本申请适用于智能交通技术领域，本申请公开了一种路侧多传感环境感知方法、装置及系统，在该方法中，获取检测范围内的多个传感数据，其中，每一传感数据分别是由相应类型的路侧传感模块来确定的；按照检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果；其中，单传感检测结果为对应的传感数据的目标检测结果；基于各场景区域的感知结果以及各场景区域在检测范围的空间位置输出检测范围的感知结果。由此，实现对路侧空间中不同位置的区域的精细化感知。置的区域的精细化感知。置的区域的精细化感知。
【技术实现步骤摘要】
路侧多传感环境感知方法、装置及系统
[0001]本申请属于智能交通
，尤其涉及一种路侧多传感环境感知方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]智能交通系统的发展和进步，为交通问题的解决提供了新的有效技术手段。利用先进的智能交通技术，进行基础交通信息感知与交通信息获取，已经成为当前智能交通发展的一大趋势。
[0003]当前，基础交通信息感知与获取方式主要是通过各种传感器，其中包括激光雷达、摄像头、雷达以及GPS等设备。不同类型的检测传感器存在各自的优势，但同样也存在一些弊端，例如毫米波雷达探测距离远但难以感知近处目标的细节，相机感知目标细节的能力较强但难以探测远处目标。尤其是，道路现场的环境千差万别，统一配置的路侧感知系统已经难以满足针对道路场景中不同区域的精细化感知需求。
[0004]针对上述问题，目前业界暂无较佳的解决方案。
技术实现思路
[0005]鉴于此，本申请实施例提供了一种路侧多传感环境感知方法、装置及系统，以至少解决现有技术中路侧感知系统无法对道路场景中的不同区域进行精细化感知的问题。
[0006]本申请实施例的第一方面提供了一种路侧多传感环境感知方法，所述方法包括：获取检测范围内的多个传感数据，其中，每一所述传感数据分别是由相应类型的路侧传感模块来确定的；按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果；其中，所述单传感检测结果为对应的传感数据的目标检测结果；若选用多种传感数据，则所述对应的数据处理包括数据级或特征级多传感数据融合；若选用多种单传感检测结果，则所述对应的数据处理包括结果级多传感数据融合；基于各场景区域的感知结果以及各所述场景区域在所述检测范围的空间位置输出所述检测范围的感知结果。
[0007]本申请实施例的第二方面提供了一种路侧多传感环境感知装置，所述装置包括：获取单元，被配置为获取检测范围内的多个传感数据，其中，每一所述传感数据分别是由相应类型的路侧传感模块来确定的；第一输出单元，被配置为按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果；其中，所述单传感检测结果为对应的传感数据的目标检测结果；若选用多种传感数据，则所述对应的数据处理包括数据级或特征级多传感数据融合；若选用多种单传感检测结果，则所述对应的数据处理包括结果级多传感数据融合；第二输出单元，被配置为基于各场景区域的感知结果以及各所述场景区域在所述检测范围的空间位置输出所述检测范围的感知结果。
[0008]本申请实施例的第三方面提供了一种路侧多传感环境感知系统，所述系统包括多
个不同类型的路侧传感模块和控制器，其中，各个所述路侧传感模块分别被配置为采集在检测范围内的传感数据；所述控制器被配置为执行以下操作：获取检测范围内的多个传感数据，其中，每一所述传感数据分别是由相应类型的路侧传感模块来确定的；按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果；其中，所述单传感检测结果为对应的传感数据的目标检测结果；若选用多种传感数据，则所述对应的数据处理包括数据级或特征级多传感数据融合；若选用多种单传感检测结果，则所述对应的数据处理包括结果级多传感数据融合；基于各场景区域的感知结果以及各所述场景区域在所述检测范围的空间位置输出所述检测范围的感知结果。
[0009]本申请实施例的第四方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
[0010]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
[0011]本申请实施例的第六方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备实现如上述方法的步骤。
[0012]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0013]通过本申请实施例，利用不同类型的路侧传感模块来采集在检测范围中的传感数据，使得针对检测范围中的不同场景区域可以选用相应的至少一种传感数据或检测结果来进行数据处理，得到与各场景区域适配的感知结果，进而基于各场景区域的感知结果以及各场景区域在检测范围的空间位置输出检测范围的感知结果。由此，利用检测范围预先划分的场景区域，对道路场景中不同区域可以选用相应类型的传感数据来确定感知结果，例如对场景区域A可以使用传感数据a和b，而对场景区域B可以使用传感数据c和d，实现对路侧检测范围中不同空间位置的区域的精细化感知。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1示出了根据本申请实施例的路侧多传感环境感知方法的一示例的流程图；
[0016]图2示出了根据本申请实施例的智慧基站的一示例的结构框图；
[0017]图3示出了根据本申请实施例的智慧基站的配置和操作方法一示例的流程图；
[0018]图4示出了图3中步骤320的自动划分检测范围中的场景区域的一示例的流程图；
[0019]图5示出了图3中步骤330的利用多个传感数据进行路侧环境感知操作的一示例的流程图；
[0020]图6示出了图5中的步骤560的根据相对距离选取感知结果的一示例的流程图；
[0021]图7示出了根据本申请实施例的路侧多传感环境感知系统的一示例的结构示意图；
[0022]图8示出了根据本申请实施例的路侧多传感环境感知装置的一示例的结构框图；
[0023]图9是本申请实施例的电子设备的一示例的示意图。
具体实施方式
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0025]为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0026]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0027]还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路侧多传感环境感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取检测范围内的多个传感数据，其中，每一所述传感数据分别是由相应类型的路侧传感模块来确定的；按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果；其中，所述单传感检测结果为对应的传感数据的目标检测结果；若选用多种传感数据，则所述对应的数据处理包括数据级或特征级多传感数据融合；若选用多种单传感检测结果，则所述对应的数据处理包括结果级多传感数据融合；基于各场景区域的感知结果以及各所述场景区域在所述检测范围的空间位置输出所述检测范围的感知结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果之前，所述方法还包括：按照各所述场景区域对应的目标和与所述路侧传感模块之间的距离，设置所述场景区域与所述路侧传感模块的无序组合的对应关系，所述对应关系用于在确定所述场景区域后选用的传感数据，各所述场景区域对应的目标根据历史数据确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果进行对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果之前，所述方法还包括：获取覆盖所述检测范围的传感器数据；对所述覆盖所述检测范围的传感器数据进行目标检测，生成目标结果集；基于所述目标结果集中目标的类型和/或行为，按照所述目标所处的位置对所述检测范围进行划分，得到多个场景区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果进行对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果，包括：若确定场景区域为人行道，则至少选用相机图像作为选择的传感数据，进行对应的数据处理；若确定场景区域为弯道路段，则至少选用激光雷达和相机图像作为选择的传感数据，进行对应的数据处理。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一种所述检测范围还包括非场景区域，所述方法还包括：针对各所述非场景区域，从预设的多个检测距离区间中确定与所述非场景区域所对应的相对距离相匹配的目标检测距离区间，其中每一所述检测距离区间分别与至少一个路侧传感模块相对应；各所述非场景区域的范围基于所述路侧传感模块的感知范围以及与所述路侧传感模块之间的距离确定；按照与各所述非场景区域匹配的目标检测距离区间相对应的至少一个路侧传感模块，选用至少一种传感数据或单传感检测结果进行对应的数据处理，输出各所述非场景区域的感知结果。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果进行对应的数据处理之前，所述方法还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：束然，刘建超，王邓江，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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