一种辅助寻找方法、系统、计算机设备及存储介质技术方案

本发明专利技术属于车辆装载检测设备技术领域，公开了一种辅助寻找方法、系统、计算机设备及存储介质，确定待寻找的目标对象；获取目标对象的第一定位数据，以及光束发射器当前所在的第二定位数据；光束发射器位于车辆上；根据第一定位数据、第二定位数据和预设偏移参数，确定光束发射器的旋转角度，以使光束发射器投射的光斑落在目标对象的预设距离范围内；根据旋转角度控制光束发射器旋转并投射光斑，以通过光斑标记目标对象的位置。当接收到用户定位请求时，持续获取辅助寻找装置的定位数据；确定辅助寻找装置是否到达目标对象在隧道延伸方向上的位置；根据旋转角度，控制光束发射器旋转并投射光斑，通过光斑标记目标对象的位置。准确标记病害位置。确标记病害位置。确标记病害位置。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助寻找方法、系统、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术属于车辆装载检测设备
，尤其涉及一种辅助寻找方法、系统、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，隧道病害是指由物理或化学等原因引起隧道衬砌、路面、洞门以及附属结构破坏或故障，导致隧道美观、结构承载、使用功能受损的现象。因此，需要经常进行隧道巡检，以发现隧道病害信息，及时进行维护或处理，以保障隧道营运安全。
[0003]现有的隧道病害巡检，可以采用车辆装载检测设备在隧道中穿行，以获取隧道内壁、地面等位置的检测数据，然后计算机根据检测数据识别存在的隧道病害，并将检测结果显示在界面上供乘坐在车辆上的工作人员查看。工作人员可以在发现存在隧道病害后，前往病害发生地进行查看或处理。但是，从计算机获取检测数据到识别到检测结果往往需要几秒或几十秒，此时车辆早已行驶过病害发生地，工作人员纵使可以从检测结果中获取病害定位，但因为隧道中没有GPS定位网络，工作人员在前往病害发生地过程中无法随时确定自己的位置，因此难以找到病害发生地。
[0004]因此，需要解决隧道病害巡检过程中，工作人员难以根据检测结果找到病害发生地的问题。
[0005]专利技术人在研究现有技术的过程中发现，有人用激光发射器投射光斑的方法来标记隧道病害。该方法是以隧道轨道为直线的情况为假设前提。但是，在现实中，很多隧道中存在弯道，若激光发射器和病害正好处于弯道的两侧，则激光的光斑会被弯道附近的隧道壁阻挡，因而无法有效标记病害。现有技术的问题：1、通过检测设备对隧道、管廊等大型建筑开展检测的后，检测结果的输出具备一定的滞后性，少则数秒多则可能需要数周。当人员或设备需要前往病害或故障点的第一现场对检测结果进行复核、养护或维修时，往往由于里程不准确、方位不准确、导致难以找到病害或故障点，从而贻误了维修时机。2、有些病害或故障点区域，周边环境复杂存在多个同类型设备时，如不明确指示故障设备，可能需要人工检查该区域的多个设备才能确定故障设备，大大降低了检测、养护和维修的效率。3、有些病害尺寸较细小，如裂缝往往仅0.2mm宽，其特征在水泥灰色的隧道壁上并不明显，需要指示装置明确指引病害的位置，便于工作人员快速准确找到病害位置。
[0006]由此可见，现有技术中对于存在弯道的隧道，并不能有效的标记病害，以致于工作人员无法快速寻找到病害的位置。

技术实现思路

[0007]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种辅助寻找方法、系统、计算机设备及存储介质。
[0008]本专利技术是这样实现的，一种辅助寻找方法，所述辅助寻找方法通过两种方式获取目标对象位置：两种方式任选其一即可实现；
[0009]第一种方式为：获取目标对象的定位数据，以及光束发射器当前所在的定位数据；所述光束发射器位于所述车辆上；根据所述目标对象的定位数据、光束发射器当前所在的定位数据和预设偏移参数，确定光束发射器的旋转角度；根据旋转角度，控制光束发射器旋转并投射光斑，以通过所述光斑标记所述目标对象的位置；
[0010]第二种方式为：当接收到用户的定位请求时，开始持续获取所述辅助寻找装置的定位数据；确定所述辅助寻找装置是否到达所述目标对象在隧道延伸方向上的位置；根据旋转角度，控制光束发射器旋转并投射光斑，以通过所述光斑标记所述目标对象的位置。
[0011]进一步，所述辅助寻找方法包括：
[0012]确定待寻找的目标对象；所述目标对象是从检测设备的检测数据中识别得到的，所述检测设备安装在隧道中移动的车辆上；
[0013]获取所述目标对象的第一定位数据，以及光束发射器当前所在的第二定位数据；所述光束发射器位于所述车辆上；
[0014]根据所述第一定位数据、所述第二定位数据，确定所述光束发射器的旋转角度，以使所述光束发射器投射的光斑落在所述目标对象的预设距离范围内；
[0015]根据所述旋转角度，控制所述光束发射器旋转并发射光束，以通过所述光束投射的光斑标记所述目标对象的位置。
[0016]进一步，所述在获取所述目标对象的第一定位数据，以及光束发射器当前所在的第二定位数据之前，还包括：
[0017]确定所述目标对象与预设零点在隧道延伸方向上的距离，得到病害距离初始位置的里程；
[0018]确定所述目标对象与所述隧道的中轴面的距离，得到病害距离xz平面的距离，x为隧道行进方向， z为垂直与隧道地面的方向；所述中轴面为过所述隧道的轴线且垂直于隧道地面的平面；
[0019]确定光束发射器当前所在的位置与所述预设零点在隧道延伸方向上的距离，得到指示器距离初始位置的里程；
[0020]获取所述光束发射器与所述中轴面的距离，得到指示器距离xz平面的距离；
[0021]将所述病害距离初始位置的里程、所述病害距离xz平面的距离，x为隧道行进方向，z为垂直与隧道地面的方向作为第一定位数据；将所述指示器距离初始位置的里程、所述指示器距离xz平面的距离作为第二定位数据；
[0022]所述光束发射器的旋转角度包括水平旋转角度和俯仰旋转角度，所述根据所述第一定位数据、所述第二定位数据，确定所述光束发射器的旋转角度，包括：
[0023]根据所述第一定位数据、所述第二定位数据，分别确定所述光束发射器的水平旋转角度和俯仰旋转角度，以使所述光束发射器投射的光斑落在所述目标对象的预设距离范围内；
[0024]所述根据所述第一定位数据、所述第二定位数据，确定所述光束发射器的水平旋转角度，包括：
[0025]确定所述病害距离xz平面的距离，x为隧道行进方向，z为垂直与隧道地面的方向和所述指示器距离xz平面的距离之间的差，得到相对横向距离；
[0026]根据所述病害距离初始位置的里程和所述指示器距离初始位置的里程，确定所述
光束发射器与所述目标对象之间的距离，得到相对纵向距离；
[0027]根据所述相对横向距离和所述相对纵向距离的反正切值，确定所述光束发射器的水平旋转角度；
[0028]所述预设零点为开始记录车辆行驶里程的位置，所述确定所述目标对象与预设零点在隧道延伸方向上的距离，包括：
[0029]获取相机拍摄所述目标对象对应的图像时所述车辆行驶的里程，并将所述里程作为所述目标对象与预设零点在隧道延伸方向上的距离；
[0030]所述确定所述目标对象与所述隧道的中轴面的距离，得到病害距离xz平面的距离，x为隧道行进方向，z为垂直与隧道地面的方向，包括：
[0031]确定目标图像对应在所述隧道环向上的角度范围；所述目标图像为所述目标对象所在的图像；
[0032]根据所述目标图像的像素尺寸和所述目标对象在所述目标图像上的像素坐标，确定所述目标对象对应在所述隧道环向上的角度，得到第一角度；
[0033]获取所述隧道的中心点与所述目标对象之间的距离，得到第一径向距离；所述中心点为所述目标对象所在的隧道环向切面与所述隧道的轴线之间的交点；
[0034]根据所述第一角度和所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助寻找方法，其特征在于，所述辅助寻找方法通过两种方式获取目标对象位置：第一种方式为：获取目标对象的定位数据，以及光束发射器当前所在的定位数据；所述光束发射器位于所述车辆上；根据所述目标对象的定位数据、光束发射器当前所在的定位数据和预设偏移参数，确定光束发射器的旋转角度；根据旋转角度，控制光束发射器旋转并投射光斑，以通过所述光斑标记所述目标对象的位置；第二种方式为：当接收到用户的定位请求时，开始持续获取所述辅助寻找装置的定位数据；确定所述辅助寻找装置是否到达所述目标对象在隧道延伸方向上的位置；根据旋转角度，控制光束发射器旋转并投射光斑，以通过所述光斑标记所述目标对象的位置。2.如权利要求1所述的辅助寻找方法，其特征在于，所述辅助寻找方法包括：确定待寻找的目标对象；所述目标对象是从检测设备的检测数据中识别得到的，所述检测设备安装在隧道中移动的车辆上；获取所述目标对象的第一定位数据，以及光束发射器当前所在的第二定位数据；所述光束发射器位于所述车辆上；根据所述第一定位数据、所述第二定位数据，确定所述光束发射器的旋转角度，以使所述光束发射器投射的光斑落在所述目标对象的预设距离范围内；根据所述旋转角度，控制所述光束发射器旋转并发射光束，以通过所述光束投射的光斑标记所述目标对象的位置。3.如权利要求2所述的辅助寻找方法，其特征在于，所述在获取所述目标对象的第一定位数据，以及光束发射器当前所在的第二定位数据之前，还包括：确定所述目标对象与预设零点在隧道延伸方向上的距离，得到病害距离初始位置的里程；确定所述目标对象与所述隧道的中轴面的距离，得到病害距离xz平面的距离，x为隧道行进方向，z为垂直与隧道地面的方向；所述中轴面为过所述隧道的轴线且垂直于隧道地面的平面；确定光束发射器当前所在的位置与所述预设零点在隧道延伸方向上的距离，得到指示器距离初始位置的里程；获取所述光束发射器与所述中轴面的距离，得到指示器距离xz平面的距离；将所述病害距离初始位置的里程、所述病害距离xz平面的距离，x为隧道行进方向，z为垂直与隧道地面的方向作为第一定位数据；将所述指示器距离初始位置的里程、所述指示器距离xz平面的距离作为第二定位数据；所述光束发射器的旋转角度包括水平旋转角度和俯仰旋转角度，所述根据所述第一定位数据、所述第二定位数据，确定所述光束发射器的旋转角度，包括：根据所述第一定位数据、所述第二定位数据，分别确定所述光束发射器的水平旋转角度和俯仰旋转角度，以使所述光束发射器投射的光斑落在所述目标对象的预设距离范围内；所述根据所述第一定位数据、所述第二定位数据，确定所述光束发射器的水平旋转角度，包括：确定所述病害距离xz平面的距离，x为隧道行进方向，z为垂直与隧道地面的方向和所
述指示器距离xz平面的距离之间的差，得到相对横向距离；根据所述病害距离初始位置的里程和所述指示器距离初始位置的里程，确定所述光束发射器与所述目标对象之间的距离，得到相对纵向距离；根据所述相对横向距离和所述相对纵向距离的反正切值，确定所述光束发射器的水平旋转角度；所述预设零点为开始记录车辆行驶里程的位置，所述确定所述目标对象与预设零点在隧道延伸方向上的距离，包括：获取相机拍摄所述目标对象对应的图像时所述车辆行驶的里程，并将所述里程作为所述目标对象与预设零点在隧道延伸方向上的距离；所述确定所述目标对象与所述隧道的中轴面的距离，得到病害距离xz平面的距离，x为隧道行进方向，z为垂直与隧道地面的方向，包括：确定目标图像对应在所述隧道环向上的角度范围；所述目标图像为所述目标对象所在的图像；根据所述目标图像的像素尺寸和所述目标对象在所述目标图像上的像素坐标，确定所述目标对象对应在所述隧道环向上的角度，得到第一角度；获取所述隧道的中心点与所述目标对象之间的距离，得到第一径向距离；所述中心点为所述目标对象所在的隧道环向切面与所述隧道的轴线之间的交点；根据所述第一角度和所述第一径向距离，确定病害距离xz平面的距离，x为隧道行进方向，z为垂直与隧道地面的方向；所述根据所述第一定位数据和所述第二定位数据，确定所述光束发射器的俯仰旋转角度，包括：根据所述第一角度和所述第一径向距离，确定第一高度；所述第一高度为所述目标对象到隧道地面的距离；获取所述光束发射器到所述隧道地面的距离，得到第二高度；确定所述第一高度与所述第二高度之间的差，得到相对高度；根据所述相对高度和所述相对纵向距离的反正切值，确定所述光束发射器的俯仰旋转角度。4.如权利要求2所述的辅助寻找方法，其特征在于，所述检测设备为相机，所述检测数据为所述相机拍摄的图像，在确定待寻找的目标对象之前，还包括：获取多个相机拍摄的图像；所述多个相机架设在隧道中移动的车辆上，所述多个相机的摄像头分别朝向隧道环向上预设的角度方向，分别用于拍摄所述隧道环向上预设角度范围的图像；从所述图像中识别隧道中的病害并显示在前端；所述确定待寻找的目标对象，包括：根据用户在所述前端针对所述病害的第一输入，确定待寻找的目标对象；所述光束发射器设置在支撑杆上，所述支撑杆竖立在所述车辆上；所述光束发射器包括旋转部件，所述旋转部件用于驱使所述光束发射器的发射口按照设定角度进行旋转。5.一种实施权利要求2～4任意一项所述辅助寻找方法的辅助寻找系统，其特征在于，所述辅助寻找系统包括：
目标对象确定模块，用于确定待寻找的目标对象；所述目标对象是从检测设备的检测数据中识别得到的，所述检测设备安装在隧道中移动的车辆上；定位数据获取模块，用于获取所述目标对象的第一定位数据，以及光束发射器当前所在的第二定位数据；所述光束发射器位于所述车辆上；旋转角度确定模块，用于根据所述第一定位数据、所述第二定位数据，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊晓东，孟俊华，樊晓莉，张宜霞，杨维，
申请(专利权)人：宽衍河北智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：