本发明专利技术提供一种具有料检识别功能的桁架机械手，所述机械手设置在桁架上，所述机械手包括横梁、设置在横梁两端的两个平行夹臂以及设置在夹臂上的检测结构；所述横梁上设置有气缸，所述气缸用于控制两个夹臂将位于两个夹臂之间的工件夹紧；所述夹臂一端与横梁连接，另一端设置有夹紧部，所述夹臂内侧底部开设有回转孔，所述夹紧部设置在回转孔中，所述夹臂内设置有传动装置，所述夹紧部一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述夹紧部另一端伸出夹臂用于夹紧工件，所述传动装置用于控制工件的翻转；所述检测结构设置在夹紧部的旋转中心处，所述检测结构用于检测两个夹臂之间有无工件。该机械手能够实现在工件翻转过程中进行料检识别。进行料检识别。进行料检识别。
【技术实现步骤摘要】
一种具有料检识别功能的桁架机械手
[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种具有料检识别功能的桁架机械手。
技术介绍
[0002]在机械自动化生产线中，桁架上下料非常普遍，桁架抓手内是否有料，是桁架机械手有下一步工作的重要条件。
[0003]如果机械手有旋转工件的功能，就会限制有无料开关的安装。一般会选择在机械手有非翻转的位置设置一个光电反射开关检测有无料，但是在湿式加工的环境中，光电反射开关的检测效果很差，不能发出准确的有无料信号。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种具有翻转工件的功能且具有准确的料检识别功能的桁架机械手。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有料检识别功能的桁架机械手，所述机械手设置在桁架上，其特征在于：所述机械手包括横梁、设置在横梁两端的两个平行夹臂以及设置在夹臂上的检测结构；
[0006]所述横梁上设置有气缸，所述气缸用于控制夹臂将位于两个夹臂之间的工件夹紧；
[0007]所述夹臂一端与横梁连接，另一端设置有夹紧部，所述夹臂内侧底部开设有回转孔，所述夹紧部设置在回转孔中，所述夹臂内设置有传动装置，所述夹紧部一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述夹紧部另一端伸出夹臂用于夹紧工件，所述传动装置通过电机驱动，所述传动装置用于控制夹紧部的同步旋转以实现工件的翻转；
[0008]所述检测结构设置在夹紧部的旋转中心处，所述检测结构用于检测两个夹臂之间有无工件。
[0009]在一种实施方式中，所述检测结构包括沿夹紧部轴线设置的信号杆，所述信号杆与夹紧部滑动弹性连接，所述信号杆一端伸出夹臂外侧，另一端伸出夹紧部，所述信号杆伸出夹臂外侧一端设置有信号块，所述信号块与夹臂外侧紧贴，所述信号杆远离信号块一端用于抵靠在夹紧部夹持的工件上以受到工件的推力，所述夹臂外侧设置有接近开关，所述接近开关与夹臂外侧之间设置有预设距离，所述接近开关用于在信号块进入感应距离时接收信号块发出的信号并发送有料信号。
[0010]在另一种实施方式中，所述预设距离为定值，所述信号杆上设置有螺纹，所述信号块通过螺纹调节在信号杆上固定的位置，使得夹紧部夹紧工件后接近开关能接收到信号块发出的信号。
[0011]进一步地，所述预设距离为夹臂夹紧工件后信号杆伸出夹臂外侧一端的移动距离。
[0012]进一步地，所述接近开关通过支架固定在夹臂外侧，所述支架与夹臂外侧之间设
置有垫片，所述垫片用于改变接近开关与夹臂外侧之间的预设距离。
[0013]进一步地，所述夹紧部包括设置在回转孔中的回转轴、设置在回转轴上用于夹紧工件的夹板，所述回转轴一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述回转轴另一端伸出夹臂，所述夹板套设在回转轴伸出夹臂一端。
[0014]进一步地，所述回转轴沿轴线开设有安装孔，所述信号杆设置在安装孔中，所述安装孔内设置有用于信号杆滑动的滑动轴承。
[0015]进一步地，所述安装孔包括大直径孔和中直径孔，所述大直径孔设置在回转轴伸出夹臂一端，所述中直径孔中设置有所述滑动轴承，所述大直径孔和中直径孔之间设置有台阶，所述信号杆远离信号块一端设置有限位块，所述信号杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧一端与限位块抵接，另一端与所述台阶抵接。
[0016]进一步地，两个所述夹臂分别为第一夹臂和第二夹臂，所述传动装置包括设置在第一夹臂内的第一传动装置和设置在第二夹臂内的第二传动装置，所述第一传动装置包括第一主动轮、第一从动轮以及皮带，所述第二传动装置包括第二主动轮、第二从动轮以及皮带，所述第一主动轮、第二主动轮同轴设置在夹臂靠近顶部的位置，所述第一从动轮、第二从动轮同轴设置在夹臂靠近底部的位置，所述第一从动轮、第二从动轮分别与第一夹臂和第二夹臂上的回转轴同轴连接，所述第一主动轮上同轴固定有第一花键轴，所述第二主动轮上同轴固定有第二花键轴，所述第一花键轴和第二花键轴均伸入横梁内，所述第一花键轴上套设有花键套，所述第二花键轴插入所述花键套内，所述花键套用于控制第一夹臂和第二夹臂的回转轴同步转动，所述花键套由电机驱动。
[0017]进一步地，所述横梁内水平设置有导向机构，两个所述夹臂通过导向机构与横梁连接，所述导向机构用于气缸伸缩时控制夹臂在水平方向上同步运动。
[0018]本专利技术的有益效果：
[0019]1.本专利技术通过在机械手夹臂的端部设置检测结构，实现了工件在翻转过程中的有无料检测，由于信号杆设置在机械手回转轴的轴线上，该轴线即为工件的翻转中心，无论工件如何翻转，信号杆一直抵靠在工件上且不会移动，使得信号块一直处于接近开关的正下方，接近开关始终能接收到信号块发出的信号，从而实现接近开关持续准确地发送有料信号。
[0020]2.本专利技术通过在信号杆上设置螺纹，信号块可通过螺纹固定在信号杆上不同的位置，使得针对任何工件，只需要调节信号块的位置，即可在机械手夹紧工件时，信号块处于接近开关的正下方，接近开关能接收信号块发送的信号，以发出准确的有料信号或无料信号。
[0021]3.本专利技术通过在支架和夹臂之间设置不同厚度和数量的垫片，改变接近开关与夹臂外侧的预设距离，即与信号块的横向距离，使得针对任何工件，只需要调节垫片，即可在机械手夹紧工件时，信号块处于接近开关的正下方，接近开关能接收信号块发送的信号，以发出准确的有料信号或无料信号。
[0022]4.本专利技术通过设置第一传动装置和第二传动装置，利用第一花键轴和第二花键轴分别与第一传动装置的第一主动轮和第二传动装置的第二主动轮固定，并将第一花键轴和第二花键轴通过花键套连接，使得电机带动花键套转动时，第一花键轴和第二花键轴同时转动，使得与第一传动装置和第二传动装置连接的两个回转轴的同步转动，实现了工件的
翻转。
[0023]5.本专利技术通过设置通过齿轮传动连接的第一导向轴和第二导向轴，在气缸的作用下，实现了两个夹臂的同步运动。
附图说明
[0024]图1为本专利技术的结构示意图；
[0025]图2为图1的A处放大图；
[0026]图3为本专利技术的机械手上无料时检测结构的状态图；
[0027]图4为图1的B
‑
B截面图；
[0028]图5为图1上部的后视图；
[0029]图6为本专利技术导向机构的结构示意图；
[0030]附图标记：横梁1、第一夹臂2、第二夹臂3、皮带4、第一主动轮5、第一从动轮6、第二主动轮7、第二从动轮8、第一花键轴9、第二花键轴10、花键套11、减速机12、电机13、回转轴14、夹板15、安装孔16、台阶17、信号杆18、信号块19、接近开关20、支架21、第一弹簧22、限位块23、气缸24、连接块25、第一导杆座26、第二导杆座27、第一导向杆28、第二导向杆29、第一限位件30、第二限位件31、第二弹簧32、第一导向轴33、第一齿条轴34、第二导向轴35、第二齿条轴36、齿轮37。
具体实施方式
[0031本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有料检识别功能的桁架机械手，所述机械手设置在桁架上，其特征在于：所述机械手包括横梁(1)、设置在横梁(1)两端的两个平行夹臂以及设置在夹臂上的检测结构；所述横梁(1)上设置有气缸(24)，所述气缸(24)用于控制两个夹臂将位于两个夹臂之间的工件夹紧；所述夹臂一端与横梁(1)连接，另一端设置有夹紧部，所述夹臂内侧底部开设有回转孔，所述夹紧部设置在回转孔中，所述夹臂内设置有传动装置，所述夹紧部一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述夹紧部另一端伸出夹臂用于夹紧工件，所述传动装置通过电机(13)驱动，所述传动装置用于控制夹紧部的同步旋转以实现工件的翻转；所述检测结构设置在夹紧部的旋转中心处，所述检测结构用于检测两个夹臂之间有无工件。2.如权利要求1所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述检测结构包括沿夹紧部轴线设置的信号杆(18)，所述信号杆(18)与夹紧部滑动弹性连接，所述信号杆(18)一端伸出夹臂外侧，另一端伸出夹紧部，所述信号杆(18)伸出夹臂外侧一端设置有信号块(19)，所述信号块(19)与夹臂外侧紧贴，所述信号杆(18)远离信号块(19)一端用于抵靠在夹紧部夹持的工件上以受到工件的推力，所述夹臂外侧设置有接近开关(20)，所述接近开关(20)与夹臂外侧之间设置有预设距离，所述接近开关(20)用于在信号块(19)进入感应距离时接收信号块(19)发出的信号并发送有料信号。3.如权利要求2所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述预设距离为定值，所述信号杆(18)上设置有螺纹，所述信号块(19)通过螺纹调节在信号杆(18)上固定的位置，使得夹紧部夹紧工件后接近开关(20)能接收到信号块(19)发出的信号。4.如权利要求2所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述预设距离为夹臂夹紧工件后信号杆(18)伸出夹臂外侧一端的移动距离。5.如权利要求4所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述接近开关(20)通过支架(21)固定在夹臂外侧，所述支架(21)与夹臂外侧之间设置有垫片，所述垫片用于改变接近开关(20)与夹臂外侧之间的预设距离。6.如权利要求2至5任一项所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述夹紧部包括设置在回转孔中的回转轴(14)、设置在回转轴(14)上用于夹紧工件的夹板(...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈堰波，王静，王忠，
申请(专利权)人：东风设备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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