机器人制造技术

本申请涉及一种机器人。该机器人包括机器人本体和设置于所述机器人本体的处理器、第一视觉传感器和第二视觉传感器。所述处理器与所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器连接，所述第一视觉传感器用于采集交互者的面部图像信息，所述第二视觉传感器用于采集所述交互者的肢体图像信息以及机器人行走路面的路面图像信息，所述处理器用于接收并处理所述面部图像信息、肢体图像信息和所述路面图像信息。该方案可以实现机器人与交互者及环境的交互。该方案可以实现机器人与交互者及环境的交互。该方案可以实现机器人与交互者及环境的交互。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本申请涉及机器人交互
，具体而言，涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]视觉技术应用于机器人主要有两个功能，一是机器人能够与人进行交互，例如观察人，通过对人脸面部识别、表情识别、肢体动作识别等进行交互；二是机器人能够与环境交互，例如观察脚下路面情况，实现避障等功能。

技术实现思路

[0003]一种机器人，包括：
[0004]机器人本体；及
[0005]设置于所述机器人本体的处理器、第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述处理器与所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器连接，所述第一视觉传感器用于采集交互者的面部图像信息，所述第二视觉传感器用于采集所述交互者的肢体图像信息以及机器人行走路面的路面图像信息，所述处理器用于接收并处理所述面部图像信息、肢体图像信息和所述路面图像信息。
[0006]可选的，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器均设置在所述机器人本体的高度的1/2及以上位置处。
[0007]可选的，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器均设置在所述机器人本体的高度的4/5及以上位置处。
[0008]可选的，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器设置在所述机器人本体的同一高度处，且并排设置。
[0009]可选的，所述机器人为人形机器人，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器设置在所述机器人本体的腰部及腰部以上。
[0010]可选的，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器均设置在所述机器人本体的脖子处。
[0011]可选的，所述人形机器人还包括项圈式结构的装饰件，所述装饰件环绕设置在所述机器人本体的脖子处，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器安装于所述装饰件。
[0012]可选的，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器均设置在所述机器人本体的眼睛处。
[0013]可选的，所述第一视觉传感器包括RGB相机。
[0014]可选的，所述第二视觉传感器包括深度相机，所述深度相机包括TOF接收器、RGB相机、发射器、两个mono相机。
[0015]可选的，所述TOF接收器、RGB相机、发射器以及两个mono相机设于同一高度且并列排布，两个所述mono相机分别设于排布方向的两端。
[0016]可选的，所述机器人还包括sensor板、多个FPC板和主控制板，所述TOF接收器、RGB
或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”、“顶部”、“底部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
[0030]请参考图1，图1为本申请一实施例示出的机器人100的部分结构的示意图。
[0031]本申请实施例提供一种机器人100，该机器人100可以利用视觉传感器采集的图像与人和环境进行交互。
[0032]具体的，机器人100包机器人本体10、处理器(未示出)、第一视觉传感器20和第二视觉传感器30。处理器、第一视觉传感器20和第二视觉传感器30三者均设置于机器人本体10，其中，第一视觉传感器20用于采集交互者的面部图像信息，第二视觉传感器30用于采集交互者的肢体图像信息和机器人100行走路面的路面图像信息，处理器与第一视觉传感器20和第二视觉传感器30连接，用于接收并处理所述面部图像信息、肢体图像信息和路面图像信息。例如，机器人100可以采集人的面部图像信息和肢体图像信息，通过对交互者的面部识别、表情识别以及肢体动作的识别实现机器人100和交互者的交互，例如握手，击掌，手臂抓取。此外，机器人100还可以采集环境图像，实现与环境的交互，例如，可以看到脚下的路面，实现避障、上台阶等功能。机器人100的具体形式不限，包括但不限于轮式机器人、足式机器人、臂式机器人。
[0033]在一个实施例中，所述第一视觉传感器20与所述第二视觉传感器30两者均可以设置在所述机器人本体10的高度的1/2及以上位置处。进一步的，所述第一视觉传感器20与所述第二视觉传感器30还可以均设置在所述机器人本体10的高度的4/5及以上位置处。其中，第一视觉传感器20与第二视觉传感器30可以位于机器人本体10的不同高度处。
[0034]在一个实施例中，所述第一视觉传感器20与所述第二视觉传感器30设置在所述机器人本体10的同一高度处，且并排设置。如此，可以使得第一视觉传感器20与第二视觉传感器30距离较近，布局相对紧凑。在一个可选择的实施例中，机器人100为人形机器人，第一视觉传感器20与第二视觉传感器30可以并排设置在机器人本体10的腰部、腹部、肩部或眼睛等部位处，但不仅限于此。
[0035]本实施例中，如图1所示，机器人100为人形机器人，所述第一视觉传感器20与所述第二视觉传感器30设置在所述机器人本体10的同一高度处，且设置在所述机器人本体10的脖子处。如此设置，相当于机器人100的眼睛位于脖子的位置，由于脖子距离面部较近，可以使得第一视觉传感器20采集到的面部图像信息与设置于面部时采集到的面部图像信息差异较小。此外，如此设置比较符合人类交互的场景，即，当交互者出现在机器人100的面前时，机器人100就可以看到交互者。
[0036]在一个实施例中，所述机器人100还包括项圈式结构的装饰件40，所述装饰件40环绕设置在所述机器人本体10的脖子处，所述第一视觉传感器20与所述第二视觉传感器30安装于所述装饰件40。装饰件40包括设于第一视觉传感器20与第二视觉传感器30前方的透明视窗，可以将第一视觉传感器20与第二视觉传感器30隐藏在内。如此设置，第一视觉传感器20与第二视觉传感器30可以伪装成项链或配饰，被隐藏在机器人本体10的脖子处，如此使
得机器人100的更加美观，外观品质得以提升。
[0037]在一个实施例中，处理器的设置位置可以根据第一视觉传感器20与第二视觉传感器30的位置选择，例如，处理器可以布局在第一视觉传感器20与第二视觉传感器30的附近，如此可以缩短传输人体图像信息和路面图像信息时的传输距离，使得传输性能更加稳定、可靠。可选择的，处理器可以设置在机器人本体10的头部、肩部等靠近脖子处的位置，但不仅限于此。处理器的数量不限，可以是一个或多个，本实施例中，处理器仅设置一个，以节约成本。
[0038]请参考图2，图2为第一视觉传感器20和第二视觉传感器30的视场的示意图。
[0039]在一个实施例中，所述第一视觉传感器20的视场角的角平分线O
’
水平，所述第二视觉传感器30的视场角δ的角平分线O”相对于所述第一视觉传感器20的视场角的角平分线O
’
向下倾斜。如此设置，第一视觉传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体；及设置于所述机器人本体的处理器、第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述处理器与所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器连接，所述第一视觉传感器用于采集交互者的面部图像信息，所述第二视觉传感器用于采集所述交互者的肢体图像信息以及机器人行走路面的路面图像信息，所述处理器用于接收并处理所述面部图像信息、肢体图像信息和所述路面图像信息。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器均设置在所述机器人本体的高度的1/2及以上位置处。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器均设置在所述机器人本体的高度的4/5及以上位置处。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器设置在所述机器人本体的同一高度处，且并排设置。5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人为人形机器人，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器设置在所述机器人本体的腰部及腰部以上。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器均设置在所述机器人本体的脖子处。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述人形机器人还包括项圈式结构的装饰件，所述装饰件环绕设置在所述机器人本体的脖子处，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器安装于所述装饰件。8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器均设置在所述机器人本体的眼睛处。9.根据权利要求1至4任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器包括RGB相机。10.根据权利要求1至4任一项所述的机器人，其特征在于，所述第二视觉传...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东方，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：