机器人水射流去毛刺机制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人水射流去毛刺机，包括工作台、水刀机器人、高压泵装置和送料装置，水刀机器人的执行端设置有水刀头，送料装置设置在工作台上并在竖直方向上位于水刀头的下方，送料装置包括旋转驱动机构、旋转盘、挡水板及两个夹持工装机构，旋转驱动机构可控制旋转盘绕竖直方向旋转，两个夹持工装机构设置在旋转盘上，且挡水板设置在旋转盘上并位于两个夹持工装机构之间，每一个夹持工装机构包括工装板、翻转驱动机构和至少两个夹持组件，翻转驱动机构可控制工装板绕水平方向旋转，每一个夹持组件包括气缸和夹持头。该机器人水射流去毛刺机能够连续不间断地自动化对工件进行高压水射流去毛刺作业，自动化程度高，且生产效率高。产效率高。产效率高。

【技术实现步骤摘要】
机器人水射流去毛刺机


[0001]本技术涉及工件毛刺去除设备
，尤其是涉及一种机器人水射流去毛刺机。

技术介绍

[0002]产品各个装配工件在制造加工过程中产生的毛刺不仅直接影响零件本身的精度和外观质量，还会影响整个产品的使用寿命，从而需要将工件毛刺除去，尤其是精度和外观质量要求较高的电子产品，比如手机、电脑等产品的各个装配工件。
[0003]现有机器人水射流去毛刺机利用机器人同时兼并工件的上下料作业以及对工件进行高压水射流去毛刺作业，则现有机器人水射流去毛刺机不能做到完全连续地自动化对工件进行高压水射流去毛刺作业，只能间歇性地自动化对工件进行高压水射流去毛刺作业，从而影响生产效率。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提供一种能够连续不间断地自动化对工件进行高压水射流去毛刺作业、自动化程度高且生产效率高的机器人水射流去毛刺机。
[0005]为了实现本技术的主要目的，本技术提供一种机器人水射流去毛刺机，包括工作台、水刀机器人、高压泵装置和送料装置，水刀机器人设置在工作台上，水刀机器人的执行端设置有水刀头，水刀头与高压泵装置相连通，且水刀头开设有喷嘴，送料装置设置在工作台上并在竖直方向上位于水刀头的下方，送料装置包括旋转驱动机构、旋转盘、挡水板以及两个夹持工装机构，旋转驱动机构可控制旋转盘绕竖直方向旋转，两个夹持工装机构以旋转盘的旋转轴线为中心线镜像地设置在旋转盘上，且挡水板设置在旋转盘上并位于两个夹持工装机构之间，每一个夹持工装机构包括工装板、翻转驱动机构和至少两个夹持组件，翻转驱动机构可控制工装板绕水平方向旋转，每一个夹持组件包括气缸和夹持头，气缸安装在工装板上并可控制夹持头相对工装板移动，且多个夹持头之间在工装板上围绕形成用于放置工件的夹持区域。
[0006]由上述方案可见，将待毛刺清洗去除工件上料至本技术机器人水射流去毛刺机的送料装置的一个夹持工装机构的夹持区域内，该夹持工装机构利用夹持组件的气缸控制夹持头相对工装板移动对待毛刺清洗去除工件夹持固定，同时本技术机器人水射流去毛刺机的水刀机器人的水刀头接收高压泵装置提供的高压水，水刀头的喷嘴向外喷出高压水对位于水刀头下方的送料装置的另一个夹持工装机构的夹持区域内的待毛刺清洗去除工件的毛刺进行有效清洗去除。当位于水刀头下方的另一个夹持工装机构的夹持区域内的工件完成毛刺清洗去除后，旋转驱动机构控制旋转盘绕竖直方向旋转180
°
，使得一个夹持工装机构带动待毛刺清洗去除工件位于水刀头的下方进行毛刺清洗去除作业，同时对另一个夹持工装机构的夹持区域内的完成毛刺清洗去除工件进行下料操作，从而实现能够连续不间断地自动化对工件进行高压水射流去毛刺作业，减少生产时间，生产效率高，并实现
高度自动化毛刺清洗去除作业，自动化程度高。并且，本技术机器人水射流去毛刺机通过将挡水板设置在两个夹持工装机构之间用于阻挡毛刺清洗时废屑飞溅，同时在水刀头的喷嘴向外喷出高压水对工件进行毛刺清洗去除过程中，夹持工装机构的翻转驱动机构可控制工装板绕水平方向旋转180
°
，使得工件的正面和背面都能够进行毛刺清洗去除，从而毛刺清洗去除效果更好。
[0007]一个优选的方案是，夹持头远离气缸的一侧设置有弹性胶头。
[0008]更进一步的方案是，弹性胶头的第一端开设有容纳腔，且弹性胶头与弹性胶头第一端相对设置的第二端贯穿开设有与容纳腔相连通的第一限位槽、第二限位槽和第三限位槽，夹持头远离气缸的一侧设置有安装座，安装座上凸出设置有第一凸台、第二凸台和第三凸台，安装座嵌入容纳腔内，且第一凸台嵌入第一限位槽内，第二凸台嵌入第二限位槽内，第三凸台嵌入第三限位槽内。
[0009]更进一步的方案是，弹性胶头远离夹持头凸出设置有限位板，限位板可位于工件远离工装板的一侧。
[0010]更进一步的方案是，每一个夹持工装机构还包括多个第一限位柱，多个第一限位柱凸出工装板地设置在工装板上并围绕夹持区域的外周排布。
[0011]更进一步的方案是，机器人水射流去毛刺机还包括搬运机器人，搬运机器人在水平方向上位于旋转盘的外侧，搬运机器人的执行端设置有第一搬运机构和第二搬运机构，第一搬运机构包括第一夹爪、第二夹爪和第一夹爪驱动机构，第一夹爪驱动机构可控制第一夹爪和第二夹爪朝向或远离彼此移动，且第二搬运机构包括第三夹爪、第四夹爪和第二夹爪驱动机构，第二夹爪驱动机构可控制第三夹爪和第四夹爪朝向或远离彼此移动。
[0012]更进一步的方案是，第一夹爪的夹持端套设有第一弹性胶套，第二夹爪的夹持端套设有第二弹性胶套；和/或，第三夹爪的夹持端套设有第三弹性胶套，第四夹爪的夹持端套设有第四弹性胶套。
[0013]更进一步的方案是，第一夹爪设置有第一真空通道，第一夹爪的夹持端的外周壁贯穿开设有与第一真空通道相连通的第一真空吸孔，第一弹性胶套的外周壁开设有与第一真空吸孔对应设置的第一避让孔，且第二夹爪设置有第二真空通道，第二夹爪的夹持端的外周壁贯穿开设有与第二真空通道相连通的第二真空吸孔，第二弹性胶套的外周壁开设有与第二真空吸孔对应设置的第二避让孔；和/或，第三夹爪设置有第三真空通道，第三夹爪的夹持端的外周壁贯穿开设有与第三真空通道相连通的第三真空吸孔，第三弹性胶套的外周壁开设有与第三真空吸孔对应设置的第三避让孔，且第四夹爪设置有第四真空通道，第四夹爪的夹持端的外周壁贯穿开设有与第四真空通道相连通的第四真空吸孔，第四弹性胶套的外周壁开设有与第四真空吸孔对应设置的第四避让孔。
[0014]更进一步的方案是，第一弹性胶套的内腔壁凸出设置有第一凸柱，第一夹爪的夹持端的外周壁开设有第一定位孔，第一凸柱嵌入第一定位孔内；和/或，第二弹性胶套的内腔壁凸出设置有第二凸柱，第二夹爪的夹持端的外周壁开设有第二定位孔，第二凸柱嵌入第二定位孔内；和/或，第三弹性胶套的内腔壁凸出设置有第三凸柱，第三夹爪的夹持端的外周壁开设有第三定位孔，第三凸柱嵌入第三定位孔内；和/或，第四弹性胶套的内腔壁凸出设置有第四凸柱，第四夹爪的夹持端的外周壁开设有第四定位孔，第四凸柱嵌入第四定位孔内。
[0015]更进一步的方案是，工作台上凸出设置有多个第二限位柱，多个第二限位柱之间在工作台上围绕形成用于放置料框的限位区域，限位区域在水平方向上靠近搬运机器人设置。
附图说明
[0016]图1是本技术机器人水射流去毛刺机实施例的第一视角结构图。
[0017]图2是本技术机器人水射流去毛刺机实施例的第二视角局部结构图。
[0018]图3是本技术机器人水射流去毛刺机实施例中限位区域的结构图。
[0019]图4是本技术机器人水射流去毛刺机实施例中搬运机器人的结构图。
[0020]图5是本技术机器人水射流去毛刺机实施例中第一夹爪/第二夹爪/第三夹爪/第四夹爪的分解图。
[0021]图6是本技术机器人水射流去毛刺机实施例中第一夹爪/第二夹爪/第三夹爪/第四夹爪的剖视图。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人水射流去毛刺机，包括工作台、水刀机器人和高压泵装置，所述水刀机器人设置在所述工作台上，所述水刀机器人的执行端设置有水刀头，所述水刀头与所述高压泵装置相连通，且所述水刀头开设有喷嘴，其特征在于：所述机器人水射流去毛刺机还包括送料装置，所述送料装置设置在所述工作台上并在竖直方向上位于所述水刀头的下方，所述送料装置包括旋转驱动机构、旋转盘、挡水板以及两个夹持工装机构，所述旋转驱动机构可控制所述旋转盘绕竖直方向旋转，两个所述夹持工装机构以所述旋转盘的旋转轴线为中心线镜像地设置在所述旋转盘上，且所述挡水板设置在所述旋转盘上并位于两个所述夹持工装机构之间；每一个所述夹持工装机构包括工装板、翻转驱动机构和至少两个夹持组件，所述翻转驱动机构可控制所述工装板绕水平方向旋转，每一个所述夹持组件包括气缸和夹持头，所述气缸安装在所述工装板上并可控制所述夹持头相对所述工装板移动，且多个所述夹持头之间在所述工装板上围绕形成用于放置工件的夹持区域。2.根据权利要求1所述的机器人水射流去毛刺机，其特征在于：所述夹持头远离所述气缸的一侧设置有弹性胶头。3.根据权利要求2所述的机器人水射流去毛刺机，其特征在于：所述弹性胶头的第一端开设有容纳腔，且所述弹性胶头与所述弹性胶头第一端相对设置的第二端贯穿开设有与所述容纳腔相连通的第一限位槽、第二限位槽和第三限位槽；所述夹持头远离所述气缸的一侧设置有安装座，所述安装座上凸出设置有第一凸台、第二凸台和第三凸台，所述安装座嵌入所述容纳腔内，且所述第一凸台嵌入所述第一限位槽内，所述第二凸台嵌入所述第二限位槽内，所述第三凸台嵌入所述第三限位槽内。4.根据权利要求2所述的机器人水射流去毛刺机，其特征在于：所述弹性胶头远离所述夹持头凸出设置有限位板，所述限位板可位于所述工件远离所述工装板的一侧。5.根据权利要求1所述的机器人水射流去毛刺机，其特征在于：每一个所述夹持工装机构还包括多个第一限位柱，多个所述第一限位柱凸出所述工装板地设置在所述工装板上并围绕所述夹持区域的外周排布。6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人水射流去毛刺机，其特征在于：所述机器人水射流去毛刺机还包括搬运机器人，所述搬运机器人在水平方向上位于所述旋转盘的外侧，所述搬运机器人的执行端设置有第一搬运机构和第二搬运机构，所述第一搬运机构包括第一夹爪、第二夹爪和第一夹爪驱动机构，所述第一夹爪驱动机构可控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卫彤，李帅，吴少威，陈荣，林成敏，
申请(专利权)人：和氏工业技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：