履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机械设备技术领域，且公开了履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，包括履带底盘，履带底盘上设置有回转平台，还包括折叠支腿机构，折叠支腿机构对称设置于履带底盘上，折叠支腿机构用于选择性增大该机器人与地面支撑受力点的间距。该履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，通过履带底盘配合折叠支腿机构，使得该机器人底部支撑更加稳定且适合多种外部环境和复杂地面支撑及使用，同时折叠支腿机构和机械臂及搅拌管均可相对于履带底盘进行折叠调节，进而减小该机器人占用空间，最后通过PLC控制柜和手动操作杆可实现该机器人的全自动控制及半自动控制，进而减少劳动力并提高了熔铝的安全性能，达到简单方便高效精炼熔铝的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人


[0001]本技术涉及机械设备
，具体为一种履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人。

技术介绍

[0002]现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。机械手是近代自动控制领域出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成一门新兴的学科——机械手工程。机械手是在上世纪五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手大的特点，因此，机械手已经受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]传统的熔炉搅拌结构一般采用固定式搅拌器，其不便于调节搅拌角度及深度，导致搅拌不均匀且搅拌周期长能耗大，故而提出一种履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人来解决上述问题。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，具备高效精准多方位均匀搅拌及全自动、半自动控制等优点，解决了传统的熔炉搅拌结构一般采用固定式搅拌器，其不便于调节搅拌角度及深度，导致搅拌不均匀且搅拌周期长能耗大的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述高效精准多方位均匀搅拌及全自动、半自动控制的目的，本技术提供如下技术方案：履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，包括履带底盘，履带底盘上设置有回转平台，还包括折叠支腿机构，折叠支腿机构对称设置于履带底盘上，折叠支腿机构用于选择性增大该机器人与地面支撑受力点的间距，机械臂设置于回转平台的驱动端上，机械臂的末端设置有伸缩机构，机械臂用于沿铅垂面调节伸缩机构与履带底盘之间的位置，伸缩机构的驱动端上设置有搅拌管，履带底盘上设置有电动液压泵，电动液压泵的进油口和出油口通过管路与回转平台、折叠支腿机构和机械臂的进油口和出油口连通，履带底盘上设置有PLC控制柜，PLC控制柜通过导线与电动液压泵和伸缩机构的输入端电连接，搅拌管靠近履带底盘的一端通过软管与外部输料装置连通。
[0008]优选的，折叠支腿机构包括数量为四个的旋转座、支撑架和第一液压缸，旋转座沿
水平转动设置于履带底盘上，且四个旋转座在履带底盘的两侧呈对称分布，支撑架沿铅垂面转动设置于旋转座上，第一液压缸一端与支撑架铰接另一端与旋转座铰接，第一液压缸的进油口和出油口通过管路与电动液压泵的进油口和出油口连通。
[0009]优选的，支撑架包括支杆、支座和弯折部，支杆沿铅垂面转动设置于旋转座上并与第一液压缸一端铰接，支杆远离旋转座的一端沿铅垂面转动设置有支座，支座靠近地面的一侧为平面，支座上且位于其平面的边缘处设置有过渡的弯折部。
[0010]优选的，机械臂包括底座、第一力臂、第二液压缸、第二力臂、第三液压缸、第一连接件、第二连接件、第三力臂、第三连接件、第四液压缸和第四连接件，底座设置于回转平台的驱动端上，第一力臂铰接于底座上，底座上且位于第一力臂的下方铰接有第二液压缸，第二液压缸远离底座的一端与第一力臂铰接，第二力臂铰接于第一力臂远离底座的一端，第三液压缸铰接于第一力臂远离第二液压缸的一侧，第一力臂上铰接有第一连接件，第一连接件与第三液压缸远离第一力臂一端铰接，第一连接件上铰接有与第二力臂铰接的第二连接件，第二力臂远离第一力臂的一端铰接有第三力臂，第三力臂上铰接有第三连接件，第二力臂上铰接有与第三连接件远离第三力臂一端铰接的第四液压缸，第三连接件与第四液压缸的铰接点上铰接有与第二力臂铰接的第四连接件，第二液压缸、第三液压缸和第四液压缸的进油口和出油口通过管路与电动液压泵的进油口和出油口连通，伸缩机构平行设置于第三力臂上。
[0011]优选的，第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件的数量均为两个，且第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件分别在第一力臂、第二力臂和第三力臂的两侧以铅垂面为中心面呈对称分布。
[0012]优选的，伸缩机构包括伺服电机、丝杠和直线滑动模组，伺服电机设置于第三力臂上，丝杠相对于第三力臂平行设置并与伺服电机传动连接，丝杠的直线驱动端设置有与第三力臂连接的直线滑动模组，直线滑动模组上平行设置有搅拌管，PLC控制柜通过导线与伺服电机的输入端电连接。
[0013]优选的，丝杠为滚珠丝杠。
[0014]优选的，直线滑动模组的数量为两个，两个直线滑动模组在丝杠的直线驱动端的两侧呈对称分布。
[0015](三)有益效果
[0016]与现有技术相比，本技术提供了一种履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，具备以下有益效果：
[0017]该履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，通过履带底盘配合折叠支腿机构，使得该机器人底部支撑更加稳定且适合多种外部环境和复杂地面支撑及使用，同时折叠支腿机构和机械臂及搅拌管均可相对于履带底盘进行折叠调节，进而减小该机器人占用空间，通过PLC控制柜控制电动液压泵的进油口和出油口液压流向及液压力，从而精准控制回转平台、折叠支腿机构和机械臂的折叠角度，同时通过PLC控制柜控制伸缩机构带动搅拌管伸缩，使得搅拌管以特定的轨迹对熔炉中的熔铝进行搅拌，从而避免搅拌管发生碰撞导致变形损坏而影响该机器人使用寿命的情况发生，通过搅拌管配合软管与外部输料装置对熔炉中定点添加精炼剂，最后通过PLC控制柜和手动操作杆可实现该机器人的全自动控制及半自动控制，进而减少劳动力并提高了熔铝的安全性能，达到简单方便高效精炼熔铝的效果。
附图说明
[0018]图1为本技术提出的履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人结构立体图；
[0019]图2为本技术中折叠支腿机构的结构立体图；
[0020]图3为本技术提出的履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人的局部结构正视图；
[0021]图4为本技术提出的履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人的局部结构立体图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]请参阅图1
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4，履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，包括履带底盘10，履带底盘10上固定安装有回转平台11，还包括折叠支腿机构2，折叠支腿机构2对称且固定安装于履带底盘10的两侧，折叠支腿机构2用于选择性增大该机器人与地面之间的支撑受力点的间距，机械臂3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，包括履带底盘(10)，履带底盘(10)上设置有回转平台(11)，其特征在于：还包括折叠支腿机构(2)，折叠支腿机构(2)对称设置于履带底盘(10)上，折叠支腿机构(2)用于选择性增大该机器人与地面支撑受力点的间距，机械臂(3)设置于回转平台(11)的驱动端上，机械臂(3)的末端设置有伸缩机构(4)，机械臂(3)用于沿铅垂面调节伸缩机构(4)与履带底盘(10)之间的位置，伸缩机构(4)的驱动端上设置有搅拌管(5)，履带底盘(10)上设置有电动液压泵(6)，电动液压泵(6)的进油口和出油口通过管路与回转平台(11)、折叠支腿机构(2)和机械臂(3)的进油口和出油口连通，履带底盘(10)上设置有PLC控制柜(7)，PLC控制柜(7)通过导线与电动液压泵(6)和伸缩机构(4)的输入端电连接，搅拌管(5)靠近履带底盘(10)的一端通过软管与外部输料装置连通。2.根据权利要求1所述的履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，其特征在于：折叠支腿机构(2)包括数量为四个的旋转座(21)、支撑架(22)和第一液压缸(23)，旋转座(21)沿水平转动设置于履带底盘(10)上，且四个旋转座(21)在履带底盘(10)的两侧呈对称分布，支撑架(22)沿铅垂面转动设置于旋转座(21)上，第一液压缸(23)一端与支撑架(22)铰接另一端与旋转座(21)铰接，第一液压缸(23)的进油口和出油口通过管路与电动液压泵(6)的进油口和出油口连通。3.根据权利要求2所述的履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，其特征在于：支撑架(22)包括支杆(221)、支座(222)和弯折部(223)，支杆(221)沿铅垂面转动设置于旋转座(21)上并与第一液压缸(23)一端铰接，支杆(221)远离旋转座(21)的一端沿铅垂面转动设置有支座(222)，支座(222)靠近地面的一侧为平面，支座(222)上且位于其平面的边缘处设置有过渡的弯折部(223)。4.根据权利要求1所述的履带式熔铝搅拌加精炼剂机器人，其特征在于：机械臂(3)包括底座(301)、第一力臂(302)、第二液压缸(303)、第二力臂(304)、第三液压缸(305)、第一连接件(306)、第二连接件(307)、第三力臂(308)、第三连接件(309)、第四液压缸(310)和第四连接件(311)，底座(301)设置于回转平台(11)的驱动端上，第一力臂(302)铰接于底座(301)上，底座(301...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵建国，孙强，刘瑞兵，
申请(专利权)人：山西一禾铝业科技新材料有限公司，
类型：新型
国别省市：