一种云台控制方法、系统及云台控制设备技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种云台控制方法、系统及云台控制设备，涉及云台技术领域。该方法包括：在检测到关于云台的转动指令的触发操作时，确定云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧，并从当前视频帧中，提取云台在指定坐标系中的当前位置；基于当前位置和预先获取的云台的电机转速，计算云台按照转动方向从当前位置转动指定时长所到达的预估位置；向云台下发携带有预估位置、转动方向和指定时长的转动指令，以使云台按照转动方向转动且在指定时长内转动至不超过预估位置的第一位置。与现有技术相比，应用本发明专利技术实施例提供的方案，可以避免网络延迟造成的视频画面的延迟，影响云台控制的实际效果，从而，提高云台控制的准确率。提高云台控制的准确率。提高云台控制的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种云台控制方法、系统及云台控制设备


[0001]本专利技术涉及云台
，特别是涉及一种云台控制方法、系统及云台控制设备。

技术介绍

[0002]随着科技的快速发展，云台的应用领域越发广泛。由于云台搭载的摄像机会跟随云台的移动，对目标对象进行跟随拍摄，因此，云台被广泛应用于监控领域。
[0003]相关技术中，首先，针对视频画面中的目标对象进行定位分析，然后，根据该目标对象的位置产生控制指令控制云台，使得云台可以对目标对象进行跟踪。然而，由于网络延迟可能会造成所接收到的云台上搭载的图像采集设备所采集的当前视频画面对应的云台位置与云台当前位置存在偏差，从而，导致云台控制的准确率较低。
[0004]基于此，当前亟需一种云台控制方法，避免网络延迟造成的视频画面的延迟，影响云台控制的实际效果，从而，提高云台控制的准确率。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的目的在于提供一种云台控制方法、系统及云台控制设备，以实现避免网络延迟造成的视频画面的延迟，影响云台控制的实际效果，从而，提高云台控制的准确率。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种云台控制方法，所述方法包括：
[0007]在检测到关于云台的转动指令的触发操作时，确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧，并从所述当前视频帧中，提取所述云台在指定坐标系中的当前位置；其中，所述触发操作指示所述云台的转动方向；
[0008]基于所述当前位置和预先获取的所述云台的电机转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置转动指定时长所到达的预估位置；
[0009]向所述云台下发携带有所述预估位置、所述转动方向和所述指定时长的转动指令，以使所述云台按照所述转动方向转动且在所述指定时长内转动至不超过所述预估位置的第一位置。
[0010]可选的，一种具体实现方式中，所述在检测到关于云台的转动指令的触发操作时，确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧，包括：
[0011]在检测到关于云台的连续转动指令的触发操作时，确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧；
[0012]所述方法还包括：
[0013]在预设的下发周期对应的时长之后，返回所述确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧的步骤；直至检测到所述触发操作停止。
[0014]可选的，一种具体实现方式中，在所述在检测到关于云台的转动指令的触发操作，确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧之前，所述方法还包括：
[0015]获取所述云台的水平电机上报的水平转速和垂直电机上报的垂直转速；
[0016]所述基于所述当前位置和预先获取的所述云台的电机转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置转动指定时长所到达的预估位置，包括：
[0017]基于所述当前位置中的水平位置和所述水平转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置转动所述指定时长所达到的水平预估位置；
[0018]基于所述当前位置中的垂直位置和所述垂直转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置转动所述指定时长所达到的垂直预估位置。
[0019]可选的，一种具体实现方式中，所述指定坐标系的建立方式，包括：
[0020]获取所述水平电机的左转轴限位和右转轴限位，以及所述垂直电机的上转轴限位和下转轴限位；
[0021]以所述水平电机位于所述左转轴限位且所述垂直电机位于所述下转轴限位时，所述云台所处的位置为原点，建立横轴为所述云台的水平转动方向，纵轴为所述云台的垂直转动方向的指定坐标系；其中，所述横轴的正方向为：所述云台的水平电机从所述左转轴限位转向所述右转轴限位的转动方向；所述纵轴的正方向为：所述云台的垂直电机从所述下转轴限位转向所述上转轴限位的转动方向。
[0022]可选的，一种具体实现方式中，
[0023]所述基于所述当前位置中的水平位置和所述水平转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置移动所述指定时长所达到的水平预估位置，包括：
[0024]计算所述水平转速与所述指定时长的第一乘积；
[0025]若所述转动方向对应的水平转动方向与所述指定坐标系的横轴的正坐标方向相同，则计算所述第一乘积与所述当前位置中的水平位置的和值，并将所述和值与所述右转轴限位中的最小值，确定为所述水平预估位置；
[0026]若所述转动方向对应的水平转动方向与所述指定坐标系的横轴的正坐标方向相反，则计算所述当前位置中的水平位置与所述第一乘积的差值，并将所述差值与所述左转轴限位中的最大值，确定为所述水平预估位置；
[0027]所述基于所述当前位置中的垂直位置和所述垂直转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置移动所述指定时长所达到的垂直预估位置，包括：
[0028]计算所述垂直转速与所述指定时长的第二乘积；
[0029]若所述转动方向对应的垂直转动方向与所述指定坐标系的纵轴的正坐标方向相同，则计算所述第二乘积与所述当前位置中的垂直位置的和值，并将所述和值与所述上转轴限位中的最小值，确定为所述垂直预估位置；
[0030]若所述转动方向对应的垂直转动方向与所述指定坐标系的纵轴的正坐标方向相反，则计算所述当前位置中的垂直位置与所述第二乘积的差值，并将所述差值与所述下转轴限位中的最大值，确定为所述垂直预估位置。
[0031]第二方面，本专利技术实施例提供了一种云台控制系统，所述系统包括：
[0032]图像采集装置，用于采集视频帧；其中，所述图像采集装置搭载在云台上；
[0033]云台控制设备，用于获取所述图像采集装置采集到的视频帧；在检测到关于云台的转动指令的触发操作时，确定所述图像采集装置采集到的当前视频帧，并从所述当前视频帧中，提取所述云台在指定坐标系中的当前位置；其中，所述触发操作指示所述云台的转动方向；基于所述当前位置和预先获取的所述云台的电机转速，计算所述云台按照所述转
动方向从所述当前位置转动指定时长所到达的预估位置，并向所述云台下发携带有所述预估位置、所述转动方向和所述指定时长的转动指令；
[0034]所述云台，用于接收所述云台控制设备发送的携带有所述预估位置、所述转动方向和所述指定时长的转动指令，按照所述转动方向转动且在所述指定时长内转动至不超过所述预估位置的第一位置。
[0035]可选的，一种具体实现方式中，所述云台控制设备具体用于：
[0036]在检测到关于云台的连续转动指令的触发操作时，确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧；
[0037]所述云台控制设备还用于：
[0038]在预设的下发周期对应的时长之后，返回所述确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧的步骤；直至检测到所述触发操作停止。
[0039]可选的，一种具体实现方式中，所述云台控制设备还用于：
[0040]在所述在检测到关于云台的转动指令的触发操作，确定所述云台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到关于云台的转动指令的触发操作时，确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧，并从所述当前视频帧中，提取所述云台在指定坐标系中的当前位置；其中，所述触发操作指示所述云台的转动方向；基于所述当前位置和预先获取的所述云台的电机转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置转动指定时长所到达的预估位置；向所述云台下发携带有所述预估位置、所述转动方向和所述指定时长的转动指令，以使所述云台按照所述转动方向转动且在所述指定时长内转动至不超过所述预估位置的第一位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到关于云台的转动指令的触发操作时，确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧，包括：在检测到关于云台的连续转动指令的触发操作时，确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧；所述方法还包括：在预设的下发周期对应的时长之后，返回所述确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧的步骤；直至检测到所述触发操作停止。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到关于云台的转动指令的触发操作，确定所述云台搭载的图像采集设备采集到的当前视频帧之前，所述方法还包括：获取所述云台的水平电机上报的水平转速和垂直电机上报的垂直转速；所述基于所述当前位置和预先获取的所述云台的电机转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置转动指定时长所到达的预估位置，包括：基于所述当前位置中的水平位置和所述水平转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置转动所述指定时长所达到的水平预估位置；基于所述当前位置中的垂直位置和所述垂直转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置转动所述指定时长所达到的垂直预估位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述指定坐标系的建立方式，包括：获取所述水平电机的左转轴限位和右转轴限位，以及所述垂直电机的上转轴限位和下转轴限位；以所述水平电机位于所述左转轴限位且所述垂直电机位于所述下转轴限位时，所述云台所处的位置为原点，建立横轴为所述云台的水平转动方向，纵轴为所述云台的垂直转动方向的指定坐标系；其中，所述横轴的正方向为：所述云台的水平电机从所述左转轴限位转向所述右转轴限位的转动方向；所述纵轴的正方向为：所述云台的垂直电机从所述下转轴限位转向所述上转轴限位的转动方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置中的水平位置和所述水平转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置移动所述指定时长所达到的水平预估位置，包括：计算所述水平转速与所述指定时长的第一乘积；若所述转动方向对应的水平转动方向与所述指定坐标系的横轴的正坐标方向相同，则计算所述第一乘积与所述当前位置中的水平位置的和值，并将所述和值与所述右转轴限位
中的最小值，确定为所述水平预估位置；若所述转动方向对应的水平转动方向与所述指定坐标系的横轴的正坐标方向相反，则计算所述当前位置中的水平位置与所述第一乘积的差值，并将所述差值与所述左转轴限位中的最大值，确定为所述水平预估位置；所述基于所述当前位置中的垂直位置和所述垂直转速，计算所述云台按照所述转动方向从所述当前位置移动所述指定时长所达到的垂直预估位置，包括：计算所述垂直转速与所述指定时长的第二乘积；若所述转动方向对应的垂直转动方向与所述指定坐标系的纵轴的正坐标方向相同，则计算所述第二乘积与所述当前位置中的垂直位置的和值，并将所述和值与所述上转轴限位中的最小值，确定为所述垂直预估位置；若所述转动方向对应的垂直转动方向与所述指定坐标系的纵轴的正坐标方向相反，则计算所述当前位置中的垂直位置与所述第二乘积的差值，并将所述差值与所述下转轴限位中的最大值，确定为所述垂直预估位置。6.一种云台控制系统，其特征在于，所述系统包括：图像采集装置，用于采集视频帧；其中，所述图像采集装置搭载在云台上；云台控制设备，用于获取所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘镇豪，徐键斌，崔雪强，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：