本发明专利技术实施例提供了基于激光雷达的路沿检测方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆检测技术领域。该方法包括：获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据；对目标点云数据进行分割，得到分割结果；根据分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线；根据左、右路沿曲线和道路中心参考线确定关键点集合；对根据关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线。本发明专利技术实施例中，根据分割结果确定的左、右路沿曲线和道路中心参考线，实现快速对路沿进行检测，得到关键点集合，再根据关键点集合进行曲线拟合，提高了识别准确率，为后续精准、快速感知提供支撑。供支撑。供支撑。
【技术实现步骤摘要】
基于激光雷达的路沿检测方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆检测
，特别是涉及一种基于激光雷达的路沿检测方法、一种基于激光雷达的路沿检测装置、一种电子设备、以及一种存储介质。
技术介绍
[0002]随着城市汽车保有量的增加以及汽车高级辅助驾驶技术的飞速发展，高级辅助驾驶技术（Advanced assisted driving system）应用越来越广泛。依靠高精的距离测量及环境适用广的特性，激光雷达在环境感知的应用越来越广。其中路沿检测不仅能提供精准的可行驶边界，辅助定位及后续决策，同时在降低激光感知误检及环境噪声干扰发挥极大作用。
[0003]在现有技术中，一般采用多线机械旋转雷达扫描线束在高度或者线束角度方向突变，人为提取特征进行识别，或者在多视图（鸟瞰图或前视图）对路沿引起的多突变特征，进行手动设计实现检测。其缺点在于对计算能力要求较高，且随着点云点数增加，对计算的要求也越来越高，路沿识别慢。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于激光雷达的路沿检测方法、相应的一种基于激光雷达的路沿检测装置、一种电子设备、以及一种存储介质。
[0005]为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种基于激光雷达的路沿检测方法，所述方法包括：获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对所述多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据；对所述目标点云数据进行分割，得到分割结果；根据所述分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线；根据所述左、右路沿曲线和所述道路中心参考线确定关键点集合；对所述关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线。
[0006]可选地，所述分割结果包括物体类别，所述根据所述分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线，包括：根据所述物体类别，确定所述目标区域内的左、右路沿曲线；确定所述左、右路沿曲线的中心线并作为道路中心参考线。
[0007]可选地，所述根据所述左、右路沿曲线和所述道路中心参考线确定关键点集合，包括：沿所述道路中心参考线的方向，在所述左、右路沿曲线的两端分别向前、向后的预设距离处确定关键点；在以所述关键点为中心的预设区域内，确定是否有障碍物；
若所述左、右路沿曲线同一端的两个关键点对应的预设区域内无障碍物，则确定所述两个关键点的中心点，并根据所述中心点将所述道路中心参考线延长；循环地执行以上操作，直至在以所述关键点为中心的预设区域内具有障碍物；将确定的各个关键点确定为关键点集合。
[0008]可选地，所述对所述关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线，包括：根据关键点的位置将所述关键点集合划分为多个子集；分别对每个所述子集中的所述关键点进行曲线拟合；根据每个所述子集对应的曲线，确定目标路沿曲线。
[0009]可选地，在所述对所述目标点云数据进行分割，得到分割结果之前，还包括：对所述目标点云数据进行预处理，以对所述目标点云数据进行调平；将预处理后的所述目标点云数据投影到划分好的2D网格中；所述对所述目标点云数据进行分割，得到分割结果，包括：确定所述目标点云数据中的物体类别；在所述2D网格中根据所述物体类别对所述目标点云数据进行分割，得到分割结果。
[0010]可选地，所述确定所述目标点云数据中的物体类别，包括：提取所述目标点云数据的高维特征；对所述高维特征进行提优，得到所述目标点云数据中的物体类别。
[0011]可选地，所述获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对所述多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据，包括：将获取的所述点云数据转换到车辆坐标系中，得到初始点云数据；在以车辆为中心的目标区域内对所述初始点云数据进行筛选，得到目标点云数据。
[0012]相应的，本专利技术实施例公开了一种基于激光雷达的路沿检测装置，所述装置包括：数据获取模块，用于获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对所述多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据；数据分割模块，用于对所述目标点云数据进行分割，得到分割结果；结果确定模块，用于根据所述分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线；集合确定模块，用于根据所述左、右路沿曲线和所述道路中心参考线确定关键点集合；曲线确定模块，用于对所述关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线。
[0013]可选地，所述分割结果包括物体类别，所述结果确定模块包括：左、右路沿曲线确定子模块，用于根据所述物体类别，确定所述目标区域内的左、右路沿曲线；道路中心参考线确定子模块，用于确定所述左、右路沿曲线的中心线并作为道路中心参考线。
[0014]可选地，所述集合确定模块包括：关键点确定子模块，用于沿所述道路中心参考线的方向，在所述左、右路沿曲线的两端分别向前、向后的预设距离处确定关键点；
判断子模块，用于在以所述关键点为中心的预设区域内，确定是否有障碍物；中心点确定子模块，用于若所述左、右路沿曲线同一端的两个关键点对应的预设区域内无障碍物，则确定所述两个关键点的中心点，并根据所述中心点将所述道路中心参考线延长；循环子模块，用于循环地执行以上操作，直至在以所述关键点为中心的预设区域内具有障碍物；关键点集合确定子模块，用于将确定的各个关键点确定为关键点集合。
[0015]可选地，所述曲线确定模块包括：子集划分子模块，用于根据关键点的位置将所述关键点集合划分为多个子集；曲线拟合子模块，用于分别对每个所述子集中的所述关键点进行曲线拟合；目标路沿曲线子模块，用于根据每个所述子集对应的曲线，确定目标路沿曲线。
[0016]可选地，所述装置还包括：调平模块，用于对所述目标点云数据进行预处理，以对所述目标点云数据进行调平；投影模块，用于将预处理后的所述目标点云数据投影到划分好的2D网格中；所述数据分割模块包括：类别确定子模块，用于确定所述目标点云数据中的物体类别；分割子模块，用于在所述2D网格中根据所述物体类别对所述目标点云数据进行分割，得到分割结果。
[0017]可选地，所述类别确定子模块包括：高维特征提取单元，用于提取所述目标点云数据的高维特征；提优单元，用于对所述高维特征进行提优，得到所述目标点云数据中的物体类别。
[0018]可选地，所述数据获取模块包括：外参标定子模块，用于将获取的所述点云数据转换到车辆坐标系中，得到初始点云数据；数据筛选子模块，用于在以车辆为中心的目标区域内对所述初始点云数据进行筛选，得到目标点云数据。
[0019]本专利技术实施例包括以下优点：通过获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据；对目标点云数据进行分割，得到分割结果；根据分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线；根据左、右路沿曲线和道路中心参考线确定关键点集合；对根据关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线。本专利技术实施例中，根本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的路沿检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对所述多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据；对所述目标点云数据进行分割，得到分割结果；根据所述分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线；根据所述左、右路沿曲线和所述道路中心参考线确定关键点集合；对所述关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分割结果包括物体类别，所述根据所述分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线，包括：根据所述物体类别，确定所述目标区域内的左、右路沿曲线；确定所述左、右路沿曲线的中心线并作为道路中心参考线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左、右路沿曲线和所述道路中心参考线确定关键点集合，包括：沿所述道路中心参考线的方向，在所述左、右路沿曲线的两端分别向前、向后的预设距离处确定关键点；在以所述关键点为中心的预设区域内，确定是否有障碍物；若所述左、右路沿曲线同一端的两个关键点对应的预设区域内无障碍物，则确定所述两个关键点的中心点，并根据所述中心点将所述道路中心参考线延长；循环地执行以上操作，直至在以所述关键点为中心的预设区域内具有障碍物；将确定的各个关键点确定为关键点集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线，包括：根据关键点的位置将所述关键点集合划分为多个子集；分别对每个所述子集中的所述关键点进行曲线拟合；根据每个所述子集对应的曲线，确定目标路沿曲线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标点云数据进行分割，得到分割结果之前，还包括：对所述目标点云数据进行预处理，以对所述目标点云数据进行调平；将预处理后的所述目标点云数据投影到划分好的2D网格中；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾维灏，艾锐，张超飞，曹东璞，王聪，张凯，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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