机器人用行驶台车位置决定装置、该方法及该程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够效率良好地决定机器人用行驶台车的位置的机器人用行驶台车位置决定装置、该方法及该程序。本发明专利技术的机器人用行驶台车位置决定装置(D)决定机器人用行驶台车的位置，该机器人用行驶台车搭载利用前端所具备的工具对工件实施规定的作业的机器人而移动，具备：干涉范围信息存储部(21)，其存储表示规定的周围环境中的所述机器人发生干涉的干涉范围的干涉范围信息；进入方向处理部(12)，其将与规定的作业位置相应的所述工具的姿态下的所述机器人的手腕旋转中心点固定，而以不与所述干涉范围重叠的方式求出所述机器人的臂的方向来作为臂进入方向；以及位置处理部(13)，其基于由进入方向处理部(12)求出的臂进入方向来求出所述机器人用行驶台车的位置。入方向来求出所述机器人用行驶台车的位置。入方向来求出所述机器人用行驶台车的位置。

【技术实现步骤摘要】
机器人用行驶台车位置决定装置、该方法及该程序


[0001]本专利技术涉及决定机器人用行驶台车的位置的机器人用行驶台车位置决定装置、机器人用行驶台车位置决定方法、机器人用行驶台车位置决定程序以及具有机器人用行驶台车位置决定程序的介质，该机器人用行驶台车搭载对工件实施规定的作业的机器人而移动。

技术介绍

[0002]对工件实施规定的作业的机器人由于其开发的进展，而多用于各种各样的产业领域中。机器人为了覆盖比臂的动作范围大的范围，有时搭载于用于使所述机器人自身的位置移动的行驶台车(滑动件)。机器人按照与动作目的相应地预先示教的动作的动作数据(动作程序、示教数据、示教程序)进行动作，但在所述机器人搭载于行驶台车的情况下，也需要决定行驶台车的动作并包含于所述动作数据。与这样的包含行驶台车的动作的动作数据相关的技术例如被专利文献1公开。
[0003]该专利文献1所公开的离线示教数据的制作方法是一边使移动机器人的安装固定基座的滑动件动作一边对工件进行连续的作业的机器人系统的离线示教数据的制作方法，且具有：初始设定步骤，设定所述工件中的作业位置；评价值计算出步骤，设定穿过作为所述机器人的动作基点的机器人原点的探索平面，以使设定于该探索平面内的多个格子点分别与所述工件上的作业位置一致的方式设定所述滑动件的位置，并计算出该滑动件的位置处的各格子点的评价值；以及决定步骤，基于所述评价值来决定所述滑动件的位置，并采用所决定的滑动件的位置来作为所述机器人的离线示教数据。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献<br/>[0006]专利文献1：日本特开2010
‑
46753号公报
[0007]然而，在行驶台车的动作中，需要以使行驶台车、机器人不与其他物体干涉(接触)的方式决定行驶台车的动作。在所述专利文献1中，所述评价值通过包含焊接机器人的姿态下的干涉或异常接近(near miss)的程度、滑动件是否为动作范围等的评价函数而求出(例如其第0025段)，但在即使将某探索平面的全部格子点作为焊接点，也无法进行逆变换或由于评价值较低等而无法决定滑动件的恰当的位置的情况下，改变所述探索平面而从头开始重新进行决定滑动件的位置的处理(例如其第0028段、第0033段)，因此在所述专利文献1中存在提高决定行驶台车的位置的作业(信息处理)的效率的余地。

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的课题
[0009]本专利技术是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供能够效率良好地决定机器人用行驶台车的位置的机器人用行驶台车位置决定装置、机器人用行驶台车位置决定方法以及机器人用行驶台车位置决定程序。
[0010]用于解决课题的方案
[0011]本专利技术者进行了各种研究的结果是，发现了通过以下的本专利技术来达成上述目的。即，本专利技术的一方案的机器人用行驶台车位置决定装置决定机器人用行驶台车的位置，所述机器人用行驶台车搭载利用前端所具备的工具对工件实施规定的作业的机器人而移动，其中，所述机器人用行驶台车位置决定装置具备：干涉范围信息存储部，其存储表示规定的周围环境中的所述机器人发生干涉的干涉范围的干涉范围信息；进入方向处理部，其将与规定的作业位置相应的所述工具的姿态下的所述机器人的手腕旋转中心点固定，而以不与所述干涉范围重叠的方式求出所述机器人的臂的方向来作为臂进入方向；以及位置处理部，其基于由所述进入方向处理部求出的臂进入方向来求出所述机器人用行驶台车的位置。
[0012]这样的机器人用行驶台车位置决定装置在求出机器人用行驶台车的位置之前，以不与干涉范围重叠的方式求出机器人的臂的方向，因此消除从头开始重新进行求出机器人用行驶台车的位置的处理的情形，因此能够效率良好地决定机器人用行驶台车的位置。
[0013]在另一方案中，在上述的机器人用行驶台车位置决定装置中，所述进入方向处理部通过在包含所述手腕旋转中心点的平面内在以所述手腕旋转中心点为中心点的圆的周向上进行探索，而求出所述臂进入方向。优选的是，在上述的机器人用行驶台车位置决定装置中，所述进入方向处理部以使所述机器人的臂的方向不与所述干涉范围重叠的方式且以使所述机器人的臂的方向与规定的基准位置最近的方式求出臂进入方向。优选的是，所述基准位置是所述工件的正面位置。
[0014]这样的机器人用行驶台车位置决定装置在包含手腕旋转中心点的平面内在以所述手腕旋转中心点为中心点的圆的周向上进行探索，因此能够以比较简单的处理来探索臂进入方向。
[0015]在另一方案中，在这些上述的机器人用行驶台车位置决定装置中，所述作业位置是沿时间序列排列的多个作业位置，所述进入方向处理部针对所述多个作业位置分别按照所述时间序列的顺序求出所述臂进入方向，所述位置处理部针对由所述进入方向处理部求出的多个臂进入方向分别求出所述机器人用行驶台车的位置，所述进入方向处理部按照所述时间序列的顺序以与上次的臂进入方向最近的方式求出本次的臂进入方向。
[0016]这样的机器人用行驶台车位置决定装置按照时间序列的顺序以与上次的臂进入方向最近的方式求出本次的臂进入方向，因此能够针对沿时间序列排列的多个作业位置分别求出机器人用行驶台车的位置，以使机器人能够顺畅地移动。
[0017]在另一方案中，在这些上述的机器人用行驶台车位置决定装置中，所述位置处理部设定包含由所述进入方向处理部求出的臂进入方向、且作为所述机器人的动作基点的机器人原点位于所述臂进入方向上的探索平面，以使机器人原点与设定于所述探索平面内的多个格子点分别一致的方式设定所述机器人用行驶台车的位置，计算出该机器人用行驶台车的位置处的各格子点的评价值，并基于所述评价值来求出所述机器人用行驶台车的位置。优选的是，在上述的机器人用行驶台车位置决定装置中，所述位置处理部还将所述机器人用行驶台车的位置采用为所述机器人的离线示教数据。优选的是，在上述的机器人用行驶台车位置决定装置中，所述评价值通过包含相对于所述机器人的特异姿态的富余度、相对于各轴的动作范围边界的富余度、所述机器人的姿态下的干涉、异常接近的程度、相对于
机器人用行驶台车的各轴的动作范围边界的富余度、相对于上次位置的移动量中的任一个的评价函数而求出。优选的是，在上述的机器人用行驶台车位置决定装置中，所述机器人具备：第一连杆，其具备第一关节；第二连杆，其经由第二关节而与所述第一连杆连接；第三连杆，其具备第四以及第五关节且经由第三关节而与所述第二连杆连接；以及末端执行器，其经由第六关节而与所述第三连杆连接，所述工具配备于所述末端执行器，所述位置处理部在包含由所述进入方向处理部求出的臂进入方向的探索平面内，以使机器人原点与在以所述第三关节的位置为中心点的圆的周向上设定的多个点分别一致的方式设定所述机器人用行驶台车的位置，计算出该机器人用行驶台车的位置处的各点的评价值，并基于所述评价值来求出所述机器人用行驶台车的位置。
[0018]这样的机器人用行驶台车位置决定装置能够自动且高效地求出机器人用行驶台车的最佳的位置。
[0019]本专利技术的一方案的机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用行驶台车位置决定装置，其决定机器人用行驶台车的位置，所述机器人用行驶台车搭载利用前端所具备的工具对工件实施规定的作业的机器人而移动，其中，所述机器人用行驶台车位置决定装置具备：干涉范围信息存储部，其存储表示规定的周围环境中的所述机器人发生干涉的干涉范围的干涉范围信息；进入方向处理部，其将与规定的作业位置相应的所述工具的姿态下的所述机器人的手腕旋转中心点固定，而以不与所述干涉范围重叠的方式求出所述机器人的臂的方向来作为臂进入方向；以及位置处理部，其基于由所述进入方向处理部求出的臂进入方向来求出所述机器人用行驶台车的位置。2.根据权利要求1所述的机器人用行驶台车位置决定装置，其中，所述进入方向处理部通过在包含所述手腕旋转中心点的平面内在以所述手腕旋转中心点为中心点的圆的周向上进行探索，而求出所述臂进入方向。3.根据权利要求1或2所述的机器人用行驶台车位置决定装置，其中，所述作业位置是沿时间序列排列的多个作业位置，所述进入方向处理部针对所述多个作业位置分别按照所述时间序列的顺序求出所述臂进入方向，所述位置处理部针对由所述进入方向处理部求出的多个臂进入方向分别求出所述机器人用行驶台车的位置，所述进入方向处理部按照所述时间序列的顺序以与上次的臂进入方向最近的方式求出本次的臂进入方向。4.根据权利要求1或2所述的机器人用行驶台车位置决定装置，其中，所述位置处理部设定包含由所述进入方向处理部求出的臂进入方向、且作为所述机器人的动作基点的机器人原点位于所述臂进入方向上的探索平面，以使机器人原点与设定于所述探索平面内的多个格子点分别一致的方式设定所述机器人用行驶台车的位置，计算出该机器人用行驶台车的位置处的各格子点的评价值，并基于所述评价值来求出所述机器人用行驶台车的位置。5.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：飞田正俊，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：