【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能清洁领域，特别涉及一种扫地机器人。
技术介绍
1、扫地机器人的移动底盘装设有旋转滚刷，并且，该旋转滚刷具有转轴和卷扬毛刷。从而，在扫地机器人通过移动底盘的移动过程中，旋转滚刷的转轴旋转可以带动卷扬毛刷对移动底盘下方的目标地面区域实施卷扬操作，以将目标地面区域的污物卷扬至扫地机器人中。
2、然而，当目标地面区域为诸如地毯等毛质地面时，由于污物被贮存在毛质地面的毛丛根部，并且，毛质地面的毛丛会阻碍卷扬毛刷的卷扬操作，因此，卷扬毛刷对毛质地面的卷扬效率不高，从而导致扫地机器人对毛质地面的清洁效率不高。
3、如上可见，如何提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率，成为现有技术中有待解决的技术问题。
技术实现思路
1、在本申请的实施例中，提供一种扫地机器人，有助于提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率。
2、本申请的一个实施例提供了一种扫地机器人，包括：
3、移动底盘，所述移动底盘具有底盘开口，并且，所述底盘开口具有在所述扫地机器人的行进方向上相互邻接的第一开口区域和第二开口区域；
4、旋转滚刷，所述旋转滚刷悬置于所述第一开口区域，并且，所述旋转滚刷通过旋转而对所述移动底盘下方的目标地面区域执行卷扬操作；
5、旋转滚齿，所述旋转滚齿悬置于所述第二开口区域，并且，所述旋转滚齿通过旋转而对所述目标地面区域执行拍打操作；
6、其中，所述旋转滚刷和所述旋转滚齿的旋转相互独立。
7、在一些示例中，可选地
8、在一些示例中，可选地，所述局部相位区间为小于120°。
9、在一些示例中，可选地，所述拍打凸齿与所述目标地面区域的间歇性过盈接触的标定过盈深度为1mm。
10、在一些示例中，可选地，所述拍打凸齿包括至少两组凸齿，每组凸齿沿所述滚齿转轴的轴向方向间隔排列，每两组相邻凸齿之间具有相位间隔，并且：任意两组凸齿在所述滚齿转轴的轴向方向上的位置交错互补，和/或，每两组相邻凸齿之间的相位间隔相等。
11、在一些示例中，可选地，所述拍打凸齿一体成型于包覆轴套，所述包覆轴套包裹在所述滚齿转轴的外周，其中：所述拍打凸齿和所述包覆轴套的硬度低于所述滚齿转轴的硬度，和/或，所述滚齿转轴的外周具有与所述包覆轴套的内周咬合的加强筋。
12、在一些示例中，可选地，所述拍打凸齿包括三组凸齿，每组凸齿沿所述滚齿转轴的轴向方向间隔排列，每两组凸齿在所述滚齿转轴的轴向方向上的位置交错互补，并且，每两组相邻凸齿之间的相位间隔为55°。
13、在一些示例中，可选地，所述滚齿转轴与所述扫地机器人的滚齿驱动电机传动连接，所述旋转滚齿的旋转由所述滚齿驱动电机的启动运行引发，所述滚齿驱动电机还在上电自锁时对所述旋转滚齿产生止转约束，并且，所述止转约束将所述旋转滚齿约束在所述收纳相位姿态。
14、在一些示例中，可选地，还包括：驱动控制模组；地面特征检测模组，用于向所述驱动控制模组产生地面特征检测信号，所述地面特征检测信号指示所述目标地面区域为毛质地面或硬质地面，以使得：所述滚齿驱动电机的启动运行被所述驱动控制模组限制在所述扫地机器人行进于毛质地面的期间内，并且，所述滚齿驱动电机在所述扫地机器人行进于硬质地面的期间内被所述驱动控制模组触发上电自锁；相位姿态检测模组，用于向所述驱动控制模组产生相位姿态检测信号，所述相位姿态检测信号指示所述旋转滚齿是否处于所述收纳相位姿态，以使得：所述滚齿驱动电机的上电自锁在所述旋转滚齿处于所述收纳相位姿态时生效。
15、在一些示例中，可选地，所述地面特征检测模组包括：超声波探测模组，所述超声波探测模组固定装设在所述移动底盘，所述超声波探测模组在所述扫地机器人的行进方向上位于所述底盘开口的前侧，所述超声波探测模组包括超声发射器和超声接收器，所述超声发射器用于向所述目标地面区域产生超声发射信号，所述超声接收器用于接收从所述目标地面区域返回的超声回波信号，并且，所述地面特征检测信号包括所述超声回波信号。
16、在一些示例中，可选地，所述地面特征检测模组包括：电流检测模组，所述电流检测模组用于产生对滚刷驱动电机和/或边刷驱动电机的驱动电流的电流检测信号，其中：所述旋转滚刷的旋转由所述滚刷驱动电机的启动运行引发，所述滚刷驱动电机在所述扫地机器人行进于硬质地面和毛质地面的期间内均启动运行；和/或，所述边刷驱动电机用于驱动所述移动底盘的下方装设的平转边刷，所述平转边刷在所述扫地机器人的行进方向上位于所述底盘开口的前侧，所述边刷驱动电机在所述扫地机器人行进于硬质地面和毛质地面的期间内均启动运行，并且，所述地面特征检测信号包括所述电流检测信号。
17、在一些示例中，可选地，所述相位姿态检测模组包括：光电探测模组，所述光电探测模组包括光发射器和光接收器，所述光发射器用于产生光发射信号，所述光接收器用于产生光感应信号，所述光发射器和所述光接收器之间的相对位置关系与所述旋转滚齿的相位姿态同步变化，并且，所述相位姿态检测信号包括所述光感应信号；其中，所述滚齿驱动电机通过滚齿减速机构与所述滚齿转轴传动连接，所述滚齿减速机构中的减速末级的输出齿轮的齿轮相位与所述旋转滚齿的相位姿态同步，并且，所述光电探测模组布置在所述输出齿轮处。
18、在一些示例中，可选地，所述第二开口区域在所述扫地机器人的行进方向上位于所述第一开口区域的前侧。
19、在一些示例中，可选地，所述旋转滚刷包括滚刷转轴、卷扬毛刷以及卷扬片材，所述滚刷转轴与所述扫地机器人的滚刷驱动电机传动连接，所述卷扬毛刷和所述卷扬片材错相部署在所述滚刷转轴的外周，所述卷扬毛刷和所述卷扬片材在跟随所述旋转滚刷旋转至所述第一开口区域的下方时协同实施卷扬操作，在所述卷扬操作的过程中：所述卷扬毛刷与所述目标地面区域间歇性过盈接触、所述卷扬片材与所述目标地面区域之间持续保持间隔。
20、在一些示例中，可选地，还包括滚刷罩壳和滚齿罩壳，所述滚刷罩壳覆盖在所述第一开口区域的上方，所述旋转滚刷通过转动装设于所述滚刷罩壳而被悬置于所述第一开口区域，所述滚齿罩壳覆盖在所述第二开口区域的上方，并且，所述旋转滚齿通过转动装设于所述滚齿罩壳而被悬置于所述第二开口区域。
21、在一些示例中，可选地，所述滚刷罩壳具有罩壳内腔、罩壳开口以及抽吸窗口，所述罩壳开口暴露在所述第一开口区域，所述卷扬操作用于向所述罩壳开口卷扬污物，所述罩壳内腔还通过所述抽吸窗口与所述扫地机器人的抽吸通道连通，所述抽吸通道引发的抽吸气流用于将所述污物从所述罩壳开口输送至所述扫地机器人的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，
11.一种用于扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的清扫控制方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，
7.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：李冠良，金静阳，张乐乐，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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