车辆底盘参数标定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了车辆底盘参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的初始状态量；初始状态量中包括目标车辆的原始底盘参数，以及目标车辆的原始定位结果；根据初始状态量，确定目标车辆在当前时刻下的预测定位融合结果；根据当前时刻下的预测定位融合结果，对初始状态量进行预测，得到预测状态量；根据预测状态量，以及目标车辆在当前时刻下的定位测量信息，对预测状态量进行更新，得到目标车辆在当前时刻下的更新底盘参数。本发明专利技术实施例的技术方案可以提高底盘参数标定结果的鲁棒性，以及车辆定位融合结果的可靠性。靠性。靠性。

【技术实现步骤摘要】
车辆底盘参数标定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及融合定位
，尤其涉及车辆底盘参数标定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，对于自动驾驶车辆的定位精度要求也越来越高。目前自动驾驶车辆的定位多基于融合定位技术实现，即将多个传感器采集的数据进行融合，从而提供更加精准且可靠的定位结果。
[0003]现有技术中，在对车辆进行融合定位之前，需要预先对车辆的底盘参数(例如速度以及转向等)进行标定，并根据标定后的底盘参数得到定位融合结果。
[0004]但是，由于现有技术中是对车辆的底盘参数进行提前标定，预先确定的底盘参数不能随着车辆实际行驶动态改变，使得车辆标定不准确，当车辆处于极端驾驶条件下时，导致标定后的底盘参数不再适用。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了车辆底盘参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高底盘参数标定结果的鲁棒性，以及车辆定位融合结果的可靠性。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种车辆底盘参数标定方法，包括：
[0007]获取目标车辆的初始状态量；初始状态量中包括目标车辆的原始底盘参数，以及目标车辆的原始定位结果；
[0008]根据所述初始状态量，确定目标车辆在当前时刻下的预测定位融合结果；
[0009]根据当前时刻下的预测定位融合结果，对所述初始状态量进行预测，得到预测状态量；
[0010]根据所述预测状态量，以及目标车辆在当前时刻下的定位测量信息，对所述预测状态量进行更新，得到目标车辆在当前时刻下的更新底盘参数。
[0011]第二方面，本专利技术提供了一种车辆底盘参数标定装置，包括：
[0012]第一获取模块，用于获取目标车辆的初始状态量；初始状态量中包括目标车辆的原始底盘参数，以及目标车辆的原始定位结果；
[0013]第一预测模块，用于根据所述初始状态量，确定目标车辆在当前时刻下的预测定位融合结果；
[0014]第二预测模块，用于根据当前时刻下的预测定位融合结果，对所述初始状态量进行预测，得到预测状态量；
[0015]第二获取模块，用于根据所述预测状态量，以及目标车辆在当前时刻下的定位测量信息，对所述预测状态量进行更新，得到目标车辆在当前时刻下的更新底盘参数。
[0016]第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆底盘参数标定方法。
[0020]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆底盘参数标定方法。
[0021]本专利技术实施例提供的技术方案，通过获取目标车辆的初始状态量；初始状态量中包括目标车辆的原始底盘参数，以及目标车辆的原始定位结果；根据初始状态量，确定目标车辆在当前时刻下的预测定位融合结果；根据当前时刻下的预测定位融合结果，对初始状态量进行预测，得到预测状态量；根据预测状态量，以及目标车辆在当前时刻下的定位测量信息，对预测状态量进行更新，得到目标车辆在当前时刻下的更新底盘参数的技术手段，可以提高底盘参数标定结果的鲁棒性。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是根据本专利技术实施例提供的一种车辆底盘参数标定方法的流程图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例提供的另一种车辆底盘参数标定方法的流程图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例提供的另一种车辆底盘参数标定方法的流程图；
[0027]图4是根据本专利技术实施例提供的一种车辆底盘参数标定装置的结构示意图；
[0028]图5是实现本专利技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]由于现有技术中在对车辆进行融合定位之前，预先对车辆的底盘参数(例如速度以及转向等)进行标定，预先确定的底盘参数不能随着车辆实际行驶动态改变，使得车辆标定不准确，且车辆处于极端驾驶条件下时，标定后的底盘参数不再适用。对此，本专利技术提供了一种车辆底盘参数标定方法。
[0032]图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆底盘参数标定方法的流程图，本实施例可适用于对车辆的底盘参数进行实时的在线标定，该方法可以由车辆底盘参数标定装置来执行，该车辆底盘参数标定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆底盘参数标定装置可配置于电子设备(例如终端或者服务器)中。如图1所示，该方法包括：
[0033]步骤110、获取目标车辆的初始状态量；初始状态量中包括目标车辆的原始底盘参数，以及目标车辆的原始定位结果。
[0034]在本实施例中，所述目标车辆可以为等待进行底盘参数标定的车辆。可选的，可以根据目标车辆上的轮速里程计，获取目标车辆的原始底盘参数，例如目标车辆的底盘速度系数以及底盘转向系数等。
[0035]此外，还可以获取目标车辆的原始定位结果，原始定位结果可以基于车辆启动时传感器确定的定位结果，原始定位结果也可以为目标车辆在上一时刻下的定位结果。具体的，如果上一时刻为车辆底盘参数标定过程的初始时刻，则所述原始定位结果可以基于预设的定位传感器采集得到。所述定位传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆底盘参数标定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的初始状态量；初始状态量中包括目标车辆的原始底盘参数，以及目标车辆的原始定位结果；根据所述初始状态量，确定目标车辆在当前时刻下的预测定位融合结果；根据当前时刻下的预测定位融合结果，对所述初始状态量进行预测，得到预测状态量；根据所述预测状态量，以及目标车辆在当前时刻下的定位测量信息，对所述预测状态量进行更新，得到目标车辆在当前时刻下的更新底盘参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始定位结果基于所述目标车辆的定位传感器采集得到。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始状态量，确定目标车辆在当前时刻下的预测定位融合结果，包括：根据所述原始底盘参数，对所述目标车辆在当前时刻下的轮速与转向信息进行修正；根据修正后的轮速与转向信息，以及所述目标车辆的原始定位结果，确定目标车辆在当前时刻下的预测定位融合结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据修正后的轮速与转向信息，以及所述目标车辆的原始定位结果，确定目标车辆在当前时刻下的预测定位融合结果，包括：构建与所述目标车辆匹配的车辆动力学模型；根据所述车辆动力学模型、修正后的轮速与转向信息，以及所述目标车辆的原始定位结果，确定目标车辆在当前时刻下的预测定位融合结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前时刻下的预测定位融合结果，对所述初始状态量进行预测，得到预测状态量，包括：根据当前时刻下的预测定位融合结果，对所述初始状态量中的各个分量求偏导，得到滤波器对应的状态转移矩阵；根据所述滤波器对应的状态转移矩阵，在所述滤波器中对初始状态量进行预测，得到预测状态量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述预测状态量，以及目标车辆在当前时刻下的定位测量信息，对所述预测状态量进行更新，得到目标车辆在当前时刻下的更新底盘参数，包括：获取所述滤波器中预设的卡尔曼增益；根据所述卡尔曼增益、预测状态量，以及目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子恒，朱昊，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：