本申请提供一种车辆调头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：确定指定调头路口；获取车辆当前所在道路的左转调头车道的左转等待车辆数量，以及右转车道的右转等待车辆数量；基于所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量的差值，确定规划路径，所述规划路径为通过所述左转调头车道进行调头，或者为通过所述右转车道右转后调头再驶入所述指定调头路口左转；控制所述车辆按照所述规划路径行驶。该方法通过对指定调头路口的不同车道的等待车辆数量的对比进行路径规划，选择等待车辆较少的一侧行驶以避免直接在左转调头车道等待过长时间，从而提高了左转调头的通行效率。从而提高了左转调头的通行效率。从而提高了左转调头的通行效率。
【技术实现步骤摘要】
车辆调头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种车辆调头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着日趋严峻的能源危机、高负荷的交通压力以及社会对行车安全要求的日益增加，加速了无人驾驶技术的落地。作为无人驾驶技术的核心之一，轨迹规划策略必须提升算法的实时性，以响应环境的变化，避免发生碰撞，造成不必要的人身与财产损失，同时，策略也必须提升算法的完备性，以适应交通的变化，提高舒适性，降低交通拥堵。
[0003]但传统的自动驾驶轨迹规划策略通常根据到目的地的最短行程路线或最短时间路线进行轨迹规划，该轨迹规划都是基于起始地至目的地进行，无法根据某一路口的当前交通情况在该路口进行轨迹改变，无法达到更好的行车效率。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种车辆调头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，以改善现有技术中存在的轨迹规划都是基于起始地至目的地进行，无法根据某一路口的当前交通情况在该路口进行轨迹改变，导致行车效率较低的问题。
[0005]本申请实施例提供了一种车辆调头路径规划方法，所述方法包括：确定指定调头路口；获取车辆当前所在道路的左转调头车道的左转等待车辆数量，以及右转车道的右转等待车辆数量；基于所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量的差值，确定规划路径，所述规划路径为通过所述左转调头车道进行调头，或者为通过所述右转车道右转后调头再驶入所述指定调头路口左转；控制所述车辆按照所述规划路径行驶。
[0006]在上述实现方式中，通过对指定调头路口的不同车道的等待车辆数量的对比进行路径规划，选择等待车辆较少的一侧行驶以避免直接在左转调头车道等待过长时间，从而提高了左转调头的通行效率。
[0007]可选地，所述车辆当前所在道路的获取左转调头车道的左转等待车辆数量，以及右转车道的右转等待车辆数量，包括：基于导航软件、车载识别装置和/或交通数据获取所述左转调头车道的所述左转等待车辆数量，以及所述右转车道的所述右转等待车辆数量。
[0008]在上述实现方式中，通过导航软件、车载识别装置和/或交通数据获取不同车道的等待车辆数量，增加了数据获取方式，提高了技术方案实现的稳定性和数据获取灵活性。
[0009]可选地，基于所述交通数据获取所述左转调头车道的所述左转等待车辆数量，以及所述右转车道的所述右转等待车辆数量，包括：向红绿灯摄像头或监控摄像头发送交通数据请求信息，以使所述红绿灯摄像头或所述监控摄像头基于路况图像确定所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量；接收红绿灯摄像头或监控摄像头发送的所述交通数据，所述交通数据包括所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量。
[0010]在上述实现方式中，与红绿灯摄像头或监控摄像头交互获取交通数据以确定不同
车道的等待车辆数量，不需要车辆进行复杂数据处理即可完成，同时该红绿灯摄像头或监控摄像头发送的交通数据准确性和实时性更好，能够提高车辆调头路径规划的效率和准确性。
[0011]可选地，所述基于所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量的差值，确定规划路径，包括：在所述差值大于预设数量时，确定所述规划路径为通过所述左转调头车道进行调头；在所述差值小于或等于所述预设数量时，确定所述规划路径为通过所述右转车道右转后调头再驶入所述指定调头路口左转。
[0012]在上述实现方式中，根据左转等待车辆数量和右转等待车辆数量的差值与预设数量进行对比，由该预设数量对左转调头车道和右转车道当前车流量情况下的通行效率，从而提高了规划路径的准确性。
[0013]可选地，所述方法还包括：通过导航软件获取历史预设时间段内所述左转调头车道的车辆平均左转时长以及所述右转车道的车辆平均右转时长；所述基于所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量的差值，确定规划路径，包括：基于所述车辆平均左转时长、所述车辆平均右转时长以及所述差值确定所述规划路径为通过所述左转调头车道进行调头，或者为通过所述右转车道右转后调头再驶入所述指定调头路口左转。
[0014]在上述实现方式中，将导航软件的历史预设时间段内不同车道的车辆通行时间引入路径规划进行参考，提高了路径规划的准确性和实时性。
[0015]可选地，所述方法还包括：获取所述左转调头车道和所述右转车道的交通指示灯持续时长；所述基于所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量的差值，确定规划路径，包括：基于所述交通指示灯持续时长和所述差值，确定所述规划路径为通过所述左转调头车道进行调头，或者为通过所述右转车道右转后调头再驶入所述指定调头路口左转。
[0016]在上述实现方式中，将交通指示灯持续时长引入路径规划进行参考，提高了路径规划的准确性和实时性。
[0017]可选地，所述确定指定调头路口，包括：判断当前时段是否处于早高峰时段或晚高峰时段；在所述当前时段处于早高峰时段或晚高峰时段时，确定下一调头路口的所述左转调头车道的等待车辆队列超过预设长度；在所述等待车辆队列超过所述预设长度时，确定所述下一调头路口为所述指定调头路口。
[0018]在上述实现方式中，根据交通时段确定是否进行路口的调头路径规划选择，提高了车辆调头路径规划方法的执行效率。
[0019]本申请实施例提供了一种车辆调头路径规划装置，所述装置包括：路口确定模块，用于确定指定调头路口；车流量确定模块，用于获取车辆当前所在道路的左转调头车道的左转等待车辆数量，以及右转车道的右转等待车辆数量；规划模块，用于基于所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量的差值，确定规划路径，所述规划路径为通过所述左转调头车道进行调头，或者为通过所述右转车道右转后调头再驶入所述指定调头路口左转；控制模块，用于控制所述车辆按照所述规划路径行驶。
[0020]在上述实现方式中，通过对指定调头路口的不同车道的等待车辆数量的对比进行路径规划，选择等待车辆较少的一侧行驶以避免直接在左转调头车道等待过长时间，从而提高了左转调头的通行效率。
[0021]可选地，所述车流量确定模块具体用于：基于导航软件、车载识别装置和/或交通
数据获取所述左转调头车道的所述左转等待车辆数量，以及所述右转车道的所述右转等待车辆数量。
[0022]在上述实现方式中，通过导航软件、车载识别装置和/或交通数据获取不同车道的等待车辆数量，增加了数据获取方式，提高了技术方案实现的稳定性和数据获取灵活性。
[0023]可选地，所述车流量确定模块具体用于：向红绿灯摄像头或监控摄像头发送交通数据请求信息，以使所述红绿灯摄像头或所述监控摄像头基于路况图像确定所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量；接收红绿灯摄像头或监控摄像头发送的所述交通数据，所述交通数据包括所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量。
[0024]在上述实现方式中，与红绿灯摄像头或监控摄像头交互获取交通数据以确定不同车道的等待车辆数量，不需要车辆进行复杂数据处本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆调头路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定指定调头路口；获取车辆当前所在道路的左转调头车道的左转等待车辆数量，以及右转车道的右转等待车辆数量；基于所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量的差值，确定规划路径，所述规划路径为通过所述左转调头车道进行调头，或者为通过所述右转车道右转后调头再驶入所述指定调头路口左转；控制所述车辆按照所述规划路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆当前所在道路的获取左转调头车道的左转等待车辆数量，以及右转车道的右转等待车辆数量，包括：基于导航软件、车载识别装置和/或交通数据获取所述左转调头车道的所述左转等待车辆数量，以及所述右转车道的所述右转等待车辆数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述交通数据获取所述左转调头车道的所述左转等待车辆数量，以及所述右转车道的所述右转等待车辆数量，包括：向红绿灯摄像头或监控摄像头发送交通数据请求信息，以使所述红绿灯摄像头或所述监控摄像头基于路况图像确定所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量；接收红绿灯摄像头或监控摄像头发送的所述交通数据，所述交通数据包括所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量的差值，确定规划路径，包括：在所述差值大于预设数量时，确定所述规划路径为通过所述左转调头车道进行调头；在所述差值小于或等于所述预设数量时，确定所述规划路径为通过所述右转车道右转后调头再驶入所述指定调头路口左转。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过导航软件获取历史预设时间段内所述左转调头车道的车辆平均左转时长以及所述右转车道的车辆平均右转时长；所述基于所述左转等待车辆数量和所述右转等待车辆数量的差值，确定规划路径，包括：基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖资，齐涛，王金凤，瞿进圆，刘璋勇，
申请(专利权)人：昆山宝创新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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