一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法技术

本发明专利技术涉及仓储RGV的调度管理方法技术领域，具体为一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法。方法具体步骤为S1、路径管理，生成运行路径上的信息点；S2、信息点软状态管理，通过获取任务信息对运行路径上的信息点进行软状态管理进而实现路径规划；S3、离散态位置感知，通过控制器的中断系统快速获取当前的位置信息；S4、任务仲裁，当检测到信息点软状态有事件触发时进行任务切换；S5、异常处理，能对路径上各类异常情况进行分析和处理；该发明专利技术能够提高RGV性能的稳定性和运动状态的平滑转变，满足现代工业的迫切需求。现代工业的迫切需求。现代工业的迫切需求。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法


[0001]本专利技术涉及仓储RGV的调度管理方法
，具体为一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法。

技术介绍

[0002]随着智慧工厂的发展，大量有轨制导运输车(RGV)的设计开始出现，但是现存RGV控制系统大多采用易磨损的使用机械限位开关或高成本高精度的区域定位系统获取RGV位置信息；RGV停车精度也通常依赖于多传感器多阶段调整进行精准停车。此类问题在设计RGV控制系统时往往会带来高成本，低稳定，数据冗余等缺点。

技术实现思路

[0003]本部分的目的在于概述本专利技术的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0004]鉴于上述和/或现有RGV控制系统中高成本，低稳定，数据冗余这些存在的问题，提出了本专利技术。
[0005]因此，本专利技术的目的是提供一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、路径管理，生成运行路径上的信息点，所述路径管理包括RGV设计轨道上作为信息点的载体RFID卡号的类型和数量进行动态内存申请，确定内存大小和边界相关的逻辑设计，内存大小的空间成为软状态管理器；S2、信息点软状态管理，通过获取任务信息对运行路径上的信息点进行软状态管理进而实现路径规划，所述信息点软状态管理逐一对信息点的载体RFID卡中写入RGV运行到此位置时应该响应的状态数据的方式为硬状态管理，而在RGV内部的路径管理步骤中申请的内存的特定位置写入对应信息点载体RFID卡所对应的状态数据的方式为软状态管理；S3、离散态位置感知，通过控制器的中断系统快速获取当前的位置信息，由于本设计采用的位置识别方法是采用有限个RFID卡，并离散地装置在路径上不同位置，当RGV路经此信息点位置时便能识别当前信息点的卡号信息，才能将RGV的位置状态更新；S4、任务仲裁，当检测到信息点软状态有事件触发时进行任务切换，用于对RGV完成当前站台子任务或操作后对下一步的任务进行选择的过程，当前站台任务完成，进行下一个站台的任务、返回任务或控制台呼叫RGV返回的任务；S5、异常处理，能对路径上各类异常情况进行分析和处理，用于对于异常情况发生时的处理，对RGV路径上RFID卡丢失、信息无法读取异常进行分析和处理。2.根据权利要求1所述的一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法，其特征在于，所述S1路径管理中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永杰，郑君泰，郝雅敬，朱冬成，
申请(专利权)人：南通大学南通斯康泰智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：