一种定位方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于定位技术领域，公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，所述定位方法包括：设置在行驶车辆上的相机获取连续拍照的图像，根据当前获取的图像和相机的标定参数，计算车辆行驶的第一里程；根据设置在车辆上的编码器输出的第一里程计算失败数据，计算车辆行驶的第二里程；根据所述第一里程、所述第二里程，确定所述车辆当前的定位。本发明专利技术可实现在隧道中高精准度的定位，且给出了第一里程计算失败时采用编码器定位的方法，提高了定位的成功率。本发明专利技术提供了一种适用于隧道中的车辆定位方法，解决了传统的车辆定位方法在隧道中定位不准或定位失败的问题。定位不准或定位失败的问题。定位不准或定位失败的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术属于定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]隧道作为交通运输线路和城市地下空间的重要基础组成部分，对于便利群众出行和缓解交通压力起着积极的促进作用。
[0003]由于气象水文和地理环境的复杂性和差异性，以及受限于隧道建设时的勘察设计技术手段和施工工艺水平，再加上运营过程中的损耗，许多隧道都存在着不同程度的病害，影响隧道健康运营。隧道病害是指由物理或化学等原因引起隧道衬砌、路面、洞门以及附属结构破坏或故障，导致隧道美观、结构承载、使用功能受损的现象。
[0004]鉴于人工检测效率较低，目前的隧道病害检测很多都使用了多相机组成阵列，协同测量衬砌大断面影像的方法。这种方法一般使用车辆装载相机阵列在隧道中穿行，以获取衬砌大断面影像，随后根据拍摄的影像对隧道病害进行识别和检测。同时，要进一步实现对病害的人工分析和维修，还需要确定病害在隧道中的位置。具体地，可以根据拍摄影像时，车辆当前在隧道中的定位，确定病害在隧道中的具体位置。
[0005]然而，在实际操作中，隧道是一个半封闭环境，很多时候缺少卫星定位信号或网络信号，因此，采用传统的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)方法或网络定位方法对车辆的位置进行定位时，常常定位不准或定位失败，这为进一步确定病害在隧道中的位置带来困难。
[0006]因此，需要一种适用于隧道中的车辆定位方法，以解决传统的车辆定位方法在隧道中定位不准或定位失败的问题。
[0007]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
[0008]现有技术对由物理或化学等原因引起隧道衬砌、路面、洞门以及附属结构破坏或故障，导致隧道美观、结构承载、使用功能受损引起的隧道病害信息或图像识别以及定位准确度低。

技术实现思路

[0009]本专利技术实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，以解决传统的在车辆定位方法在隧道中定位不准或定位失败的问题。
[0010]有鉴于此，本专利技术实施例第一方面，提供一种定位方法，所述方法包括：设置在行驶车辆上的相机获取连续拍照的图像，根据当前获取的图像和相机的标定参数，计算车辆行驶的第一里程；
[0011]根据设置在车辆上的编码器输出的第一里程计算失败数据，计算车辆行驶的第二里程；
[0012]根据所述第一里程、所述第二里程，确定所述车辆当前的定位。
[0013]可选地，所述定位方法还包括：
[0014]获取第一相机拍摄的多张第一图像；所述第一相机设置在行驶的车辆上并进行连续拍照，相邻的两个所述第一图像的匹配像素点数量大于或等于目标数量；
[0015]根据当前获取的所述第一图像和所述第一相机的标定参数，计算上一次获取所述第一图像之后，所述车辆行驶的第一里程；
[0016]当遇到所述第一里程计算失败时，获取设置在所述车辆上的编码器所输出的脉冲数据；
[0017]根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程；
[0018]根据所述第一里程、所述第二里程，确定在目标时间段所述车辆行驶的总里程；
[0019]根据所述总里程，确定所述车辆当前的定位。
[0020]可选地，所述车辆上还设置有多个第二相机，所述第二相机用于连续拍摄隧道侧壁，和/或，隧道顶弧，和/或，隧道地面，在确定所述车辆当前的定位之后，还包括：
[0021]获取所述第二相机拍摄的第二图像，并从所述第二图像中识别目标对象；
[0022]在识别到所述目标对象时，将所述目标对象所在的第二图像作为目标图像；
[0023]根据所述车辆当前的定位，确定所述目标图像拍摄时所述车辆的定位；
[0024]根据所述目标图片拍摄时所述车辆的定位确定所述目标图像在隧道中的定位。
[0025]可选地，所述当前获取的所述第一图像为下一帧图像，所述上一次获取的所述第一图像为上一帧图像，所述根据当前获取的所述第一图像，计算上一次获取所述第一图像之后，所述车辆行驶的第一里程，包括：
[0026]根据多个所述第一图像，及相邻所述第一图像之间的匹配特征点，确定所述第一相机的标定参数；
[0027]根据所述第一相机的标定参数，确定单应性矩阵和畸变参数矩阵；并根据所述单应性矩阵和畸变参数矩阵，得到所述第一图像的像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系；
[0028]确定所述下一帧图像中的目标像素点相对于所述上一帧图像中的所述目标像素点，在图像中的像素位移；
[0029]根据所述转换关系，确定所述第一图像中的每个像素点对应在实际空间的实际尺寸；
[0030]根据所述实际尺寸和所述像素位移，确定所述下一帧图像与所述上一帧图像之间对应的车辆行驶距离，得到所述车辆行驶的第一里程。
[0031]可选地，所述脉冲数据包括输出脉冲的时间戳和脉冲数量，所述根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程，包括：
[0032]根据所述时间戳和所述脉冲数量，确定在所述第一里程计算失败期间输出的脉冲总数；
[0033]根据所述脉冲总数和所述车轮的周长，计算在所述第一里程计算失败期间所述车辆行驶的第二里程。
[0034]可选地，在获取设置在所述车辆上的编码器所输出的脉冲数据之前，还包括：
[0035]当检测到发生第一异常情况时，确定所述第一里程计算失败；
[0036]所述第一异常情况至少包括以下情况中的其中一种：无法获取到所述第一图像、
所述第一图像上的目标区域存在异物、所述第一图像的亮度大于或等于第一阈值、所述第一图像的亮度小于第二阈值；相邻的两个所述第一图像包括的匹配像素点数量小于目标数量。
[0037]可选地，所述行驶的车辆上还设置有第三相机，所述第三相机用于拍摄里程识别对象，所述第一相机和所述第三相机的拍摄时间点一致，在根据当前获取的所述第一图像，计算上一次获取所述第一图像之后，所述车辆行驶的第一里程之后，还包括：
[0038]对所述第三相机拍摄的第三图像中的内容进行识别；
[0039]若识别到所述里程识别对象，则根据所述里程识别对象中的里程数对所述第一里程进行校正；
[0040]在根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程之后，还包括：
[0041]根据所述里程识别对象中的里程数对所述第二里程进行校正。
[0042]可选地，在根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程之后，还包括：
[0043]当遇到所述第二里程计算失败时，确定所述第二里程计算失败期间所对应的第一时间段长度；
[0044]获取上一个所述第一时间段长度所述车辆行驶的里程数；
[0045]将所述上一个所述第一时间段长度所述车辆行驶的里程数，作为所述车辆行驶的第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：设置在行驶车辆上的相机获取连续拍照的图像，根据当前获取的图像和相机的标定参数，计算车辆行驶的第一里程；根据设置在车辆上的编码器输出的第一里程计算失败数据，计算车辆行驶的第二里程；根据所述第一里程、所述第二里程，确定所述车辆当前的定位。2.根据权里要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：获取第一相机拍摄的多张第一图像；所述第一相机设置在行驶的车辆上并进行连续拍照，相邻的两个所述第一图像的匹配像素点数量大于或等于目标数量；根据当前获取的所述第一图像和所述第一相机的标定参数，计算上一次获取所述第一图像之后，所述车辆行驶的第一里程；当遇到所述第一里程计算失败时，获取设置在所述车辆上的编码器所输出的脉冲数据；根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程；根据所述第一里程、所述第二里程，确定所述车辆当前的定位。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述车辆上还设置有多个第二相机，所述第二相机用于连续拍摄隧道侧壁，和/或，隧道顶弧，和/或，隧道地面，在确定所述车辆当前的定位之后，还包括：获取所述第二相机拍摄的第二图像，并从所述第二图像中识别目标对象；在识别到所述目标对象时，将所述目标对象所在的第二图像作为目标图像；根据所述车辆当前的定位，确定所述目标图像拍摄时所述车辆的定位；根据所述目标图片拍摄时所述车辆的定位确定所述目标图像在隧道中的定位；所述当前获取的所述第一图像为下一帧图像，所述上一次获取的所述第一图像为上一帧图像，所述根据当前获取的所述第一图像和所述第一相机的标定参数，计算上一次获取所述第一图像之后，所述车辆行驶的第一里程，包括：根据多个所述第一图像，及相邻所述第一图像之间的匹配特征点，确定所述第一相机的标定参数；根据所述第一相机的标定参数，确定单应性矩阵和畸变参数矩阵；并根据所述单应性矩阵和畸变参数矩阵，得到所述第一图像的像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系；确定所述下一帧图像中的目标像素点相对于所述上一帧图像中的所述目标像素点，在图像中的像素位移；根据所述转换关系，确定所述第一图像中的每个像素点对应在实际空间的实际尺寸；根据所述实际尺寸和所述像素位移，确定所述下一帧图像与所述上一帧图像之间对应的车辆行驶距离，得到所述车辆行驶的第一里程；所述脉冲数据包括输出脉冲的时间戳和脉冲数量，所述根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程，包括：根据所述时间戳和所述脉冲数量，确定在所述第一里程计算失败期间输出的脉冲总数；根据所述脉冲总数和所述车轮的周长，计算在所述第一里程计算失败期间所述车辆行驶的第二里程。
4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，在获取设置在所述车辆上的编码器所输出的脉冲数据之前，还包括：当检测到发生第一异常情况时，确定所述第一里程计算失败；所述第一异常情况至少包括以下情况中的其中一种：无法获取到所述第一图像、所述第一图像上的目标区域存在异物、所述第一图像的亮度大于或等于第一阈值、所述第一图像的亮度小于第二阈值；相邻的两个所述第一图像包括的匹配像素点数量小于目标数量；所述行驶的车辆上还设置有第三相机，所述第三相机用于拍摄里程识别对象，所述第一相机和所述第三相机的拍摄时间点一致，在根据当前获取的所述第一图像，计算上一次获取所述第一图像之后，所述车辆行驶的第一里程之后，还包括：对所述第三相机拍摄的第三图像中的内容进行识别；若识别到所述里程识别对象，则根据所述里程识别对象中的里程数对所述第一里程进行校正；在根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程之后，还包括：根据所述里程识别对象中的里程数对所述第二里程进行校正；在根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程之后，还包括：当遇到所述第二里程计算失败时，确定所述第二里程计算失败期间所对应的第一时间段长度；获取上一个所述第一时间段长度所述车辆行驶的里程数；将所述上一个所述第一时间段长度所述车辆行驶的里程数，作为所述车辆行驶的第二里程；在根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程之后，还包括：当遇到所述第二里程计算失败时，则获取设置在所述车辆上的惯性导航装置所输出的惯导数据；根据所述惯导数据计算在所述第二里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程。5.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：第一图像获取模块，用于获取第一相机拍摄的多张第一图像；所述第一相机设置在行驶的车辆上并进行连续拍照，相邻的两个所述第一图像的匹配像素点数量大于或等于目标数量；第一里程计算模块，用于根据当前获取的所述第一图像和所述第一相机的标定参数，计算上一次获取所述第一图像之后，所述车辆行驶的第一里程；脉冲数据获取模块，用于当遇到所述第一里程计算失败时，获取设置在所述车辆上的编码器所输出的脉冲数据；第二里程计算模块，用于根据所述脉冲数据，计算在所述第一里程计算失败期间，所述车辆行驶的第二里程；定位模块，用于根据所述第一里程、所述第二里程，确定所述车辆当前的定位。6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：
获取第一相机拍摄的...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊晓东，孟俊华，樊晓莉，张宜霞，杨维，
申请(专利权)人：宽衍河北智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：