用于在机动车辆中定位车道标记的方法和机动车辆技术

本发明专利技术涉及一种用于在机动车辆(1)中定位车道标记(4)的方法，机动车辆(1)具有摄像机(5)，对摄像机的图像数据进行评估，以生成对车道标记(4)的存在和位置进行说明的车道标记数据，其中，还使用机动车辆(1)的至少一个朝所行驶的地表(2)指向的透地雷达传感器(8)，对其雷达数据进行评估，以确定对所行驶的地表(2)的地表结构进行说明的地表数据，使用测绘数据库(12)，与同一记录地点相关联的、指示车道标记(4)的存在的车道标记数据和地表数据彼此相关联地存储在该测绘数据库中，尤其是在摄像机数据中，至少在识别遮盖车道标记(4)的地面覆层时，通过地表数据将当前的地表结构与数据库的地表结构的至少一部分进行比较，并且在一致的情况下，使用与一致的地表结构的地表数据相关联的车道标记数据。联的车道标记数据。联的车道标记数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在机动车辆中定位车道标记的方法和机动车辆


[0001]本专利技术涉及一种用于在机动车辆中定位车道标记的方法，其中，机动车辆具有摄像机，对该摄像机的图像数据进行评估以生成对车道标记的存在和位置进行说明的车道标记数据。本专利技术还涉及一种机动车辆。

技术介绍

[0002]在现代机动车辆中大量提出和已经实施的车辆系统可利用关于车道标记与机动车辆的相对位置的知识。这种车辆系统的示例包括尤其涉及机动车辆的横向引导的驾驶辅助系统，以及构造成至少部分地自动引导机动车辆的车辆系统，在其自动驾驶干预的情况下，关于当前和/或未来行驶的行车道的进一步的走向的知识是重要的。例如，在现有技术中已知车道保持辅助系统和车道偏移警告系统，这些系统在机动车辆即将离开行车道时发出警告和/或可自己进行纠正的驾驶干预。不同车道位置的知识对于支持变道的驾驶辅助系统同样重要。很多其他车辆系统还可适宜地使用与车道标记相关的数据，这例如是关于当前行驶道路、道路的行车道数量、机动车辆正在行驶的行车道、行车道宽度等等。
[0003]为了在机动车辆内探测这种车道标记，已知使用指向机动车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在机动车辆(1)中定位车道标记(4)的方法，其中，所述机动车辆(1)具有摄像机(5)，对该摄像机的图像数据进行评估以形成对车道标记(4)的存在和位置进行说明的车道标记数据，其特征在于，还使用所述机动车辆(1)的至少一个指向所行驶的地表(2)的透地雷达传感器(8)，评估透地雷达传感器的雷达数据，以确定对所行驶的地表(2)的地表结构进行说明的地表数据，其中，使用测绘数据库(12)，与相同的记录地点相关联的、指示存在车道标记(4)的车道标记数据和地表数据彼此相关联地存储在该测绘数据库中，其中，至少在——尤其是在摄像机数据中——识别到遮盖车道标记(4)的地面覆层时，借助所述地表数据，将当前的地表结构与数据库的地表结构的至少一部分进行比较，在一致的情况下，使用与相一致的地表结构的地表数据相关联的车道标记数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述透地雷达传感器(8)具有至少0.5m的穿透深度和/或以在1MHz与1GHz之间的载波频率和/或以至少250MHz、尤其是500MHz的频率带宽运行。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述透地雷达传感器(8)作为脉冲雷达或连续波雷达运行，以记录所述雷达数据。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，尤其是在透地雷达传感器(8)垂直于行驶方向取向时，所述透地雷达传感器(8)作为具有合成孔径的雷达运行。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述测绘数据库(12)中，绝对位置信息和/或与数字地图有关的位置信息被分配给彼此相关联的地表数据和车道标记数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述机动车辆(1)的——尤其是通过所述机动车辆(1)的位置传感器(11)确定的——当前的位置信息，将用于比较的、来自数据库...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：