本公开提供了一种地图数据更新方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理领域，尤其涉及计算机视觉、地图导航、自动驾驶、自主泊车、智能交通等领域。具体实现方案为：根据多视角采集的图片中的第一轨迹信息，得到临时障碍物的第一位置，在第一位置对与临时障碍物相关联的第二轨迹信息进行实时监控，得到监控结果。根据监控结果，识别出临时障碍物的状态，根据临时障碍物的状态，更新地图数据。采用本公开，可以满足地图数据快速更新的需求。可以满足地图数据快速更新的需求。可以满足地图数据快速更新的需求。
【技术实现步骤摘要】
一种地图数据更新方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及图像处理领域，尤其涉及计算机视觉、地图导航、自动驾驶、自主泊车、智能交通等领域。
技术介绍
[0002]交通障碍物是常见的道路设施，常放置于道路中央，用于对道路进行流量、通行性、方向等管控，需要将交通障碍物更新到地图数据中。地图数据的更新需要一定周期，对于临时放置的交通障碍物，无法及时更新到地图数据中，从而无法满足地图数据快速更新的需求。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种地图数据更新方法、装置、电子设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种地图数据更新方法，包括：根据多视角采集的图片中的第一轨迹信息，得到临时障碍物的第一位置；在所述第一位置对与所述临时障碍物相关联的第二轨迹信息进行实时监控，得到监控结果；根据所述监控结果，识别出所述临时障碍物的状态；根据所述临时障碍物的状态，更新地图数据。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种地图数据更新装置，包括：位置确定模块，用于根据多视角采集的图片中的第一轨迹信息，得到临时障碍物的第一位置；实时监控模块，用于在所述第一位置对与所述临时障碍物相关联的第二轨迹信息进行实时监控，得到监控结果；状态识别模块，用于根据所述监控结果，识别出所述临时障碍物的状态；数据更新模块，用于根据所述临时障碍物的状态，更新地图数据。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。
[0009]采用本公开，根据多视角采集的图片中的第一轨迹信息，可以得到临时障碍物的第一位置，以便在该第一位置对与临时障碍物相关联的第二轨迹信息进行实时监控，从而
得到监控结果。根据监控结果可以识别出临时障碍物的状态，从而，可以根据临时障碍物的状态快速的更新地图数据。满足了地图数据快速更新的需求。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：图1是根据本公开实施例的一地图数据更新场景的示意图；图2是根据本公开实施例的地图数据更新方法的流程示意图；图3是根据本公开实施例的应用示例中确定障碍物位置的示意图；图4是根据本公开实施例的应用示例中一轨迹通行量上升的示意图；图5是根据本公开实施例的应用示例中一轨迹通行量下降的示意图；图6是根据本公开实施例的应用示例中另一轨迹通行量上升的示意图；图7是根据本公开实施例的应用示例中另一轨迹通行量下降的示意图；图8是根据本公开实施例的应用示例中地图数据更新的框架示意图；图9是根据本公开实施例的地图数据更新装置的组成结构示意图；图10是用来实现本公开实施例的地图数据更新方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0012]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0013]本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。
[0014]另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
[0015]对于交通障碍物，地图数据的更新方法主要为：通过采集车或众包等采集方式对包括交通障碍物的现实环境进行图像采集，根据采集的图像进行障碍物的识别以得到识别数据，判断地图数据与识别数据的一致性，对地图数据与识别数据存在的差异内容进行核实后，将该差异内容制作到用于导航的电子地图中。
[0016]对于固定的交通障碍物，由于特征规则且固定，因此，更利于障碍物的识别，比如，长期放置的固定路障，在一定时间内固定放置，长期没变化，不仅利于识别，而且，即使地图
数据的更新需要一定周期，也不会有太大的影响。
[0017]对于临时的交通障碍物，由于通常为短时变化，比如随着临时的交通障碍物变化，道路或道路的某路段在几天内多次开通或封闭，而地图数据的更新需要一定周期，因此，对于临时的交通障碍物，无法满足地图数据快速更新的需求。
[0018]为了匹配地图数据快速更新的需求，一种解决方案是：不对该临时的交通障碍物进行特定表达，以利用地图数据的更新；另一种解决方案是：对该临时的交通障碍物进行表达，但无法做到实时的地图数据更新。
[0019]这两种解决方案都无法合理的表达道路通行性（即：实时监控该临时的交通障碍物的变化，以确定道路或道路的某路段开通或封闭），由于地图数据的更新，与该临时的交通障碍物的变化不一致，因此，对于临时的交通障碍物，带来一系列的影响，比如，基于地图数据进行导航，导致用户目的地不可达、违章穿行等。
[0020]根据本公开的实施例，图1是根据本公开实施例的一地图数据更新场景的示意图，该地图数据更新场景为一个示例，示例性的描述了可以利用该地图更新系统进行地图数据的更新，本公开不限于单机或多机上的地图数据更新。如图1所示，示例性的描述了位于后台服务器的电子地图数据库与多个车辆（车辆1、车辆2、
……
、车辆n，n为大于2的正整数）之间交互的整体系统环境。该地图更新系统包括电子地图数据库101及多个车辆102，多个车辆102可以是自动驾驶汽车、无人驾驶汽车、驾驶员自主控制的传统汽车等，多个车辆102中的每一个车辆都可以包括车辆传感器、车辆控制器及障碍物识别模型，其中，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图数据更新方法，包括：根据多视角采集的图片中的第一轨迹信息，得到临时障碍物的第一位置；在所述第一位置对与所述临时障碍物相关联的第二轨迹信息进行实时监控，得到监控结果；根据所述监控结果，识别出所述临时障碍物的状态；根据所述临时障碍物的状态，更新地图数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据多视角采集的图片中的第一轨迹信息，得到临时障碍物的第一位置，包括：对同一个场景进行多视角的采集，得到多视角采集的多个图片；从所述多视角采集的多个图片中提取多个所述第一轨迹信息，多个所述第一轨迹信息分别用于表征基于不同采集角度或基于不同采集位置得到的轨迹信息；对多个所述第一轨迹信息中的临时障碍物进行聚合处理，得到所述临时障碍物的第一位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：将所述多视角采集的图片输入训练好的障碍物识别模型；根据所述障碍物识别模型进行分类识别处理，识别出所述临时障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在所述第一位置对与所述临时障碍物相关联的第二轨迹信息进行实时监控，得到监控结果，包括：获取位于所述第一位置的所述临时障碍物；将与所述临时障碍物存在交集的轨迹信息，确定为所述第二轨迹信息；对所述第二轨迹信息进行实时监控，将得到的轨迹通行量变化作为所述监控结果。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述监控结果，识别出所述临时障碍物的状态，包括：所述监控结果为轨迹通行量变化大于等于通行阈值的情况下，识别出所述临时障碍物的状态为开通状态。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述监控结果，识别出所述临时障碍物的状态，包括：所述监控结果为轨迹通行量变化小于通行阈值的情况下，识别出所述临时障碍物的状态为封闭状态。7.一种地图数据更新装置，包括：位置确定模块，用于根据多视角采集的图片中的第一轨迹信息，得到临时障碍物的第一位置；实时监控模块，用于在所述第一位置对与所述临时障碍物相关联的第二轨迹信息进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文悦，张志越，周燕子，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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