足端装置、机械腿及仿生机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种足端装置、机械腿及仿生机器人，包括：足端支架，足端支架上可转动安装有转轴组件；第一行走轮组，第一行走轮组设置于转轴组件的一端；第一弹性减震单元，第一弹性减震单元设置于第一行走轮组内；第二行走轮组，第二行走轮组设置于转轴组件的另一端，且第二行走轮组与第一行走轮组分列于足端支架的相对两侧；以及第二弹性减震单元，第二弹性减震单元设置于第二行走轮组内。第一弹性减震单元和第二弹性减震单元发生弹性形变而迅速吸收掉水平方向的冲击能量，从而有效抑制因水平方向的冲击力大于第一行走轮组和第二行走轮组与地面间的摩擦力而产生刚体位移的现象发生，以实现缓冲及衰减水平方向冲击力的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
足端装置、机械腿及仿生机器人


[0001]本专利技术涉及机械人
，特别是涉及一种足端装置、机械腿及仿生机器人。

技术介绍

[0002]随着科技水平的不断提升，仿生机器人被国内外众多企业、研究所和高校广泛关注，鉴于仿生机器人的应用场景较为多样化，有凹凸不平的路面、楼梯、鹅卵石路面、泥土地等，在这些应用场景中行走时，难免会受到来自垂直于地面方向和水平于地面方向的冲击力。这些冲击力会导致仿生机器人的足端与地面之间产生较大滑移，使仿生机器人自身的姿态失稳，此外还会加剧动不平衡力，使仿生机器人产生抖动，增加了结构件开裂的风险。针对于此，有必要对仿生机器人的足端进行缓冲性能设计。
[0003]目前，市面上部分仿生机器人的足端采用了球形橡胶充气结构。充气后的球形橡胶使用胶水粘接在足端的足底，作为一个充气弹簧起到缓冲减震的效果。然而当足端在受到反复冲击力时，球形橡胶容易出现脱落，并且若球形橡胶内的气压过大，造成足端反弹力过大，则会影响仿生机器人的行走稳定性，而若球形橡胶内的气压过小，则会存在缓冲性能不足，进而与地面产生较大滑移。此外，也有部分仿生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足端装置，其特征在于，所述足端装置包括：足端支架，所述足端支架上可转动安装有转轴组件；第一行走轮组，所述第一行走轮组设置于所述转轴组件的一端；第一弹性减震单元，所述第一弹性减震单元设置于所述第一行走轮组内；第二行走轮组，所述第二行走轮组设置于所述转轴组件的另一端，且所述第二行走轮组与所述第一行走轮组分列于所述足端支架的相对两侧；以及第二弹性减震单元，所述第二弹性减震单元设置于所述第二行走轮组内。2.根据权利要求1所述的足端装置，其特征在于，所述第一弹性减震单元和所述第二弹性减震单元均包括至少两个弹性元件，至少两个所述弹性元件在所述第一行走轮组和所述第二行走轮组的旋转平面内沿周向间隔排布。3.根据权利要求2所述的足端装置，其特征在于，所述第一弹性减震单元和所述第二弹性减震单元均包括三个所述弹性元件。4.根据权利要求2所述的足端装置，其特征在于，所述足端支架的相对两侧面均开设有至少两个安装槽，所述弹性元件的至少部分插接于所述安装槽内固定。5.根据权利要求1所述的足端装置，其特征在于，所述足端装置还包括第一摩擦片和第二摩擦片，所述第一摩擦片连接于所述第一行走轮组与所述足端支架之间，所述第二摩擦片连接于所述第二行走轮组与所述足端支架之间。6.根据权利要求5所述的足端装置，其特征在于，所述足端支架的相对两侧面均开设有至少两个安装槽，所述弹性元件的至少部分插接于所述安装槽内固定；所述第一摩擦片和所述第二摩擦片均开设有至少两个避让通孔，所述避让通孔与所述安装槽一一对应设置，所述弹性元件伸出所述安装槽的部分穿设于所述避让通孔内。7.根据权利要求5所述的足端装置，其特征在于，所述足端支架的相对两侧面均开设有至少两个安装槽，所述弹性元件的至少部分插接于所述安装槽内固定；所述第一摩擦片和所述第二摩擦片均开设有至少两个避让通孔，所述避让通孔与所述安装槽一一对应设置，所述弹性元件伸出所述安装槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪克城，王英乾，李叶松，李晓华，向星灿，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：