车辆安全行驶策略生成方法及装置、存储介质和终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆安全行驶策略生成方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括接收车载主板发送的雷达测距数据，并将当前雷达测距数据作为目标雷达测距数据；基于目标雷达测距数据计算车辆安全行车状态值，并判断车辆安全行车状态值是否小于第一预设阈值，若是则向中心服务器发送初步预警信号，并将目标雷达测距数据传输至中心服务器；实时接收车载主板发送的对象特征数据，并在接收到中心服务器发送的特征数据获取信号时，基于特征数据获取信号将目标时间的对象特征数据发送给中心服务器，以便于中心服务器通过训练完成的预设路径预测模型，基于目标雷达测距数据和目标时间的对象特征数据确定车辆的安全行车策略。对象特征数据确定车辆的安全行车策略。对象特征数据确定车辆的安全行车策略。

【技术实现步骤摘要】
车辆安全行驶策略生成方法及装置、存储介质和终端


[0001]本专利技术涉及信息通讯
，尤其涉及一种车辆安全行驶策略生成方法及装置、存储介质和终端。

技术介绍

[0002]安全行驶是各种车辆的重要研究课题，目前在具有行车策略安全提示的车辆中，无论是无人驾驶车辆中还是有人驾驶车辆中，通常需要通过车联边缘节点感知周围环境，再基于周围环境给出相应的行车策略，但车辆在正常行驶过程中不仅周边环境会不断变换，与其他车辆或移动物体之间的距离也会不断变换，因此若仅根据车辆周围环境与车辆之间的距离，而不考虑周边环境物体类型及移动倾向性就制定相应的行车策略，显然会存在较大的安全隐患。即现有车辆仍无法对车辆周边物体做出比较精确的判定，使得所提供的行车策略可靠性仍然较低。
[0003]同时随着车辆行业的迅猛发展，车辆辅助功能中出现了大量计算密集型应用和功耗敏感型应用，车联边缘节点对周边环境的感知并指定相应行车策略，也占据了较大的计算空间，长此以往会影响车辆的主功能运行。
[0004]因此亟需一种即可对车辆周边物体做精准判定，给出准确安全行车策略，又能降低车载主板计算量的车辆安全行驶策略生成方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题是现有基于车辆与周边物体距离制定的车辆安全行车策略可靠性较低，且需要车载主板需要较大的计算量。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种车辆安全行驶策略生成方法，包括：实时接收车载主板发送的雷达测距数据，并将当前接收到的所述雷达测距数据作为目标雷达测距数据；基于所述目标雷达测距数据计算车辆安全行车状态值，并判断所述车辆安全行车状态值是否小于第一预设阈值，若是则向中心服务器发送初步预警信号，并将所述目标雷达测距数据传输至中心服务器，否则不向所述中心服务器发送初步预警信号；实时接收车载主板发送的对象特征数据，并在接收到所述中心服务器发送的特征数据获取信号时，基于所述特征数据获取信号将目标时间段内的对象特征数据发送给所述中心服务器，以便于所述中心服务器通过训练完成的预设路径预测模型，基于所述目标雷达测距数据和目标时间段内的对象特征数据确定车辆的安全行车策略；其中，所述车辆安全行驶策略生成方法基于虚拟化平台实施，且所述中心服务器在接收到初步预警信号后，基于所述初步预警信号生成特征数据获取信号，并将所述特征数据获取信号发送给所述虚拟化平台。
[0007]优选地，所述雷达测距数据基于设置于车辆上的防碰撞测距雷达组获取，所述防碰撞测距雷达组包括多个防碰撞测距雷达，所述防碰撞测距雷达组中的防碰撞测距雷达作
为车辆的车载边缘节点；所述对象特征数据基于设置于车辆上的全景摄像头获取，所述全景摄像头用于获取车辆附近物体图像数据，并对所述车辆附近物体图像数据中的物体进行特征提取，以获取对象特征数据。
[0008]优选地，所述防碰撞测距雷达组内包括前部防碰撞测距雷达小组、中部防碰撞测距雷达小组和后部防碰撞测距雷达小组，所述前部防碰撞测距雷达小组中的防碰撞测距雷达作为车辆前部边缘节点，所述中部防碰撞测距雷达小组中的防碰撞测距雷达作为车辆中部边缘节点，所述后部防碰撞测距雷达小组中的防碰撞测距雷达作为车辆后部边缘节点；基于所述目标雷达测距数据计算车辆安全行车状态值包括：当车辆正向行驶时，；当车辆反向行驶时，；其中，D表示车辆安全行车状态值，分别表示前部防碰撞测距雷达小组中各防碰撞测距雷达测量距自身最近物体的距离，分别表示中部防碰撞测距雷达小组中各防碰撞测距雷达测量距自身最近物体的距离，依次表示后部防碰撞测距雷达小组中防碰撞测距雷达测量距自身最近物体的距离，和表示车辆正向行驶距离权重，且，和表示车辆反向行驶距离权重，且。
[0009]优选地，车辆安全行驶策略生成方法还包括：实时接收车联网信号测速基站发送目标地点的计数及车速信息，并基于预设时间段内的所述计数及车速信息计算安全距离
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车流量综合评价指标；判断所述安全距离
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车流量综合评价指标是否大于第二预设阈值，若是则向所述车载主板发送降速行车策略，否则判断所述安全距离
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车流量综合评价指标是否小于第三预设阈值，若是则向所述车载主板发送提速行车策略，否则不向所述车载主板发送行车策略。
[0010]优选地，基于预设时间段内的所述计数及车速信息计算安全距离
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车流量综合评价指标包括：其中，Z表示安全距离
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车流量综合评价指标，T表示预设时间段时长，所述预设时间段的时间终点为最新接收到计数及车速信息的时刻，n为预设时间段内经过目标地点的车辆数量，表示第i辆经过目标地点车辆的速度，表示重力加速度，表示第i辆车的摩擦系数，表示车辆运行效率，表示车流量影响因子系数。
[0011]优选地，所述虚拟化平台为基于Serverless的虚拟化平台。
[0012]优选地，所述车载主板通过5G通信模块与所述虚拟化平台进行数据传输。
[0013]为了解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种车辆安全行驶策略生成装置，包括雷达测距数据获取模块、初步判断模块和对象特征数据发送模块；所述雷达测距数据获取模块，用于实时接收车载主板发送的雷达测距数据，并将当前所述雷达测距数据作为目标雷达测距数据；
所述初步判断模块，用于基于所述目标雷达测距数据计算车辆安全行车状态值，并判断所述车辆安全行车状态值是否小于第一预设阈值，若是则向中心服务器发送初步预警信号，并将所述目标雷达测距数据传输至中心服务器，否则不向所述中心服务器发送初步预警信号；所述对象特征数据发送模块，用于实时接收车载主板发送的对象特征数据，并在接收到所述中心服务器发送的特征数据获取信号时，基于所述特征数据获取信号将目标时间段内的对象特征数据发送给所述中心服务器，以便于所述中心服务器通过训练完成的预设路径预测模型，基于所述目标雷达测距数据和目标时间段内的对象特征数据确定车辆的安全行车策略；其中，所述车辆安全行驶策略生成方法基于虚拟化平台实施，且所述中心服务器在接收到初步预警信号后，基于所述初步预警信号生成特征数据获取信号，并将所述特征数据获取信号发送给所述虚拟化平台。
[0014]为了解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述车辆安全行驶策略生成方法。
[0015]为了解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种终端，包括：处理器以及存储器，所述存储器与所述处理器之间通信连接；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如所述车辆安全行驶策略生成方法。
[0016]与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：应用本专利技术实施例提供的车辆安全行驶策略生成方法，通过测量车辆与周边物体之间的距离获取于雷达测距数据，并基于雷达测距数据进行初步行驶安全判断，以判定出车辆周围是否存在距离较近的物体；之后再通过训练完成的预设路径预测模型，将雷达测距数据和对应的对象特征数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆安全行驶策略生成方法，包括：实时接收车载主板发送的雷达测距数据，并将当前接收到的所述雷达测距数据作为目标雷达测距数据；基于所述目标雷达测距数据计算车辆安全行车状态值，并判断所述车辆安全行车状态值是否小于第一预设阈值，若是则向中心服务器发送初步预警信号，并将所述目标雷达测距数据传输至中心服务器，否则不向所述中心服务器发送初步预警信号；实时接收车载主板发送的对象特征数据，并在接收到所述中心服务器发送的特征数据获取信号时，基于所述特征数据获取信号将目标时间段内的对象特征数据发送给所述中心服务器，以便于所述中心服务器通过训练完成的预设路径预测模型，基于所述目标雷达测距数据和目标时间段内的对象特征数据确定车辆的安全行车策略；其中，所述车辆安全行驶策略生成方法基于虚拟化平台实施，且所述中心服务器在接收到初步预警信号后，基于所述初步预警信号生成特征数据获取信号，并将所述特征数据获取信号发送给所述虚拟化平台。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达测距数据基于设置于车辆上的防碰撞测距雷达组获取，所述防碰撞测距雷达组包括多个防碰撞测距雷达，所述防碰撞测距雷达组中的防碰撞测距雷达作为车辆的车载边缘节点；所述对象特征数据基于设置于车辆上的全景摄像头获取，所述全景摄像头用于获取车辆附近物体图像数据，并对所述车辆附近物体图像数据中的物体进行特征提取，以获取对象特征数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述防碰撞测距雷达组内包括前部防碰撞测距雷达小组、中部防碰撞测距雷达小组和后部防碰撞测距雷达小组，所述前部防碰撞测距雷达小组中的防碰撞测距雷达作为车辆前部边缘节点，所述中部防碰撞测距雷达小组中的防碰撞测距雷达作为车辆中部边缘节点，所述后部防碰撞测距雷达小组中的防碰撞测距雷达作为车辆后部边缘节点；基于所述目标雷达测距数据计算车辆安全行车状态值包括：当车辆正向行驶时，；当车辆反向行驶时，；其中，D表示车辆安全行车状态值，分别表示前部防碰撞测距雷达小组中各防碰撞测距雷达测量距自身最近物体的距离，分别表示中部防碰撞测距雷达小组中各防碰撞测距雷达测量距自身最近物体的距离，依次表示后部防碰撞测距雷达小组中防碰撞测距雷达测量距自身最近物体的距离，和表示车辆正向行驶距离权重，且，和表示车辆反向行驶距离权重，且。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：实时接收车联网信号测速基站发送目标地点的计数及车速信息，并基于预设时间段内的所述计数及车速信息计算安全距离
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车流量综合评价指标；判断所述安全距离
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车流量综合评价指标是否大于第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖赟，
申请(专利权)人：浙江云针信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：