自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取第一传感器量测数据，并以此从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据，共享缓冲区用于缓存预设时间长度的滤波器状态数据，第一滤波器状态数据通过第一扩展卡尔曼滤波器得到；根据第一传感器量测数据和第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行融合更新得到第二滤波器状态数据，以此确定最终融合定位结果，预设更新策略包括对延时的传感器量测数据的融合策略。本申请通过设置共享缓冲区作为数据传输通道，提高了融合定位效率，采用预设更新策略进行融合更新，充分利用了各种延时的传感器量测数据，提高了融合定位精度和稳定性。和稳定性。和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶定位系统一般会对多个传感器的量测信息进行融合实现定位，例如IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)、激光雷达、视觉相机等。由于自动驾驶处理器需要同时处理感知、决策和规划等其他非定位模块的数据，定位模块也会由于算力的影响，增加计算时间，从而给到融合定位算法的量测信息往往是延时滞后的定位信息。
[0003]目前针对延时的量测信息的处理方式为：若收到量测信息的时间比量测信息的触发时间大一定时间(比如0.5s)以上，则放弃本次收到的量测信息，等待下一次量测信息的到来，再次循环判断。
[0004]然而，这种暴力移除的方法，虽然避免了时间延迟带来的影响，但其在占用了自动驾驶处理器算力的基础上，并没有充分利用到所有的传感器量测信息，进而会影响融合定位系统的精度以及稳定性。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，以提高自动驾驶车辆的融合定位精度和稳定性。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括：
[0008]获取第一传感器量测数据；
[0009]根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据，所述共享缓冲区用于缓存预设时间长度的滤波器状态数据，所述第一滤波器状态数据通过第一扩展卡尔曼滤波器得到；
[0010]根据所述第一传感器量测数据和对应的第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行量测更新和时间更新，得到第二滤波器状态数据，所述预设更新策略包括对延时的传感器量测数据的融合策略；
[0011]根据所述第二滤波器状态数据确定当前时刻的融合定位结果。
[0012]可选地，在获取第一传感器量测数据之后，所述方法还包括：
[0013]确定所述第一传感器量测数据的接收时刻和产生时刻；
[0014]根据所述接收时刻与所述产生时刻之间的时间间隔，确定所述第一传感器量测数据是否可用；
[0015]在所述第一传感器量测数据不可用且不可用的持续时间达到预设持续时间阈值
的情况下，关闭所述第一传感器量测数据对应的传感器模块；
[0016]在所述第一传感器量测数据可用的情况下，根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据。
[0017]可选地，在根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据之前，所述方法包括：
[0018]获取IMU原始测量数据；
[0019]基于所述IMU原始测量数据，利用所述第一扩展卡尔曼滤波器进行状态预测，得到所述第一滤波器状态数据。
[0020]可选地，所述根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据包括：
[0021]确定所述第一传感器量测数据的接收时刻和产生时刻；
[0022]从所述共享缓冲区获取所述第一传感器量测数据的接收时刻和产生时刻之间对应的第一滤波器状态数据。
[0023]可选地，所述根据所述第一传感器量测数据和对应的第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行量测更新和时间更新，得到第二滤波器状态数据包括：
[0024]在将时间更新到当前时刻的过程中，确定是否获取到第二传感器量测数据；
[0025]若获取到所述第二传感器量测数据，则确定所述第二传感器量测数据的产生时刻，并根据所述第二传感器量测数据的产生时刻与所述第一传感器量测数据的产生时刻的比较结果确定是否需要重新进行量测更新；
[0026]所述根据所述第二滤波器状态数据确定当前时刻的融合定位结果包括：
[0027]若没有获取到所述第二传感器量测数据，则直接根据所述第二滤波器状态数据更新所述共享缓冲区。
[0028]可选地，所述根据所述第二传感器量测数据的产生时刻与所述第一传感器量测数据的产生时刻的比较结果确定是否需要重新进行量测更新包括：
[0029]若所述第二传感器量测数据的产生时刻晚于所述第一传感器量测数据的产生时刻，则确定需要重新进行量测更新；
[0030]若所述第二传感器量测数据的产生时刻早于所述第一传感器量测数据的产生时刻，则确定不需要重新进行量测更新。
[0031]可选地，所述根据所述第二滤波器状态数据确定当前时刻的融合定位结果包括：
[0032]根据所述第二滤波器状态数据，通过所述第二扩展卡尔曼滤波器更新所述共享缓冲区；
[0033]通过所述第一扩展卡尔曼滤波器从更新后的共享缓冲区中获取更新后的滤波器状态数据；
[0034]根据更新后的滤波器状态数据更新所述第一滤波器状态数据，并输出当前时刻的融合定位结果。
[0035]第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆的融合定位装置，其中，所述装置包括：
[0036]第一获取单元，用于获取第一传感器量测数据；
[0037]第二获取单元，用于根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据，所述共享缓冲区用于缓存预设时间长度的滤波器状态数据，所述第一滤波器状态数据通过第一扩展卡尔曼滤波器得到；
[0038]第一更新单元，用于根据所述第一传感器量测数据和对应的第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行量测更新和时间更新，得到第二滤波器状态数据，所述预设更新策略包括对延时的传感器量测数据的融合策略；
[0039]第一确定单元，用于根据所述第二滤波器状态数据确定当前时刻的融合定位结果。
[0040]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0041]处理器；以及
[0042]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0043]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
[0044]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的自动驾驶车辆的融合定位方法，先获取第一传感器量测数据；然后根据第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据，共享缓冲区用于缓存预设时间长度的滤波器状态数据，第一滤波器状态数据通过第一扩展卡尔曼滤波器得到；之后根据第一传感器量测数据和对应的第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括：获取第一传感器量测数据；根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据，所述共享缓冲区用于缓存预设时间长度的滤波器状态数据，所述第一滤波器状态数据通过第一扩展卡尔曼滤波器得到；根据所述第一传感器量测数据和对应的第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行量测更新和时间更新，得到第二滤波器状态数据，所述预设更新策略包括对延时的传感器量测数据的融合策略；根据所述第二滤波器状态数据确定当前时刻的融合定位结果。2.如权利要求1所述方法，其中，在获取第一传感器量测数据之后，所述方法还包括：确定所述第一传感器量测数据的接收时刻和产生时刻；根据所述接收时刻与所述产生时刻之间的时间间隔，确定所述第一传感器量测数据是否可用；在所述第一传感器量测数据不可用且不可用的持续时间达到预设持续时间阈值的情况下，关闭所述第一传感器量测数据对应的传感器模块；在所述第一传感器量测数据可用的情况下，根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据。3.如权利要求1所述方法，其中，在根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据之前，所述方法包括：获取IMU原始测量数据；基于所述IMU原始测量数据，利用所述第一扩展卡尔曼滤波器进行状态预测，得到所述第一滤波器状态数据。4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据包括：确定所述第一传感器量测数据的接收时刻和产生时刻；从所述共享缓冲区获取所述第一传感器量测数据的接收时刻和产生时刻之间对应的第一滤波器状态数据。5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第一传感器量测数据和对应的第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行量测更新和时间更新，得到第二滤波器状态数据包括：在将时间更新到当前时刻的过程中，确定是否获取到第二传感器量测数据；若获取到所述第二传感器量测数据，则确定所述第二传感器量测数据的产生时刻，并根据所述第二传感器量测数据的产生时刻与所述第一传感器量测数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵清华，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：