仓储机器人及仓储系统技术方案

本申请涉及一种仓储机器人及仓储系统。仓储机器人包括可移动基座、搬运装置以及爬升组件；爬升组件包括爬升模块，所述爬升模块包括爬升轮组、安装于所述可移动基座的基体、以及安装于所述基体的驱动装置；所述爬升轮组包括导轮、以及由驱动装置驱动的链轮；所述链轮和导轮间隔设置，以在所述链轮与设于货架单元的爬升链条啮合时夹持爬升链条；所述爬升组件的多个链轮沿着爬升链条升降时，带动所述可移动基座和所述搬运装置升降。本申请实施例提供的方案，能够降低材料和安装成本。能够降低材料和安装成本。能够降低材料和安装成本。

【技术实现步骤摘要】
仓储机器人及仓储系统


[0001]本申请涉及仓储搬运设备
，尤其涉及仓储机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]仓储机器人是指在物流仓储和生产仓库等室内环境中，用于货物出入库搬运、分拣、拣选等操作的机器人，是智能物流的核心设备之一。
[0003]相关技术中，一些仓储机器人能沿着货架上的链条纵向爬升，以搬运货架上存放于不同高度的货物，为了实现纵向爬升，通常需在货架上安装和仓储机器人相匹配的链条和导轨，仓储机器人上的链轮在导轨的导向作用下沿链条爬升。
[0004]然而，由于货架一般不设置导轨，应用相关技术中的爬货架仓储机器人时，需要在货架上同时安装链条和导轨。

技术实现思路

[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种仓储机器人及仓储搬运系统，本申请的仓储机器人无需在货架上另外设置导轨进行导向，能够降低材料和安装成本。
[0006]本申请第一方面提供一种仓储机器人，包括
[0007]可移动基座,用于驱动仓储机器人在支撑面上运动；
[0008]搬运装置，用于从货架单元的目标货位上获取存放对象或将存放对象放置在货架单元的目标货位上；以及，
[0009]爬升组件；所述爬升组件包括爬升模块，所述爬升模块包括爬升轮组、安装于所述可移动基座的基体、以及安装于所述基体的驱动装置；所述爬升轮组包括导轮、以及由驱动装置驱动的链轮；所述链轮和导轮间隔设置，以在所述链轮与设于货架单元的爬升链条啮合时夹持爬升链条；所述爬升组件的多个链轮沿着爬升链条升降时，带动所述可移动基座和所述搬运装置升降。
[0010]本申请第二方面提供一种仓储系统，包括
[0011]货架单元；以及，如上任一项所述的仓储机器人。
[0012]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0013]本申请实施例的仓储机器人，爬升组件通过导轮和链轮对爬升链条形成夹持，因此可以直接夹住爬升链条进行爬升，导轮可对爬升进行导向，这样，无需在货架单元上另外设置导轨进行导向，能够降低材料和安装成本。
[0014]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0015]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其
它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0016]图1是本申请一实施例的仓储系统的立体示意图；
[0017]图2是本申请一实施例的仓储系统的平面示意图；
[0018]图3示出本申请一实施例的货架单元；
[0019]图4是本申请另一实施例的仓储系统的立体示意图；
[0020]图5是本申请一实施例的仓储系统的侧面示意图；
[0021]图6是本申请一实施例的仓储机器人的降下状态示意图；
[0022]图7是图6所示仓储机器人的俯视图；
[0023]图8是图6所示仓储机器人的侧视图；
[0024]图9是本申请一实施例的仓储机器人的升起状态示意图；
[0025]图10示出图6所示仓储机器人的可移动基座；
[0026]图11示出图6所示仓储机器人的爬升模块；
[0027]图12是本申请一实施例的仓储机器人带载时的降下状态示意图；
[0028]图13是本申请一实施例的仓储机器人带载时的升起状态示意图；
[0029]图14示出图6所示仓储机器人的升降机构；
[0030]图15示出图6所示仓储机器人的搬运装置；
[0031]图16是本申请一实施例的仓储机器人的侧视图；
[0032]图17是图6所示仓储机器人沿爬升链条爬升时的状态示意图。
[0033]图18A至图18D示出本申请一实施例的仓储机器人的爬升过程示；
[0034]图19是本申请请一实施例的仓储机器人用于操作人员直接进行分拣的示意图；
[0035]图20是本申请一实施例的仓储机器人与输送线相对接的示意图；
[0036]图21示出本申请一实施例的分拣处理系统；
[0037]图22示出本申请另一实施例的分拣处理系统；
[0038]图23是本申请一实施例的仓储机器人的巷道机工作模式示意图；
[0039]图24示出相关技术中一种仓储机器人的行走方式；
[0040]图25示出本申请一实施例的仓储机器人的棋盘格型行走方式；
[0041]附图标记：
[0042]100货架单元；102巷道；104存储列；106存储层；108料箱；110货架单元的爬升链条；111定位片；112落地立柱；114悬空立柱；120、130立柱组；122、124、132、134立柱；142固定座；144托板；145，146横梁；160上层货架；162承载平台；164第一开口；166导轨；170下层货架；180移载母车；182移载母车的链条；190货架区；
[0043]200仓储机器人；210可移动基座；211主体；212第二驱动装置；214驱动轮；216惰轮；220支撑立柱；222制动器；224第三带轮；226第二同步带；228弹簧导杆机构；230齿条；232，234芯轴；240爬升组件；242爬升模块；244基体；245第二开口；246滚动件；248推杆；250定位板；252开槽；253内凹部；251间隙；254第一驱动装置；256齿带/双面齿同步带；258定位套；260爬升轮组；262链轮；264导轮；266滚珠花键组；270同步伸出机构；272第一带轮；273第二带轮；274第一同步带；276支撑架；278连接件；280搬运装置；282伸缩货叉；284跨梁；286摆臂；288推拉手指；
[0044]300分拣工作站；302分拣位；304第一货架；306第二货架；308分拣台；310输送线；312放货口；314取货口。
具体实施方式
[0045]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0046]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0047]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：可移动基座,用于驱动仓储机器人在支撑面上运动；搬运装置，用于从货架单元的目标货位上获取存放对象或将存放对象放置在货架单元的目标货位上；以及，爬升组件；所述爬升组件包括爬升模块，所述爬升模块包括爬升轮组、安装于所述可移动基座的基体、以及安装于所述基体的驱动装置；所述爬升轮组包括导轮、以及由驱动装置驱动的链轮；所述链轮和导轮间隔设置，以在所述链轮与设于货架单元的爬升链条啮合时夹持爬升链条；所述爬升组件的多个链轮沿着爬升链条升降时，带动所述可移动基座和所述搬运装置升降。2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升模块还包括：可伸缩地安装于所述基体的定位套，所述链轮和导轮可转动地安装于所述定位套；所述定位套伸出时，带动所述链轮和导轮伸出，以使所述链轮与爬升链条啮合，所述定位套缩回时，带动所述链轮和导轮缩回，以使所述链轮与爬升链条分离。3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人在第一方向两端形成两个爬升组件，所述爬升组件包括设于第二方向两端的两个爬升模块；其中，所述第一方向和第二方向其中之一为所述仓储机器人的行走方向，其中之另一为与所述仓储机器人的行走方向垂直的方向；所述两个爬升模块的基体一体设置，所述爬升组件还包括安装于一体设置的基体的两个运行部，所述两个运行部用于分别带动所述两个爬升模块的定位套沿相反方向同步伸出或同步缩回。4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述两个爬升模块的基体一体设置，所述爬升组件包括安装于一体设置的基体的单个驱动装置、及连接于所述单个驱动装置与所述两个运行部之间的传动机构；所述单个驱动装置运行时，通过所述传动机构驱动所述两个运行部在所述第二方向上沿相反方向移动。5.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述定位套通过支撑架和连接件与相应运行部连接，所述支撑架和连接件可移动地支撑于所述基体；所述定位套固定安装于所述支撑架，所述运行部通过连接件与支撑架相连接；所述连接件一端与运行部固定连接，另一端与支撑架固定连接。6.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：所述可移动基座与爬升模块之间设有升降机构，所述升降机构用于带着所述爬升模块和搬运装置相对于所述可移动基座升降。7.根据权利要求6所述的仓储机器人，其特征在于：所述可移动基座设有多个支撑立柱；所述升降机构包括安装于所述基体的转动件、以及安装于所述支撑立柱的线性移动件，所述转动件与所述线性移动件相啮合；所述转动件沿着所述线性移动件转动时，带动所述基体相对于所述支撑立柱上升或下降。8.根据权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于，
还包括装设于所述支撑立柱的制动器，所述制动器与所述线性移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏，王朋辉，徐爽，徐圣东，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：