一种高压输电线路巡线机器人及其工作方法技术

一种高压输电线路巡线机器人及其工作方法，包括：支撑座，支撑座的上方对称转动设置有转盘，支撑座的中部与转盘上均设置有移动机构，移动机构设置有三组；移动机构的上方设置有摄像头，摄像头的一侧设置有清理机构；移动机构包括对称固定设置于支撑座和转盘上的底座，两个底座之间转动设置有第一转杆，第一转杆的中部固定套设有上限位辊；其中底座位于第一转杆的下方开设有限位槽，底座的一侧固定设置有驱动电机，驱动电机的输出端与第一转杆之间固定连接，限位槽的内部设置有限位机构；本发明专利技术可以自动翻越障碍物并行走在引流线以跨越转角耐张塔进行巡检，对输电线路上的杂质进行自动清理，并可以对巡检方向进行调节，同时可以提高巡检效果。可以提高巡检效果。可以提高巡检效果。

【技术实现步骤摘要】
一种高压输电线路巡线机器人及其工作方法


[0001]本专利技术属于电力系统巡线
，具体涉及一种高压输电线路巡线机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。而电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。因此，高压输电线路可以说是现代社会的生命线。因此，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行的情以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，对发现机械电器故障和安全隐患进行早期检测和修复，将事故隐患消除在萌芽状态，对确保线路的安全正常运行具有十分重要的意义。
[0003]采用巡线机器人自动巡线检测已成为保障高压输电线安全运行的一种必要的手段，机器人巡检是利用携带摄像头的机器人在架空输电线路上行走或飞行，达到巡检的目的。
[0004]目前巡检机器人技术仍处于起步阶段，面临较多的技术难题有待解决，其中越障就是其中之一，架空输电线路上有诸如防震锤、悬垂线夹、接续管和护线条等障碍物，机器人要能越过这些障碍物才能实现自主巡检。普通的障碍物一般通过提升行走轮或者变向即可实现，而在有的转角耐张塔上，往往具有较长和角度较陡的引流线，现有技术中还没有可以直接从架空线转到引流线并沿引流线行走并实现耐张塔的跨越的先例。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种高压输电线路巡线机器人及其工作方法，以解决机器人巡检中越障的问题，以实现巡检机器人在转角耐张塔上引流线的跨越行走。
[0006]本专利技术采用如下的技术方案。
[0007]一种高压输电线路巡线机器人，包括：支撑座，第一转盘和第二转盘，支撑座的上方对称设有第一转盘和第二转盘，支撑座对第一转盘和第二转盘进行转动支撑；其特征在于，
[0008]巡线机器人包括：第一移动机构，第二移动机构，第三移动机构；第一移动机构固定安装在第一转盘上，第二移动机构固定安装在支撑座中部，第三移动机构固定安装在第二转盘上；
[0009]每个移动机构包括第一底座和第二底座，第一底座和第二底座之间转动设置有第一转杆，第一转杆的中部固定套设有上限位辊；第一底座的外侧固定设置有驱动电机，驱动电机的输出端与第一转杆之间固定连接；驱动电机用于驱动第一转杆进行转动，第一转杆在转动时带动上限位辊进行同步转动，使巡线机器人在高压线路上前后移动；
[0010]每个底座位于第一转杆的下方均开设有限位槽，限位槽的两侧对称开设有滑轨；
限位槽的内部设有限位机构，限位弹簧；限位机构包括设置于限位槽内部的滑块；滑块与滑轨之间滑动连接，限位弹簧的两端分别与滑块和对应的底座之间固定连接；两个底座的滑块之间转动设置有第二转杆，第二转杆的中部固定套设有下限位辊；
[0011]当巡线机器人碰到障碍物时，下限位辊带动滑块向滑轨的下方进行滑动，上限位辊与下限位辊之间的距离加大使得巡线机器人越过障碍物；当巡线机器人越过障碍物后，限位弹簧使下限位辊自动复位。
[0012]限位槽用于对限位机构进行限位；从而控制上限位辊与下限位辊之间的距离；
[0013]当第一移动机构的上限位辊与下限位辊碰到障碍物时，第一移动机构的下限位辊带动滑块向滑轨的下方进行滑动，上限位辊)与下限位辊之间的距离加大使得巡线机器人越过障碍物；同时通过第二移动机构和第三移动机构对支撑座进行稳定支撑；当第一移动机构的上限位辊与下限位辊越过障碍物后，通过限位弹簧使下限位辊自动复位；使第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构依次越过障碍物后，巡线机器人通过障碍物。
[0014]优选地，每个移动机构通过第一底座和第二底座固定安装在第一转盘或支撑座或第二转盘上。
[0015]滑轨对滑块进行滑动限位，滑块对第二转杆进行转动支撑，第二转杆对下限位辊进行固定支撑；
[0016]限位弹簧对滑块进行弹性支撑，滑块带动下限位辊向上限位辊方向进行滑动，使上限位辊与下限位辊对高压输电线路进行夹持，并通过上限位辊转动时带动支撑座位置移动。
[0017]优选地，巡检机器人还包括：摄像头，防水棚和清理机构，
[0018]移动机构的上方设置有防水棚，防水棚与底座固定连接，摄像头固定设置于防水棚的下方，摄像头的一侧设有清理机构；
[0019]摄像头用于拍摄高压线路上的障碍物情况；
[0020]清理机构用于对摄像头表面进行擦拭清理。
[0021]支撑座的下方对称转动设置有转台，转台贯穿支撑座，并与转盘之间固定连接，转台与支撑座之间设置有转动机构，
[0022]转动机构包括固定套设于转台上的涡轮，支撑座位于转台的一侧固定设置有支座，支座的中部转动设置有蜗杆，蜗杆与涡轮之间啮合连接，支座的一侧固定设置有转动电机，转动电机的输出端与蜗杆之间固定连接。
[0023]优选地，防水棚呈弧形设置。
[0024]优选地，支撑座的一侧铰接设置有活动杆，活动杆远离支撑座的一侧设置有清洁机构；清洁机构包括固定设置于活动杆一端的清洁环，清洁环的中部对称铰接设置有清洁杆，所述清洁杆与清洁环之间设置有第一弹簧，第一弹簧的两端分别与清洁杆和清洁环固定连接；清洁机构与第一转杆之间设置有传动机构。
[0025]清理机构包括对称固定设置于防水棚上的支架，两个支架之间转动设置有清洁板，清洁板呈弧形设置；
[0026]其中一个支架的一侧固定设置有清洁电机，清洁电机的输出端与清洁板之间固定连接，清洁板靠近摄像头的一侧设置有清洁棉，清洁棉与清洁板之间设置有弹性机构。
[0027]清洁板靠近摄像头的一侧开设有滑槽，清洁棉滑动设置于滑槽的内部；
[0028]弹性机构包括设置于滑槽内部的第二弹簧，第二弹簧设置有多个，第二弹簧的两端分别与清洁棉和清洁板之间固定连接。
[0029]传动机构包括固定设置于第一转杆一侧的转座，转座的一侧转动设置有连接杆，底座的一侧开设有滑道，滑道的内部滑动设置有活动块，连接杆远离转座的一端转动设置有联动杆，联动杆与活动块转动连接，活动块上铰接设置有传动杆，传动杆与活动杆转动连接。
[0030]一种高压输电线路巡线机器人的工作方法，
[0031]启动驱动电机，通过驱动电机的输出端带动第一转杆进行转动，通过第一转杆带动上限位辊进行转动，使上限位辊带动支撑座进行在高压输电线路上进行位置移动；
[0032]当高压输电线路上碰到障碍物时，下限位辊带动滑块向滑轨的下方进行滑动，此时通过另外两组移动机构对支撑座进行稳定支撑，在上限位辊与下限位辊越过障碍物后，通过限位弹簧使下限位辊进行自动复位，并依次使三组移动机构通过障碍物；
[0033]启动转动电机，通过转动电机的输出端带动蜗杆转动，通过蜗杆带动涡轮转动，并通过涡轮带动转台同步转动，通过转台带动转盘在支撑座上转动，使转盘带动两侧的移动机构进行移动方向调节；
[0034]第一转杆，在进行转动时会带动转座转动，转座带动连接杆移动，并使连接杆通过联动杆带动活动块在滑道内部上下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高压输电线路巡线机器人，巡线机器人包括：支撑座(1)，第一转盘(2a)和第二转盘(2b)，支撑座(1)的上方对称设有第一转盘(2a)和第二转盘(2b)，支撑座(1)对第一转盘(2a)和第二转盘(2b)进行转动支撑；其特征在于，巡线机器人包括：第一移动机构(3a)，第二移动机构(3b)，第三移动机构(3c)；第一移动机构(3a)固定安装在第一转盘(2a)上，第二移动机构(3b)固定安装在支撑座(1)中部，第三移动机构(3c)固定安装在第二转盘(2b)上；每个移动机构包括第一底座(31a)和第二底座(31b)，第一底座(31a)和第二底座(31b)之间转动设置有第一转杆(32)，第一转杆(32)的中部固定套设有上限位辊(33)；第一底座(31a)的外侧固定设置有驱动电机(35)，驱动电机(35)的输出端与第一转杆(32)之间固定连接；驱动电机(35)用于驱动第一转杆(32)进行转动，第一转杆(32)在转动时带动上限位辊(33)进行同步转动，使巡线机器人在高压线路上前后移动；每个底座位于第一转杆(32)的下方均开设有限位槽(34)，限位槽(34)的两侧对称开设有滑轨(51)；限位槽(34)的内部设有限位机构(5)，限位弹簧(55)；限位机构(5)包括设置于限位槽(34)内部的滑块(52)；滑块(52)与滑轨(51)之间滑动连接，限位弹簧(55)的两端分别与滑块(52)和对应的底座之间固定连接；两个底座的滑块(52)之间转动设置有第二转杆(53)，第二转杆(53)的中部固定套设有下限位辊(54)；当巡线机器人碰到障碍物时，下限位辊(54)带动滑块(52)向滑轨(51)的下方进行滑动，上限位辊(33)与下限位辊(54)之间的距离加大使得巡线机器人越过障碍物；当巡线机器人越过障碍物后，限位弹簧(55)使下限位辊(54)自动复位。2.根据权利要求1所述的一种高压输电线路巡线机器人，其特征在于：限位槽(34)用于对限位机构(5)进行限位；从而控制上限位辊(33)与下限位辊(54)之间的距离；当第一移动机构(3a)的上限位辊(33)与下限位辊(54)碰到障碍物时，下限位辊(54)带动滑块(52)向滑轨(51)的下方进行滑动，上限位辊(33)与下限位辊(54)之间的距离加大使得巡线机器人越过障碍物，同时通过第二移动机构(3b)和第三移动机构(3c)对支撑座(1)进行稳定支撑；当第一移动机构(3a)的上限位辊(33)与下限位辊(54)越过障碍物后，通过限位弹簧(55)使下限位辊(54)自动复位；使第一移动机构(3a)、第二移动机构(3b)和第三移动机构(3c)依次越过障碍物后，巡线机器人通过障碍物。3.根据权利要求1所述的一种高压输电线路巡线机器人，其特征在于：每个移动机构通过第一底座(31a)和第二底座(31b)固定安装在第一转盘(2a)或支撑座(1)或第二转盘(2b)上。4.根据权利要求1所述的一种高压输电线路巡线机器人，其特征在于：滑轨(51)对滑块(52)进行滑动限位，滑块(52)对第二转杆(53)进行转动支撑，第二转杆(53)对下限位辊(54)进行固定支撑；限位弹簧(55)对滑块(52)进行弹性支撑，滑块(52)带动下限位辊(54)向上限位辊(33)方向进行滑动，使上限位辊(33)与下限位辊(54)对高压输电线路进行夹持，并通过上限位辊(33)转动时带动支撑座1位置移动。5.根据权利要求1所述的一种高压输电线路巡线机器人，其特征在于：所述巡检机器人还包括：摄像头(4)，防水棚(8)和清理机构(11)，
移动机构的上方设置有防水棚(8)，防水棚(8)与底座固定连接，摄像头(4)固定设置于防水棚(8)的下方，摄像头(4)的一侧设有清理机构(11)；摄像头(4)用于拍摄高压线路上的障碍物情况；清理机构(11)用于对摄像头(4)表面进行擦拭清理。6.根据权利要求1所述的一种高压输电线路巡线机器人，其特征在于：支撑座(1)的下方对称转动设置有转台...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾杨青，何平，白锐，吴博文，兴胜利，赵灿，杨钰，李荷婷，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司，
类型：发明
国别省市：