本申请涉及一种电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆车速以及车辆载荷；根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。整个电动助力转向控制过程除了基本助力补偿、常规补偿之外，还考虑了车辆载荷对转向的影响，综合基本助力补偿、常规补偿以及载荷补偿来得到电动助力电流，可以实现有效、且合理的电动助力转向控制。且合理的电动助力转向控制。且合理的电动助力转向控制。
【技术实现步骤摘要】
电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本申请涉及汽车
，特别是涉及一种电动助力转向控制方法、装置、计算机设备、存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着电子技术的不断进步，电子产品在汽车领域的应用越来越普及。电动助力转向系统作为一种新型转向技术，由电动助力机直接提供转向助力。其具有节能、环保、调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。伴随着电动助力转向的加持，人们对车辆电动助力转向系统的要求也从刚开始的转向功能需求转变为舒适性需求。
[0003]转向时车辆往往给人以“方向盘沉重、不灵活”的印象，其原因在于转向时车辆载荷变化会导致车辆电动助力转向无法匹配实际使用工况的情况出现，而传统车辆电动助力转向系统的助力方法考虑的数据维度不够全面，无法实现合理、且有效的电动助力控制。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种合理、且有效的车辆电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种电动助力转向控制方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆车速以及车辆载荷；
[0007]根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
[0008]获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
[0009]根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
[0010]基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
[0011]在其中一个实施例中，根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流包括：
[0012]获取载荷补偿特性曲线；
[0013]根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。
[0014]在其中一个实施例中，上述电动助力转向控制方法还包括：
[0015]初始化载荷传感器；
[0016]检测载荷传感器是否正常；
[0017]若载荷传感器正常，则获取载荷传感器采集的车辆载荷。
[0018]在其中一个实施例中，上述电动助力转向控制方法还包括：
[0019]判断车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；
[0020]若处于，则进入根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流的步骤；
[0021]若未处于，则将载荷补偿电流置零。
[0022]在其中一个实施例中，基于电动助力电流进行电动助力转向控制之前，还包括：
[0023]判断电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；
[0024]若电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将电动助力电流更新为预设限流保护电流阈值；
[0025]若电动助力电流未超过预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出电动助力电流。
[0026]在其中一个实施例中，判断电动助力电流是否大于预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值之前，还包括：
[0027]获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；
[0028]根据电机温度调整初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；
[0029]其中，当电机温度大于第一设定值时，初始预设限流保护电流阈值与电机温度逆相关；当电机温度达到第二设定值时，预设限流保护电流阈值为零；第一设定值小于第二设定值。
[0030]在其中一个实施例中，获取电动助力的基础电流以及常规补偿电流包括：
[0031]根据车辆车速和方向盘扭矩获取基本助力电流；
[0032]根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流、根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流、根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流、根据车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；
[0033]归集惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流，得到常规补偿电流。
[0034]第二方面，本申请还提供了一种电动助力转向控制装置。所述装置包括：
[0035]数据接收模块，用于获取车辆车速以及车辆载荷；
[0036]载荷补偿模块，用于根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
[0037]基本助力及常规补偿模块，用于获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
[0038]电流控制模块，用于根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
[0039]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0040]获取车辆车速以及车辆载荷；
[0041]根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
[0042]获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
[0043]根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
[0044]基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
[0045]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0046]获取车辆车速以及车辆载荷；
[0047]根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
[0048]获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
[0049]根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
[0050]基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
[0051]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0052]获取车辆车速以及车辆载荷；
[0053]根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
[0054]获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
[0055]根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
[0056]基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
[0057]上述车辆电动助力转向控制方法、装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品，获取车辆车速以及车辆载荷；根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。整个电动助力转向控制过程除了基本助力补偿、常规补偿之外，还考虑了车辆载荷对转向的影响，综合基本助力补偿、常规补偿以及载荷补偿来得到电动助力电流，可以实现有效、且合理的电动助力转向控制。
附图说明
[0058]图1为一个实施例中电动助力转向控制方法的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆车速以及车辆载荷；根据所述车辆车速以及所述车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；根据所述基本助力电流、所述常规补偿电流以及所述载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于所述电动助力电流进行电动助力转向控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆车速以及所述车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流包括：获取载荷补偿特性曲线；根据所述车辆车速、所述车辆载荷以及所述载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：初始化载荷传感器；检测所述载荷传感器是否正常；若所述载荷传感器正常，则获取所述载荷传感器采集的车辆载荷。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；若处于，则进入所述根据所述车辆车速以及所述车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流的步骤；若未处于，则将载荷补偿电流置零。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电动助力电流进行电动助力转向控制之前，还包括：判断所述电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；若所述电动助力电流超过所述预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将所述电动助力电流更新为所述预设限流保护电流阈值；若所述电动助力电流未超过所述预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出所述电动助力电流。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述电动助力电流是否大于预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值之前，还包括：获取电...
【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，刘桂宇，刘士冬，师帅，李兴修，李鹏，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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