本发明专利技术提供了一种网络路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。其中，网络路径规划方法，包括：将初始地图按照设定尺度进行网格划分得到多个网格，基于所述多个网格得到第一层级网格地图，根据网格当前容量对网格状态进行设置，获取第一层级网格地图中网格之间的连通关系；基于网格之间的连通关系对第一层级网格地图中设定个数的网格进行聚合，得到第二层级网格地图，获取第二层级网格地图中聚合网格的连通关系；在第二层级网格地图中得到初始路径，将初始路径的节点对应到第一层级网格地图中得到对应路径；基于第一层级网格地图的网格状态和网格之间的连通关系将对应路径绘制到初始地图中，得到规划路径。达到提高计算效率的目的。的目的。的目的。
【技术实现步骤摘要】
网络路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术属于空域管理
，尤其是涉及一种网络路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]中国开放低空空域的决策在带来机遇的同时也面临着许多亟待解决的问题和需要，传统的空域管理在空间组织、多飞行器计算、动态展示和用户操作等方面不适用于低空空域管理。
[0003]目前空域划分的原因是出于安全性考虑需要管制员进行分区管理，考虑到多种现实约束后以机器学习相关算法实现扇区优化。而当前的空域管理在应对我国提出的低空开放、最大限度使用空域等需求还存在着统一性、高效性和自主性方面的不足：低空空域划分缺乏统一性和完整性，且缺少下垫面信息；低空空域路径规划、流量管理等应用计算方法复杂，易影响系统效率。
[0004]传统的栅格路径规划算法计算效率低，并且根据地图特点和起终点位置其算法加速比不一，其原因在于栅格路径规划算法的耗时主要是消耗在遍历网格，遍历网格数与总网格数占比较高时，降低了计算效率。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种网络路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，至少部分的解决现有技术中存在的计算效率低的问题。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种网络路径规划方法，包括：
[0007]将初始地图按照设定尺度进行网格划分得到多个网格，基于所述多个网格得到第一层级网格地图，根据网格当前容量对网格状态进行设置，获取第一层级网格地图中网格之间的连通关系；
[0008]基于网格之间的连通关系对第一层级网格地图中设定个数的网格进行聚合，得到第二层级网格地图，获取第二层级网格地图中聚合网格的连通关系；
[0009]在第二层级网格地图中使用路径规划算法得到初始路径，根据对应关系将初始路径的节点对应到第一层级网格地图中得到对应路径，所述对应关系为第二层级网格地图和第一层级网格地图的对应关系；
[0010]基于第一层级网格地图的网格状态和网格之间的连通关系将对应路径绘制到初始地图中，得到规划路径。
[0011]可选的，所述根据网格当前容量对网格状态进行设置，包括：
[0012]判断网格当前容量是否超出阈值；
[0013]如超出阈值则设置为障碍网格，如未超出阈值则设置为非障碍网格。
[0014]可选的，所述获取第一层级网格地图中网格之间的连通关系，包括：
[0015]获取网格的边连通性和角连通性，基于网格的边连通性和角连通性得到网格之间
的连通关系。
[0016]可选的，所述第二层级网格地图中聚合网格的连通关系，包括：
[0017]获取聚合网格的边连通性和角连通性，基于聚合网格的边连通性和角连通性得到聚合网格的之间的连通关系。
[0018]可选的，所述障碍网格，包括静态障碍网格和动态阻碍网格；
[0019]所述静态障碍网格设置包括，把障碍物物体根据其几何形态采用最小层级剖分尺度进行网格化剖分；
[0020]基于剖分尺度等级逐级对静态障碍的网格进行聚集，得到设定尺度相应等级的聚集网格；
[0021]基于聚集网格当前容量与阈值的关系设置聚集网格状态。
[0022]可选的，所述动态阻碍网格设置包括：
[0023]将动态物设置为质点，并基于动态物的体积和运行速度在质点周围设置缓冲区；
[0024]基于质点和缓冲区的运动方向和运动速度对占用的网格状态进行设置。
[0025]可选的，使用统一编码对静态阻碍物体和动态物的属性进行编码。
[0026]第二方面，本公开实施例还提供了一种网络路径规划装置，包括：
[0027]网格划分模块，用于将初始地图按照设定尺度进行网格划分得到多个网格，基于所述多个网格得到第一层级网格地图，，根据网格当前容量对网格状态进行设置，获取第一层级网格地图中网格之间的连通关系；
[0028]聚合模块，用于基于网格之间的连通关系对第一层级网格地图中设定个数的网格进行聚合，得到第二层级网格地图，获取第二层级网格地图中聚合网格的连通关系；
[0029]路径计算模块，用于在第二层级网格地图中使用路径规划算法得到初始路径，根据对应关系将初始路径的节点对应到第一层级网格地图中得到对应路径，所述对应关系为第二层级网格地图和第一层级网格地图的对应关系；
[0030]路径规划模块，用于基于第一层级网格地图的网格状态和网格之间的连通关系将对应路径绘制到初始地图中，得到规划路径。
[0031]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
[0032]至少一个处理器；以及，
[0033]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0034]所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面任一所述的网络路径规划方法。
[0035]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行第一方面任一所述的网络路径规划方法。
[0036]本专利技术提供的网络路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中该网络路径规划方法，将高层级网格信息聚集到低层级网格上，在低层级网格上执行路径规划算法，因将高层级网格进行聚集，使得总网格数明显降低，减少了遍历次数，从而达到提高计算效率的目的。
[0037]而将障碍网格分为静态障碍网格和动态阻碍网格，在路径规划算法中静态障碍网
格作为固定参数，只需要考虑动态阻碍网格的可变因素，从而降低计算参数，进一步提高计算效率。
附图说明
[0038]通过结合附图对本公开示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0039]图1a和图1b为本公开实施例提供的GeoSOT剖分网格示意图；
[0040]图2a和图2b为本公开实施例提供的GeoSOT三维剖分示意图；
[0041]图3为本公开实施例提供的一种网络路径规划方法的流程图；
[0042]图4为本公开实施例提供的缓冲区抽象表达示意图；
[0043]图5为本公开实施例提供的一种网络路径规划装置的原理框图；
[0044]图6为本公开实施例提供的一种电子设备的原理框图。
具体实施方式
[0045]下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。
[0046]应当明确，以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种网络路径规划方法，其特征在于， 包括：将初始地图按照设定尺度进行网格划分得到多个网格，基于所述多个网格得到第一层级网格地图，根据网格当前容量对网格状态进行设置，获取第一层级网格地图中网格之间的连通关系；基于网格之间的连通关系对第一层级网格地图中设定个数的网格进行聚合，得到第二层级网格地图，获取第二层级网格地图中聚合网格的连通关系；在第二层级网格地图中使用路径规划算法得到初始路径，根据对应关系将初始路径的节点对应到第一层级网格地图中得到对应路径，所述对应关系为第二层级网格地图和第一层级网格地图的对应关系；基于第一层级网格地图的网格状态和网格之间的连通关系将对应路径绘制到初始地图中，得到规划路径。2.根据权利要求1所述的网络路径规划方法，其特征在于，所述根据网格当前容量对网格状态进行设置，包括：判断网格当前容量是否超出阈值；如超出阈值则设置为障碍网格，如未超出阈值则设置为非障碍网格。3.根据权利要求1所述的网络路径规划方法，其特征在于，所述获取第一层级网格地图中网格之间的连通关系，包括：获取网格的边连通性和角连通性，基于网格的边连通性和角连通性得到网格之间的连通关系。4.根据权利要求1所述的网络路径规划方法，其特征在于，所述第二层级网格地图中聚合网格的连通关系，包括：获取聚合网格的边连通性和角连通性，基于聚合网格的边连通性和角连通性得到聚合网格的之间的连通关系。5.根据权利要求2所述的网络路径规划方法，其特征在于，所述障碍网格，包括静态障碍网格和动态阻碍网格；所述静态障碍网格设置包括，把障碍物物体根据其几何形态采用最小层级剖分尺度进行网格化剖分；基于剖分尺度等级逐级对静态障碍的网格进行聚集，得到设定尺度相应等级的聚集网格；基于聚集网格当前容量与阈值的关系设置聚集网格状...
【专利技术属性】
技术研发人员：程承旗，任伏虎，杨肖宁，伍学民，刘杰，
申请(专利权)人：北斗伏羲中科数码合肥有限公司，
类型：发明
国别省市：
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