自动驾驶环境中障碍物状态识别方法技术

本公开实施例提供一种自动驾驶环境中障碍物状态识别方法，包括：在预设时间窗口内获取自动驾驶环境中障碍物的连续多帧数据，并对多帧数据的每一帧进行编号；基于多帧数据提取障碍物的三维点云数据，其中，每一帧数据包括多个三维点云数据；对三维点云数据逐点做三维栅格化处理，构建三维点云数据的体素单元；统计体素单元在预设时间窗口内被历史帧内的点云占据过的数量；基于数量确定体素单元的运动状态；基于体素单元的运动状态确定障碍物的运动状态。本发明专利技术提高了状态估计的灵活性和全面性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶环境中障碍物状态识别方法


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶环境中障碍物状态识别方法。

技术介绍

[0002]具有自动驾驶功能的车辆(或者机器人)，为了能够在遍布人类驾驶员的真实道路上安全稳定运行，借助车载传感器(相机，激光雷达，毫米波雷达等)竭力做到准确且全面地感知周围障碍物，例如周围障碍物的位置、边界等几何信息，以及障碍物的运动信息。所有这些信息会作为自动驾驶技术下游模块的输入，影响车辆的下一步决策和动作。尤其是运动信息，直接决定了自动驾驶车辆对于他车/人的运动意图的理解，因此在自动驾驶技术栈中备受关注。
[0003]现有技术中可以借助特定测速硬件设备来实现障碍物动静检测，例如毫米波雷达，但通过特定测速硬件设备来实现障碍物动静检测，成本高，不利于推广。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供一种自动驾驶环境中障碍物状态识别方法，以解决障碍物状态识别复杂的技术问题。
[0005]本公开实施例提供一种自动驾驶环境中障碍物状态识别方法，包括：/>[0006]在预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶环境中障碍物状态识别方法，其特征在于，包括：在预设时间窗口内获取自动驾驶环境中障碍物的连续多帧数据，并对所述多帧数据的每一帧进行编号；基于所述多帧数据提取所述障碍物的三维点云数据，其中，每一帧数据包括多个三维点云数据；对所述三维点云数据逐点做三维栅格化处理，构建所述三维点云数据的体素单元；统计所述体素单元在预设时间窗口内被历史帧内的点云占据过的数量；基于所述数量确定所述体素单元的运动状态；基于所述体素单元的运动状态确定所述障碍物的运动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述统计所述体素单元在预设时间窗口内被历史帧内的点云占据过的数量，包括：基于所述体素单元的索引构建哈希表，其中，所述哈希表的表格节点记录了所述体素单元被占用过的历史帧的编号；统计所述历史帧的编号的数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述体素单元的索引构建哈希表，包括：判断当前体素单元的索引是否记录于所述哈希表的表格节点；若未记录，则在所述表格节点增加所述当前体素单元的索引。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述体素单元的索引构建哈希表，包括：判断所述表格节点中的历史体素单元的索引是否超出了所述预设时间窗口；若未超出所述预设时间窗口，则在所述表格节点中记录当前帧的体素单元索引；若超出了所述预设时间窗口，则在所述表格节点中删除最早的历史体素单元的索引后，在所述表格节点中记录当前帧的体素单元索引。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述统计所述历史...

【专利技术属性】
技术研发人员：祖渊，王太兴，朱栋栋，贾继浩，
申请(专利权)人：白犀牛智达北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：