【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法及相关装置。
技术介绍
1、随着焊接机器人的技术越来越成熟，焊接机器人也慢慢的应用在工业焊接上；但是现有技术中，一般都是需要将待焊接工件固定在焊接台的指定位置上，然后控制焊接机器人按照预先设置的焊接路径来对待焊接工件进行焊接处理，在待焊接工件并未固定在焊接台的指定位置上时，是无法控制焊接机器人完成焊接作业的；同时现有技术中，一般都是在完成一个待焊接工件的全部焊接作业，再进行焊接效果的检查，这样将无法第一时间发现焊枪末端在焊接作业时因为振动偏移或者其他原因偏移而发生焊接精度下降的问题，无法有效的保证对待焊接工件进行焊接时的焊接精度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法及相关装置，实现了对末端焊枪位置的定位更新，保证焊接的精确度。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法，所述方法包括：
3、在待焊接工件放置在焊接台之后，对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果；
4、基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据；
5、控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得预设长度的焊接作业结果；
6、对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据
7、基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求；
8、若所述焊接作业结果不满足预设焊接需求时，基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，并根据定位更新结果对所述焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理步骤；
9、若所述焊接作业满足结果预设焊接需求时，控制所述焊接机器人的所述末端焊枪按照所述焊接路径数据对下一段的预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得下一段的预设长度的焊接作业结果，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，直至所述末端焊枪执行完所述焊接路径数据的焊接作业。
10、可选的，所述对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果，包括：
11、基于设置在所述焊接台上方的图像采集设备对所述待焊接工件进行图像采集处理，获得采集图像数据；
12、将所述采集图像数据划分为若干个不重叠区域图片，并分别对若干个不重叠区域图片进行图片特征提取处理，获得若干个不重叠区域图片的特征向量；
13、对所述若干个不重叠区域图片的特征向量中的图片特征信息进行逐层提取处理，并将若干个不重叠区域图片的逐层提取特性特征信息进行组合处理，获得采集图像数据对应的图像特征信息；
14、将所述图像特征信息解码为与所述采集图像数据尺寸相同的深度图像，所述深度图像中不同像素点的取值对应该位置距离图像采集设备的距离；
15、将所述深度图像转换为所述图像采集设备坐标矩阵中的空间坐标点集，获得所述待焊接工件的三维空间特征信息；
16、基于所述三维空间特征信息对所述焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果。
17、可选的，所述基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据，包括：
18、基于所述焊缝定位结果提取所述焊缝的三维坐标信息；
19、基于所述焊缝的三维坐标信息生成所述待焊接工件的焊接路径数据。
20、可选的，所述控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，包括：
21、将所述焊接路径数据按照预设长度划分为若干段相互连接的焊接子路径数据；
22、控制所述焊接机器人的末端焊枪以所述焊接路径数据的焊接起点对对应的焊接子路径数据的焊缝进行焊接作业处理。
23、可选的，所述对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据，包括：
24、通过设置在所述焊接台上方的图像采集设备对按照预设长度焊接后的焊接工件进行图像采集处理，获得焊接后的焊接工件图像；
25、基于预设长度对应的焊接子路径数据在所述焊接工件图像中进行所述焊接工件的焊接位置定位处理，获得焊接位置定位结果；
26、根据所述焊接位置定位结果在焊接后的焊接工件图像中进行目标图像提取处理，获得焊接位置图像数据。
27、可选的，所述基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求，包括：
28、对所述焊接位置图像进行三维空间特征提取处理，获得焊接位置图像的图像三维空间特征信息；
29、获得焊接位置图像对应焊缝的焊缝三维空间特征信息，计算所述焊缝三维空间特征信息相对所述图像三维空间特征信息的相对位置，获得计算相对位置；
30、基于所述计算相对位置判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求。
31、可选的，所述基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，包括：
32、获得焊缝在所述焊接位置图像数据中的相对位置信息，并将所述相对位置信息输入pid控制器中生成所述末端焊枪的位置更新信号；
33、基于所述位置更新信号对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理。
34、另外，本专利技术实施例还提供了一种基于末端偏移量的焊接定位控制装置，所述装置包括：
35、定位模块：用于在待焊接工件放置在焊接台之后，对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果；
36、生成模块：用于基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据；
37、第一焊接作业模块：用于控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得预设长度的焊接作业结果；
38、图像采集模块：用于对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据；
39、判断模块：用于基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求；
40、定位更新模块：用于若所述焊接作业结果不满足预设焊接需求时，基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，并根据定位更新结果对所述焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理步骤；
41、第二焊接作业模块：用于若所述焊接作业满足结果预设焊接需求时，控制所述焊接机器人的所述末端焊枪按照所述焊接路径数据对下一段的预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得下一段的预设长度的焊接作业结果，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，直本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果，包括：
3.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据，包括：
4.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，包括：
5.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据，包括：
6.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求，包括：
7.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，包括：
8.一种基于末端偏移量的焊接
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的焊接定位控制方法。
10.一种焊接机器人的控制器，其特征在于，所述控制器包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果，包括：
3.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据，包括：
4.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，包括：
5.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄栋斐，刘惠强，李瑛，王行鹏，程瑞瑞，
申请(专利权)人：广东毕要科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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