一种机器腿制造技术

本发明专利技术公开了一种机器腿，本发明专利技术通过将机器人伺服关节两两连接，组成腿部运动的三个自由度伺服关节，最后一个伺服关节连接大腿结构，其输出轴连接着一个独特的双连杆机构并带动着小腿结构的运动，降低了对连杆的要求，减轻了质量，同时节省了额外的限位结构；通过在伺服关节的外壳内侧留有中空走线孔，使得电源线和信号线得以覆盖，避免了线束在运动过程中可能遇到的风险；不同于传统设计，将最后一个伺服关节位置安装在上一个伺服关节的中轴线外侧，降低了运动时腿部结构产生的惯性，同时降低了能耗。降低了能耗。降低了能耗。

【技术实现步骤摘要】
一种机器腿


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种机器人腿部结构总成。

技术介绍

[0002]使用腿足式机器人替代人来从事一些特殊区域的安放巡逻、灾区救援、侦察探测等任务，能够有效降低人员的伤亡。这些环境往往伴随着复杂的地形，对腿足式机器人的越野能力提出了较高的要求。腿足式机器人具有对地形适应性强、运动轨迹离散的特点，特别适合在丛林山地、台阶等地形上运动。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种机器人腿部结构总成，以解决相关技术中存在的四足机器人运动中伺服关节与自由度资源配置，以及实现高自由度情况下，结构复杂，重量较大，布线复杂的问题。
[0004]为了达到以上目的，本专利技术的实施例提供一种机器人腿部结构总成，包括第一自由度单元，第二自由度单元，第三自由度单元，大腿总成，小腿总成，所述第二自由度单元轴线垂直于第一自由度单元轴线布置，所述第三自由度单元轴线平行于第二自由度单元轴线布置但两者轴线不重合，所述大腿总成固定在第三自由度单元输出端表面，所述小腿总成一端置于大腿总成内侧，且与第三自由度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器腿，其特征在于，包括第一自由度单元(1)，第二自由度单元(2)，第三自由度单元(3)，大腿总成(4)，小腿总成(5)；所述第二自由度单元(2)轴线垂直于第一自由度单元(1)轴线布置；所述第三自由度单元(3)轴线平行于第二自由度单元(2)轴线布置但两者轴线不重合；所述大腿总成(4)固定在第三自由度单元(3)输出端表面；所述小腿总成(5)一端置于大腿总成(4)内侧，且与第三自由度单元(3)相连接。2.根据权利要求1所述的一种机器腿，其特征在于，所述第一自由度单元(1)包括第一伺服关节(11)、第一连接件(12)；所述第一连接件(12)为虎口式结构；所述第一连接件(12)圆柱部分同轴连接于第一伺服关节(11)输出端。3.根据权利要求1所述的一种机器腿，其特征在于，所述第二自由度单元(2)包括第二伺服关节(21)、第二连接件(22)；所述第二伺服关节(21)侧面固定在第一连接件(12)虎口处；所述第二连接件(22)为圆环状；所述第二连接件(22)同轴连接于第二伺服关节(21)输出端。4.根据权利要求1所述的一种机器腿，其特征在于，所述第三自由度单元(3)包括第三伺服关节(31)、双连杆传动结构(32)；所述第三伺服关节(31)后盖固定于第二连接件(22)；所述第三伺服关节(31)与第二伺服关节(21)不同轴布置；所述双连杆传动结构(32)主动端连接于第三伺服关节(31)输出端。5.根据权利要求1所述的一种机器腿，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈万楷，江微杰，郑淳馨，仇乙愉，何川甫，刘彦禹，王超，吴易谦，
申请(专利权)人：杭州锐沃机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：