一种基于转向系统的车辆控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于转向系统的车辆控制方法、装置及存储介质，方法包括：获取车辆转向系统的温度和车辆行驶状态；当温度大于第一温度阈值且车辆行驶状态为车辆静止状态或低速状态时，退出横向驾驶控制；否则，保持车辆横向驾驶控制。通过本发明专利技术实施例，实时监控EPS温度，当EPS温度过热时进行EPS过热的预警，在EPS失控之前进行安全停车等操作。本发明专利技术可以有效减小EPS过热的频率，并在EPS过热之前预警，达到安全停车的目的。到安全停车的目的。到安全停车的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种基于转向系统的车辆控制方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及交通工具
，尤其涉及一种基于转向系统的车辆控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆在行驶过程当中，尤其是在低车速、大角度转弯场景(如城中村行驶等场景)时会导致EPS助力增加，进而导致EPS ECU和电机过热导致EPS报错失效。EPS过热导致系统失效后，会导致车辆的横向不可控，从而有发生车辆行驶危险的可能性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种基于转向系统的车辆控制方法、装置及存储介质，旨在解决现有技术中EPS过热导致系统失效后，会导致车辆的横向不可控，从而有发生车辆行驶危险的可能性的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于转向系统的车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0005]获取车辆转向系统的温度和车辆行驶状态；
[0006]当所述温度大于第一温度阈值且所述车辆行驶状态为车辆静止状态或低速状态时，退出横向驾驶控制；否则，保持车辆横向驾驶控制。
[0007]可选地，所述获取车辆转向系统的温度，包括以下步骤：
[0008]对每种类型的车辆在指定温度范围内对车辆转向系统的电机温度进行标定，得到温度范围和/或电机电流与电机温度的标定关系；
[0009]获取车辆的环境温度和/或车辆转向系统的电机电流，根据所述车辆的环境温度和/或所述电机电流从所述标定关系中获取所述电机的温度。
[0010]可选地，所述对每种类型的车辆在指定温度范围内对车辆转向系统的电机温度进行标定，包括以下步骤：
[0011]获取指定类型的车辆的环境温度；
[0012]获取车辆转向系统的电机的输入电流值，在指定时间范围内对所述电流值进行积分，得到所述电机的最大发热量；
[0013]根据所述电机的散热效率，得到所述指定时间范围内所述电机的最大散热量；
[0014]使用所述最大发热量减去所述最大散热量，得到所述电机的实际发热量；
[0015]根据所述环境温度和所述电机的实际发热量，获取所述电机的温度。
[0016]可选地，所述获取车辆转向系统的温度，包括以下步骤：
[0017]获取所述车辆转向系统的电子控制单元的温度。
[0018]可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0019]当所述车辆下发所述刹车指令并退出横向控制后，所述车辆行驶状态不是车辆静止状态也不是低速状态时，所述车辆停止刹车并重新进入横向控制。
[0020]可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0021]所述车辆退出横向控制后，当所述温度大于第二温度阈值，所述车辆执行靠边停车操作。
[0022]可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0023]对输入的转向角速度进行限制，只允许输入小于第一阈值的转向角速度；或，
[0024]车辆静止时禁止对所述车辆进行原地转向操作，当所述车辆的行驶速度达到第一速度后才允许进行车辆转向；或
[0025]车辆进行原地转向操作时，输入的转向角度为固定值；或，
[0026]车辆行驶速度小于第二速度，输入所述车辆的转向角速度小于第二阈值。
[0027]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种基于转向系统的车辆控制装置，所述基于转向系统的车辆控制装置包括：
[0028]温度获取单元，用于获取车辆转向系统的温度；
[0029]状态获取单元，用于获取车辆状态；
[0030]安全操作单元，用于当所述温度大于第一温度阈值且所述车辆行驶状态为车辆静止状态或低速状态时，退出横向驾驶控制；否则，保持车辆横向驾驶控制。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种交通工具，所述交通工具包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于转向系统的车辆控制程序，所述基于转向系统的车辆控制程序配置为实现如上文所述基于转向系统的车辆控制方法的步骤。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的基于转向系统的车辆控制方法的步骤。
[0033]通过本专利技术实施例，实时监控EPS温度，当EPS温度过热时进行EPS过热的预警。在停车时直接退出横向控制，进而减小EPS的电流，从而大幅度减少EPS过热的频率；在EPS失控之前进行安全停车等操作。本专利技术可以有效减小EPS过热的频率，并在EPS过热之前提前预警，达到安全停车的目的。
附图说明
[0034]图1为本专利技术提供的基于转向系统的车辆控制方法的一个流程示意图。
[0035]图2为本专利技术提供的获取电机温度的一个流程示意图。
[0036]图3为本专利技术提供的电机温度标定的一个流程示意图。
[0037]图4为本专利技术提供的获取电子控制单元温度的一个流程示意图。
[0038]图5为本专利技术提供的基于转向系统的车辆控制方法的另一流程示意图。
[0039]图6为本专利技术提供的车辆安全操作的一个流程示意图。
[0040]图7为本专利技术基于转向系统的车辆控制装置实施例的结构框图。
[0041]图8是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的交通工具结构示意图。
[0042]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0043]为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0044]在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0045]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0046]在一个实施例中，如图1所示，本专利技术提供基于转向系统的车辆控制方法，所述方法包括：
[0047]步骤S101、获取车辆转向系统的温度和车辆行驶状态。
[0048]获取当前车辆转向系统的温度，车辆转向系统的温度包括车辆转向系统的电子控制单元的温度和车辆转向系统的电机的温度。
[0049]获取车辆转向系统的电机的温度，参见如图2所示流程。
[0050]步骤S201、对每种类型的车辆在指定温度范围内对车辆转向系统的电机温度进行标定，得到温度范围和/或电机电流与电机温度的标定关系。
[0051]车辆转向系统的电机内部，由于构造问题无法通过安装温度传感器来获取电机内部的温度。需要根据输入电机的电流估算电机内部的温度，估算时需要根据环境温度和车辆类型进行估算。因此，需要对每种车辆类型进行环境温度和电机温度的标定，具体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于转向系统的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取车辆转向系统的温度和车辆行驶状态；当所述温度大于第一温度阈值且所述车辆行驶状态为车辆静止状态或低速状态时，退出横向驾驶控制；否则，保持车辆横向驾驶控制。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取车辆转向系统的温度，包括以下步骤：对每种类型的车辆在指定温度范围内对车辆转向系统的电机温度进行标定，得到温度范围和/或电机电流与电机温度的标定关系；获取车辆的环境温度和/或车辆转向系统的电机电流，根据所述车辆的环境温度和/或所述电机电流从所述标定关系中获取所述电机的温度。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述对每种类型的车辆在指定温度范围内对车辆转向系统的电机温度进行标定，包括以下步骤：获取指定类型的车辆的环境温度；获取车辆转向系统的电机的输入电流值，在指定时间范围内对所述电流值进行积分，得到所述电机的最大发热量；根据所述电机的散热效率，得到所述指定时间范围内所述电机的最大散热量；使用所述最大发热量减去所述最大散热量，得到所述电机的实际发热量；根据所述环境温度和所述电机的实际发热量，获取所述电机的温度。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取车辆转向系统的温度，包括以下步骤：获取所述车辆转向系统的电子控制单元的温度。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：当所述车辆下发所述刹车指令并退出横向控制后，所述车辆行驶状态不是车辆静止状态也...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵宇阳，张天骅，徐立人，韩旭，
申请(专利权)人：文远苏行江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：