智能料箱及其工作方法及应用此料箱的复合机器人技术

本发明专利技术提供了一种智能料箱及其工作方法及应用此料箱的复合机器人，智能料箱包括固定连接的铝料盒安装层和引线框架安装层；所述铝料盒安装层包括通过限位柱围成的若干铝料盒仓位，每个铝料盒仓位内部放置铝料盒，两侧分别设置有光电开关；所述引线框架安装层包括引线框架支撑框体，引线框架支撑框体内设置有若干层引线框架支撑板，每层引线框架支撑板上放置有引线框架和光电开关。本发明专利技术可同时搬运铝料盒和引线框架，并实时监测料盒有无人为放置的物料，确保复合机器人顺利抓取和放置物料，大大提高可靠性，避免物料堆叠放置出现干涉，损伤协作臂。损伤协作臂。损伤协作臂。

【技术实现步骤摘要】
智能料箱及其工作方法及应用此料箱的复合机器人


[0001]本专利技术涉及搬运设备领域，具体是一种智能料箱及应用此料箱的复合机器人。

技术介绍

[0002]半导体行业的封装工艺相互独立，作为半导体制造中重要原材料，物料片在每道工艺之间的过渡需要有设备来实现运输，引线框架作为半导体封装工艺的运输物料的载体，需将其放置在铝料盒和引线框架盒中进行生产车间的搬运。
[0003]目前行业内针对铝料盒和引线框架的搬运相对独立，搬运铝料盒和引线框架的复合机器人专用性比较强，不具备通用性，当机台加工时，需要同时调度2台复合机器人进行铝料盒和引线框架的搬运，同时现阶段复合机器人进行铝料盒和引线框架搬运时，一般通过计算机后台计数方式进行放置相应物料，没法实时监测料盒里面有无其它人为放置的物料，经常出现物料异常堆叠的情况。
[0004]针对此情况，有必要专利技术一种智能料箱，可同时搬运铝料盒和引线框架，减少复合机器人的调度数量，由之前的2台降低为1台，同时料仓具备实时监测料盒有无人为放置的物料，确保复合机器人顺利抓取和放置物料，降低人为因素影响，大大提高可靠性，避免物料堆叠放置出现干涉，损伤协作臂。

技术实现思路

[0005]本专利技术为了解决现有技术的问题，提供了一种智能料箱及应用此料箱的复合机器人，可同时搬运铝料盒和引线框架，减少复合机器人的调度数量，实时监测料盒有无人为放置的物料，确保复合机器人顺利抓取和放置物料，降低人为因素影响，大大提高可靠性，避免物料堆叠放置出现干涉，损伤协作臂。
[0006]本专利技术提供了一种智能料箱，包括固定连接的铝料盒安装层和引线框架安装层；所述铝料盒安装层包括通过限位柱围成的若干铝料盒仓位，每个铝料盒仓位内部放置铝料盒，两侧分别设置有光电开关；所述引线框架安装层包括引线框架支撑框体，引线框架支撑框体内设置有若干层引线框架支撑板，每层引线框架支撑板上放置有引线框架和光电开关；所述引线框架支撑框体包括固定在引线框架支架底板上的两个引线框架支架，每个分别设置有引线框架支撑板，其中一侧引线框架支架上的引线框架支撑板高于另一侧。
[0007]进一步改进，所述引线框架支撑框体包括引线框架支架底板、引线框架支架A和引线框架支架B，引线框架支撑板通过圆柱销钉和紧固螺丝分别固定在引线框架支架A和引线框架支架B上，将引线框架支架A和引线框架支架B之间的区域分成若干层，其中引线框架支架A安装的引线框架支撑板高度高于引线框架支架B上安装的引线框架支撑板，引线框架放置在引线框架支撑板上与水平面具有15
°
的倾斜角度。
[0008]进一步改进，所述引线框架支撑板和引线框架外壳之间的摩擦系数小于0.16。
[0009]进一步改进，所述限位柱包括侧方限位柱A和前后限位柱B，光电开关安装在侧方限位柱A上。
[0010]本专利技术还提供了一种智能料箱的工作方法，采用上述的智能料箱，通过机器人对智能料箱上的铝料盒和引线框架分别抓取，并通过光电开关判断抓取情况。
[0011]所述光电开关的判断过程具体为：
[0012]光电开关光线信号受到阻挡，反馈A信号，反之反馈B信号
[0013]抓取时，机器人同步接收光电开关的信号，若接收到A信号，执行抓取动作，否则更换抓取位置；
[0014]放置时，机器人同步接收光电开关的信号，若接收到B信号，执行放置动作，否则更换放置位置。
[0015]所述放置或抓取过程中，机器人同步接收光电开关的信号时，判断是否和计数器冲突，计数器是指内部设定的加减程序,如果机械臂抓取物料放置在仓位,程序判定状态为Y,如果机械臂从仓位取料去工作台，程序判定状态为N,同理机器人取放物料之前,会通过接收光电开关信号，判定两者状态是否一致，若一致,正常执行取放料，若有冲突则发出警报。
[0016]本专利技术还提供了一种复合机器人，采用上述智能料箱，智能料箱安装在料仓模块上，料仓模块通过机械臂控制模块连接有机械臂和末端执行器，料仓模块和机械臂控制模块利用移动底盘作为载体形成模块化复合机器人。
[0017]本专利技术有益效果在于：
[0018]1、可同时搬运铝料盒和引线框架，减少复合机器人的调度数量。
[0019]2、实时监测料盒有无人为放置的物料，确保复合机器人顺利抓取和放置物料，降低人为因素影响，大大提高可靠性，避免物料堆叠放置出现干涉，损伤协作臂。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0021]图1是应用智能料箱的复合机器人总装图；
[0022]图2是智能料箱存放铝料盒、引线框架示意图；
[0023]图3是智能料箱结构示意图；
[0024]图4是引线框架存放支架结构示意图；
[0025]图5是复合机器人取料示意图；
[0026]图6是复合机器人料仓模块安装示意图；
[0027]图7是智能料仓取放料控制流程图。
[0028]图中，01
‑
末端执行器，02
‑
机械臂，03
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对开门A，04
‑
对开门B，05
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智能料箱，06
‑
LED灯组件，07
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急停按钮，08
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移动底盘，09
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显示面板，10
‑
料仓模块，11
‑
机械臂控制模块，50
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限位柱A，51
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光电开关，52
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限位柱B，53
‑
引线框架支架A，54
‑
引线框架支撑板，55
‑
引线框架支架底板，56
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引线框架，57
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引线框架支架B，58
‑
铝料盒。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]如图1，新型复合机器人模块化划分主要可以分为移动底盘08、智能料箱05、机械臂02、末端执行器01等模块。其中08移动底盘作为载体，驱动结构为双轮差速结构，移动底盘驱动轮作为动力轮，内置电机、减速机可以带动机器人实现直线前进、倒退、原地转弯等动作，满足了复合机器人产品行走于半导体行业生产线过道的需求。
[0031]如图2，智能料箱05安装在移动底盘上方，用途于半导体行业封装工艺铝料盒和引线框架的运输，正如图2所示为复合机器人同时运输铝料盒和引线框架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能料箱，其特征在于：包括固定连接的铝料盒安装层和引线框架安装层；所述铝料盒安装层包括通过限位柱围成的若干铝料盒仓位，每个铝料盒仓位内部放置铝料盒，两侧分别设置有光电开关；所述引线框架安装层包括引线框架支撑框体，引线框架支撑框体内设置有若干层引线框架支撑板，每层引线框架支撑板上放置有引线框架和光电开关；所述引线框架支撑框体包括固定在引线框架支架底板上的两个引线框架支架，每个分别设置有引线框架支撑板，其中一侧引线框架支架上的引线框架支撑板高于另一侧。2.根据权利要求1所述的智能料箱，其特征在于：所述引线框架支撑框体包括引线框架支架底板、引线框架支架A和引线框架支架B，引线框架支撑板通过圆柱销钉和紧固螺丝分别固定在引线框架支架A和引线框架支架B上，将引线框架支架A和引线框架支架B之间的区域分成若干层，其中引线框架支架A安装的引线框架支撑板高度高于引线框架支架B上安装的引线框架支撑板，引线框架放置在引线框架支撑板上与水平面具有15
°
的倾斜角度。3.根据权利要求1所述的智能料箱，其特征在于：所述引线框架支撑板和引线框架外壳之间的摩擦系数小于0.16。4.根据权利要求1所述的智能料箱，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁培军，祁宏伟，王彬，
申请(专利权)人：广东亿嘉和科技有限公司，
类型：发明
国别省市：