施方式下，上述步骤S103可以包括：
[0047]根据方向盘的转速、转向比和转向扭矩，以及转向执行机构的转速，计算得到修正因子；
[0048]使用修正因子对计算得到的限位电机扭矩进行修正；
[0049]控制手感电机按照修正后的限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。
[0050]在一种实施方式下，上述根据方向盘的转速、转向比和转向扭矩，以及转向执行机构的转速，计算得到修正因子，可以包括：
[0051]将方向盘的转速和转向比相乘后与转向执行机构的转速相减得到转速差；
[0052]根据转速差与方向盘的转向扭矩，利用预设的曲线计算得到修正因子。
[0053]本实施例提供的上述方法，通过获取转向执行机构的当前位置，根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态或异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩，控制手感电机按照所述限位电机扭矩对方向盘的转向进行补偿提供阻力，实现了方向盘转向控制的动态调整，无论是临近状态还是异常状态，都可以对方向盘的转向进行补偿，且基于转向执行机构来控制，效果更精确和更稳定。而且该本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种方向盘限位控制方法，其特征在于，应用于线控转向系统，包括：获取转向执行机构的当前位置；根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态或异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩；控制手感电机按照所述限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态的情况下，计算得到限位电机扭矩，包括：获取所述转向执行机构的极限位置；若所述当前位置与极限位置的差值小于第一阈值，则确定所述转向执行机构处于临界状态，计算得到限位电机扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向执行机构处于临界状态，计算得到限位电机扭矩，包括：确定所述转向执行机构处于临界状态，根据所述当前位置和极限位置利用预设的插值曲线计算得到限位电机扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩，包括：根据所述方向盘的转角和转向比，获得所述转向执行机构的目标位置；若所述当前位置与目标位置的差值大于第二阈值，则确定所述转向执行机构处于异常状态，计算得到限位电机扭矩。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向执行机构处于异常状态，计算得到限位电机扭矩，包括：确定所述转向执行机构处于异常状态，根据所述当前位置和目标位置计算出转角差，基于所述转角差利用预设的插值曲线计算得到限位电机扭矩。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制手感电机按照所述限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力，包括：根据所述方向盘的转速、转向比和转向扭矩，以及所述转向执行机构的转速，计算得到修正因子；使用所述修正因子对计算得到的限位电机扭矩进行修正；控制手感电机按照修正后的限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的转速、转向比和转向扭矩，以及所述转向执行机构的转速，计算得到修正因子，包括：将所述方向盘的转速和转向比相乘后与所述转向执行机构的转速相减得到转速差；根据所述转速差与所述方向盘的转向扭矩，利用预设的曲线计算得到修正因子。8.一种方向盘限位控制装置，其特征在于，应用于线控转向系统，包括：获取模块，用于获取转向执行机构的当前位置；计算模块，用于根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态或异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩；控制模块，用于控制手感电机按照所述限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。9.根据权利要求8...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明祥，顾兵，蒋先平，
申请(专利权)人：华人运通山东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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