本发明专利技术公开了一种机器人双爪夹持装置，具体涉及机器人夹持技术领域，包括直线导轨，所述直线导轨的底端滑动卡设有对称分布的两个滑座，所述滑座的底端均固定安装有安装架，安装架的底端均固定安装有连接架，两个连接架的底端相对侧均固定安装有夹持机构，本发明专利技术，通过设置夹持机构，能够对不同尺寸的管状物体进行滚珠式、辊式转动两爪夹持定位，提升了管状物体夹持的稳定性，且便于夹持机构在管状物体的外侧进行水平移动，配合使用覆膜机构、滚珠丝杆，同步驱动筒状防护膜以驱动环框中心进行稳定转动，对管状物体的外侧进行防护膜进行移动式缠绕包裹，对管状物体进行防护膜包裹式防护，从而防止管状物体夹持运输时以及后续运输时出现损害。时出现损害。时出现损害。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人双爪夹持装置
[0001]本专利技术涉及机器人夹持
，具体为一种机器人双爪夹持装置。
技术介绍
[0002]目前随着机器人技术的快速发展，各领域对机器人的需求与日俱增，在诸如工业、服务、医疗等领域需要机器人能够像人一样工作，因此，机器人的使用日益广泛；传统的运输机器人上大多数会设有双爪夹持装置，用于夹住产品，为更好的把机器人的重复性和人类的灵活性结合在一起，可以通过更换机器人夹持装置来完成不同的工作。
[0003]然而现有的机器人双爪夹持装置在具体使用时，仍存在一些问题：传统的双爪夹持装置，多数是在长架的底端两侧固定安装两个夹持机构，对物体的两端进行夹持定位，随后，将夹持的物体运输至合适位置，虽可以稳定夹持定位物体，但具有一定的局限性，无法适应夹持定位不同长度和尺寸的物体，使用效果一般，且运输的物体需要单独包装防护，比较麻烦，影响了整个物体的运输效率，为此，我们提出一种机器人双爪夹持装置用于解决上述问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种机器人双爪夹持装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人双爪夹持装置，包括直线导轨，所述直线导轨的底端滑动卡设有对称分布的两个滑座，所述滑座的底端均固定安装有安装架，所述安装架的底端均固定安装有连接架，两个所述连接架的底端相对侧均固定安装有夹持机构，两个所述连接架的底端相背侧均固定安装有覆膜机构，所述直线导轨的底端两侧均固定安装有连接纵杆，两个所述连接纵杆之间固定安装有滚珠丝杆，所述夹持机构配合滚珠丝杆带动覆膜机构使用。
[0006]优选地，所述夹持机构包括夹持环框，所述夹持环框固定安装在连接架的底端，所述夹持环框的底部开设有第一进料槽，所述夹持环框的外侧底部一体成型有对称分布的两个第一伸缩筒，所述夹持环框的外侧一体成型有环形阵列分布的多个第二伸缩筒，所述第一伸缩筒中滑动卡设有第一活塞架，两个所述第一活塞架的相对侧延伸至夹持环框的内侧，两个所述第一活塞架的相对侧均固定安装有运输架，所述运输架呈弧形结构，两个所述运输架的相对侧均转动安装有均匀分布的多个运输辊，所述第二伸缩筒中均滑动卡设有第二活塞架，多个所述第二活塞架的相对侧均延伸至夹持环框的内侧，位于夹持环框上方中间位置的顶部两个所述第二活塞架的相对侧均转动安装有电动辊，所述第二活塞架的相对侧均滚动卡设有定位滚珠，所述运输架的顶部均滚动卡设有定位滚珠，所述第一活塞架远离运输架的一侧、第一伸缩筒的内壁之间和所述第二活塞架远离定位滚珠的一侧、第二伸缩筒的内壁之间均固定安装有弹簧。
[0007]优选地，所述第一伸缩筒、第二伸缩筒的外侧均固定卡设有进气管，所述夹持环框
的外侧设有导气管，所述导气管的内侧一体成型有和进气管对应的连接头。
[0008]优选地，所述连接头的端部和对应进气管的端部固定安装。
[0009]优选地，所述导气管的外侧底部一体成型有进气支管，所述进气支管远离导气管底部的一侧端部倾斜朝上，两个所述进气支管远离导气管底部的一侧端部固定安装有进气总管。
[0010]优选地，所述覆膜机构包括驱动环框，所述驱动环框固定安装在连接架的底端，所述驱动环框的底部开设有第二进料槽，所述驱动环框设为中空结构，所述驱动环框的内腔中滑动卡设有外卡环，所述外卡环的内侧中部固定安装有内卡环，所述内卡环滑动卡接在驱动环框的内侧，所述内卡环的内侧中部一体成型有安装筒，所述安装筒中可拆卸安装有安装柱，所述安装柱的底端固定安装有覆膜架，所述覆膜架上转动安装有筒状防护膜。
[0011]优选地，所述外卡环的外侧固定套设有从动齿环，所述驱动环框的内腔中转动安装有均匀分布的多个驱动齿轮，所述驱动齿轮和从动齿环啮合连接，相邻两个所述驱动齿轮之间均啮合连接有传动齿轮，所述传动齿轮转动安装在驱动环框的内腔中。
[0012]优选地，所述外卡环、内卡环和从动齿环的底部均开设有第二进料槽。
[0013]优选地，位于驱动环框内腔上方中间位置的所述驱动齿轮的轴端固定安装有辅轴，所述辅轴与驱动环框转动连接并延伸出驱动环框外，所述辅轴位于驱动环框外的一端固定套设有第一辅齿轮，所述连接架底端靠近辅轴的一侧固定安装有转动架，所述转动架的底部安装有和滚珠丝杆配合使用的丝杆套筒，所述丝杆套筒螺纹套接在滚珠丝杆的外侧，所述丝杆套筒的外侧固定套设有第二辅齿轮，所述第二辅齿轮和第一辅齿轮啮合连接。
[0014]优选地，所述直线导轨的顶端两侧均固定安装有固定架。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：1.通过设置夹持机构，能够对不同尺寸的管状物体进行滚珠式、辊式转动两爪夹持定位，提升了管状物体夹持的稳定性，且便于夹持机构在管状物体的外侧进行水平移动，配合使用覆膜机构、滚珠丝杆，同步驱动筒状防护膜以驱动环框中心进行稳定转动，对管状物体的外侧进行防护膜进行移动式缠绕包裹，对管状物体进行防护膜包裹式防护，从而防止管状物体夹持运输时以及后续运输时出现损害。
[0016]2.通过设置夹持机构，夹持机构中设置两个弧形结构的运输架，并带有多个运输辊，驱动两个第一活塞架在对应第一伸缩筒中相向滑动，使两个运输架缓慢接触管状物体，直至多个运输辊接触管状物体，由于运输架呈弧形结构，两个运输架再次逐步相向滑动，便于将放置在地上的管状物体通过多个运输辊的转动，将放置在地上的管状物体通过第一进料槽进入夹持环框中，便于对放置在地上的管状物体进行夹持定位。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术一种机器人双爪夹持装置结构示意图；图2为本专利技术一种机器人双爪夹持装置拆分后的结构示意图；
图3为本专利技术中夹持机构和覆膜机构的连接结构示意图；图4为本专利技术中夹持机构的连接结构示意图；图5为本专利技术图4中A处的放大图；图6为本专利技术中覆膜机构和滚珠丝杆的连接结构示意图；图7为本专利技术图6中B处的放大图；图8为本专利技术中覆膜机构部分结构的连接示意图。
[0019]图中：1、直线导轨；2、滑座；3、安装架；4、连接架；5、夹持机构；6、覆膜机构；7、连接纵杆；8、滚珠丝杆；9、固定架；51、夹持环框；511、第一进料槽；52、第一伸缩筒；53、第二伸缩筒；54、第一活塞架；55、运输架；551、运输辊；56、第二活塞架；561、定位滚珠；57、电动辊；58、弹簧；59、进气管；510、导气管；5101、连接头；5102、进气支管；5103、进气总管；61、驱动环框；611、第二进料槽；62、外卡环；63、内卡环；64、安装筒；641、安装柱；65、覆膜架；651、筒状防护膜；66、从动齿环；67、驱动齿轮；68、传动齿轮；69、辅轴；691、第一辅齿轮；81、转动架本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人双爪夹持装置，包括直线导轨（1），其特征在于：所述直线导轨（1）的底端滑动卡设有对称分布的两个滑座（2），所述滑座（2）的底端均固定安装有安装架（3），所述安装架（3）的底端均固定安装有连接架（4），两个所述连接架（4）的底端相对侧均固定安装有夹持机构（5），两个所述连接架（4）的底端相背侧均固定安装有覆膜机构（6），所述直线导轨（1）的底端两侧均固定安装有连接纵杆（7），两个所述连接纵杆（7）之间固定安装有滚珠丝杆（8），所述夹持机构（5）配合滚珠丝杆（8）带动覆膜机构（6）使用。2.根据权利要求1所述的一种机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述夹持机构（5）包括夹持环框（51），所述夹持环框（51）固定安装在连接架（4）的底端，所述夹持环框（51）的底部开设有第一进料槽（511），所述夹持环框（51）的外侧底部一体成型有对称分布的两个第一伸缩筒（52），所述夹持环框（51）的外侧一体成型有环形阵列分布的多个第二伸缩筒（53），所述第一伸缩筒（52）中滑动卡设有第一活塞架（54），两个所述第一活塞架（54）的相对侧延伸至夹持环框（51）的内侧，两个所述第一活塞架（54）的相对侧均固定安装有运输架（55），所述运输架（55）呈弧形结构，两个所述运输架（55）的相对侧均转动安装有均匀分布的多个运输辊（551），所述第二伸缩筒（53）中均滑动卡设有第二活塞架（56），多个所述第二活塞架（56）的相对侧均延伸至夹持环框（51）的内侧，位于夹持环框（51）上方中间位置的顶部两个所述第二活塞架（56）的相对侧均转动安装有电动辊（57），所述第二活塞架（56）的相对侧均滚动卡设有定位滚珠（561），所述运输架（55）的顶部均滚动卡设有定位滚珠（561），所述第一活塞架（54）远离运输架（55）的一侧、第一伸缩筒（52）的内壁之间和所述第二活塞架（56）远离定位滚珠（561）的一侧、第二伸缩筒（53）的内壁之间均固定安装有弹簧（58）。3.根据权利要求2所述的一种机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述第一伸缩筒（52）、第二伸缩筒（53）的外侧均固定卡设有进气管（59），所述夹持环框（51）的外侧设有导气管（510），所述导气管（510）的内侧一体成型有和进气管（59）对应的连接头（5101）。4.根据权利要求3所述的一种机器人双爪夹持装置，其特征在于：所述连接头（5101）的端部和对应进气管（59）的端部固定安装。5.根据权利要求3所述的一种机器人双爪夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亚梅，
申请(专利权)人：广东毕要科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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