清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。本发明专利技术的清洁机器人的障碍物位置标记方法每50ms执行一次，通过优化清洁机器人的障碍物位置标记流程从而使得清洁机器人的建图地图更加接近真实的情况，有效地提高清洁机器人清扫效率且清洁机器人的建图地图更加美观。建图地图更加美观。建图地图更加美观。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及介质


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技技术的不断发展以及人们生活水平的不断提高，清洁机器人因其应用广泛具有非常广阔的市场前景，同时，用户对清洁机器人在清扫过程中准确标记障碍物位置提出了更高的要求。
[0003]清洁机器人在工作过程中，清洁机器人在待清洁区域中自行导航，并实现对整体区域的清洁，在待清洁区域行走的过程当中，清洁机器人会因为障碍物的存在而无法正常行走。现有的清洁机器人的障碍物位置标记方式，由于清洁机器人在导航过程中对障碍物位置的标记不准确，清洁机器人可能多次被同一个障碍物阻挡，从而大大降低了清洁机器人的工作效率。
[0004]综上，现有的清洁机器人的障碍物位置标记方式存在标记障碍物位置的准确性低且清扫效率低的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及计算机可读存储介质，旨在通过优化清洁机器人的障碍物位置标记流程来提高清扫效率。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种清洁机器人的障碍物位置标记方法，所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，包括：在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。/>[0007]可选地，所述根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息的步骤，包括：根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标；根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息。
[0008]可选地，所述根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标的步骤，包括：判断所述当前角度所处的象限以确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标。
[0009]可选地，所述象限信息包括：所述障碍点所处的象限和所述障碍点的坐标，所述根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息的步骤，包括：根据所述当前角度所属的角度区间，确定所述当前坐标的目标象限为所述角度区间对应的象限；
确定所述角度区间对应的象限为所述障碍点所处的象限，并根据所述障碍点所处的象限和所述当前坐标确定所述障碍点的坐标。
[0010]可选地，在所述根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息的步骤之前，所述方法还包括：检测所述清洁机器人在发生碰撞时的障碍点是否为所述清洁机器人的已录入障碍点；若否，则获取所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度。
[0011]可选地，所述象限信息包括：所述障碍点所处的象限和所述障碍点的坐标，所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的步骤，包括：在所述网格区域内以所述障碍点的坐标为中心搜寻各其它障碍点，并根据各所述其它障碍点，确定所述网格区域的各障碍点行各自所包含的其它障碍点的数量；确定各所述障碍点行中的目标障碍点行，其中，所述目标障碍点行所包含其它障碍点的数量大于预设的限制数量；标记所述障碍点的位置信息为所述障碍点在所述目标障碍点行中。
[0012]可选地，在所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的步骤之后，所述方法包括：重新执行所述在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞及其之后的步骤。
[0013]可选地，在所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的步骤之后，所述方法包括：根据所述位置信息避开所述障碍点，并继续执行所述清扫操作。
[0014]可选地，所述清洁机器人的障碍物位置标记装置，包括：检测模块，用于在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；获取模块，用于根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；标记模块，用于在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。
[0015]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的障碍物位置标记程序，所述清洁机器人的障碍物位置标记程序被处理器执行时实现上述的清洁机器人的障碍物位置标记方法的步骤。
[0016]本专利技术通过清洁机器人的传感器检测到机体发生碰撞之后，获取清洁机器人的当前角度和障碍点，并通过判断当前角度对应的当前坐标处于第几象限以确定障碍点的象限信息，再确定象限信息对应的需求象限障碍坐标，在预设的网格区域以象限信息中的障碍点的坐标为中心搜寻3*9区域的其它障碍点，并根据各个其它障碍点得到预设网格区域对应的3*9区域的各行障碍点数量；最后根据各行障碍点数量，预设的限制数量和预设的网格区域标记障碍点的位置信息。
[0017]区别于现有的清洁机器人的障碍物位置标记方式，本专利技术通过清洁机器人的传感器检测到机体发生碰撞以获取清洁机器人的当前角度，然后根据当前角度确定障碍点的需
求象限障碍坐标，再在预设的网格区域以象限信息中的障碍点的坐标为中心标记障碍点的位置信息，有效地避免了清洁机器人在导航过程中对障碍物位置的标记不准确而使得清洁机器人可能多次被同一个障碍物阻挡的现象发生，通过优化清洁机器人的障碍物位置标记流程从而使得清洁机器人的建图地图更加接近真实的情况，有效地提高清洁机器人清扫效率且清洁机器人的建图地图更加美观。
附图说明
[0018]图1是本专利技术清洁机器人的障碍物位置标记方法第一实施例的流程示意图；图2为本专利技术清洁机器人的障碍物位置标记方法一实施例涉及的具体应用流程示意图；图3为本专利技术清洁机器人的障碍物位置标记方法一实施例涉及的障碍物区域搜索示意图；图4为本专利技术清洁机器人的障碍物位置标记装置模块的示意图；图5为本专利技术实施例方案涉及的终端设备的结构示意图；图6为本专利技术实施例方案涉及的计算机可读存储介质的结构示意图。
[0019]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0020]本专利技术实施例提供了一种清洁机器人的障碍物位置标记方法，参照图1所示，图1是本专利技术清洁机器人的障碍物位置标记方法第一实施例的流程示意图。
[0021]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。
[0022]本实施例中，本专利技术清洁机器人的障碍物位置标记方法应用于针对清洁机器人进行障碍物标记的终端设备，并且，本专利技术的清洁机器人是指家用的扫地机、拖地机、扫拖一体机、洗地机等用于家庭地面清洁的智能机器人设备。本专利技术清洁机器人的障碍物位置标记方法包括以下实施步骤。
[0023]步骤S10：在清洁机器人处于运行模式执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述清洁机器人的障碍物位置标记方法包括：在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。2.如权利要求1所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息的步骤，包括：根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标；根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息。3.如权利要求2所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标的步骤，包括：判断所述当前角度所处的象限以确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标。4.如权利要求2所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述象限信息包括：所述障碍点所处的象限和所述障碍点的坐标，所述根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息的步骤，包括：根据所述当前角度所属的角度区间，确定所述当前坐标的目标象限为所述角度区间对应的象限；确定所述角度区间对应的象限为所述障碍点所处的象限，并根据所述障碍点所处的象限和所述当前坐标确定所述障碍点的坐标。5.如权利要求1所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，在所述根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息的步骤之前，所述方法还包括：检测所述清洁机器人在发生碰撞时的障碍点是否为所述清洁机器人的已录入障碍点；若否，则获取所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度。6.如权利要求1所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述象限信息包...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，谢涛，左海明，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：