车辆掉头方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆掉头方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：确定车辆的可掉头区域；在确定车辆到达可掉头区域后，获取车辆当前位置和用户设置的掉头后车辆位置；根据车辆当前位置和掉头后车辆位置，确定掉头路径；根据掉头路径，控制车辆进行掉头。本申请可以自动控制车辆完成掉头，掉头过程中，无需用户参与，在窄路路况下也可控制车辆掉头至用户设置的理想位置。的理想位置。的理想位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆掉头方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆掉头
，尤其涉及一种车辆掉头方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着生活水平的提高，车辆越来越多的参与到了我们的日常生活和工作中。用户在驾驶车辆时，不可避免的会遇到掉头的场景。
[0003]目前，用户驾驶车辆掉头时，通常是根据驾驶经验进行掉头，然而对于窄路路况，可能需要频繁揉库才能掉头至理想位置，也可能掉头失败。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车辆掉头方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术在掉头时，对于窄路路况，通常需要频繁揉库才能掉头至理想位置或者掉头失败，无法掉头至理想位置的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆掉头方法，包括：
[0006]确定车辆的可掉头区域；
[0007]在确定车辆到达可掉头区域后，获取车辆当前位置和用户设置的掉头后车辆位置；
[0008]根据车辆当前位置和掉头后车辆位置，确定掉头路径；
[0009]根据掉头路径，控制车辆进行掉头。
[0010]在一种可能的实现方式中，在根据掉头路径，控制车辆进行掉头之后，车辆掉头方法还包括：
[0011]在车辆掉头过程中，监测车辆的实时位置和车辆与障碍物之间的实时距离，根据车辆的实时位置、车辆与障碍物之间的实时距离和掉头后车辆位置，调整掉头路径，并根据调整后的掉头路径控制车辆掉头；
[0012]当检测到车辆的实时位置与掉头后车辆位置重合时，提示用户车辆掉头完成，请接管车辆。
[0013]在一种可能的实现方式中，确定车辆的可掉头区域，包括：
[0014]当在车辆的左侧和/或右侧检测到长度方向大于或等于预设长度，且宽度方向大于或等于车辆的宽度的区域时，将该区域确定为可掉头区域；
[0015]其中，预设长度为车辆的长度加上预设距离；宽度方向为车辆的前进方向，长度方向为宽度方向的垂直方向。
[0016]在一种可能的实现方式中，在确定车辆到达可掉头区域后，车辆掉头方法还包括：
[0017]提示用户当前区域可掉头，若需掉头请刹停车辆。
[0018]在一种可能的实现方式中，掉头路径包括最少移动步骤下的每一步骤移动的距离和每一步骤对应的方向盘角度。
[0019]在一种可能的实现方式中，根据掉头路径，控制车辆进行掉头，包括：
[0020]当接收到用户输入的掉头指令时，根据掉头路径，控制车辆进行掉头。
[0021]在一种可能的实现方式中，在确定车辆到达可掉头区域后，车辆掉头方法还包括：
[0022]获取掉头后车辆位置与车辆当前位置之间的夹角；
[0023]相应地，根据车辆当前位置和掉头后车辆位置，确定掉头路径，包括：
[0024]根据车辆当前位置、掉头后车辆位置和夹角，确定掉头路径。
[0025]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆掉头装置，包括：
[0026]可掉头区域确定模块，用于确定车辆的可掉头区域；
[0027]获取模块，用于在确定车辆到达可掉头区域后，获取车辆当前位置和用户设置的掉头后车辆位置；
[0028]掉头路径确定模块，用于根据车辆当前位置和掉头后车辆位置，确定掉头路径；
[0029]掉头控制模块，用于根据掉头路径，控制车辆进行掉头。
[0030]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括控制设备，控制设备包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的车辆掉头方法。
[0031]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的车辆掉头方法的步骤。
[0032]本申请实施例提供一种车辆掉头方法、装置、车辆及存储介质，首先确定可掉头区域，从而可以确定车辆可以完成掉头，不会出现掉头失败的情况；然后当车辆到达可掉头区域后，根据车辆当前位置和用户设置的掉头后车辆位置，确定掉头路径，并根据掉头路径，控制车辆进行掉头，可以自动控制车辆完成掉头，掉头过程中，无需用户参与，在窄路路况下也可控制车辆掉头至用户设置的理想位置。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本申请实施例提供的车辆掉头方法的应用场景图；
[0035]图2是本申请实施例提供的车辆掉头方法的实现流程图；
[0036]图3是本申请实施例提供的HUT在接收到可掉头信号后的显示界面的示意图；
[0037]图4是本申请实施例提供的用于车辆掉头的系统架构示意图；
[0038]图5是本申请实施例提供的车辆掉头装置的结构示意图；
[0039]图6是本申请实施例提供的控制设备的示意图。
具体实施方式
[0040]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体
细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0041]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
[0042]参见图1，其示出了本申请实施例提供的车辆掉头方法的应用场景图，本申请提供的车辆掉头方法可以适用于窄路路况，例如，在停车场需要掉头时，或者，当车辆行驶在不知名道路时，遇到无法继续向前行驶的情况，需要掉头时，或者，在同向仅有一条车道时，等等。
[0043]参见图2，其示出了本申请实施例提供的车辆掉头方法的实现流程图，车辆掉头方法的执行主体可以是控制设备，该控制设备可以是ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)中的ECU(Electronic Control Unit电子控制单元)。
[0044]该方法详述如下：
[0045]在S101中，确定车辆的可掉头区域。
[0046]其中，车辆的可掉头区域是指可以允许车辆完成掉头操作的无障碍区域，通常位于车辆的右前方或左前方。车辆在掉头时，经过可掉头区域。当存在可调头区域时，才会执行掉头操作。若确定无可掉头区域，则无法执行掉头操作，提示用户无法掉头。车辆的可掉头区域可以参见图3所示。
[0047]在一些可能的实现方式中，上述S101可以包括：
[0048]当接收到导航系统发送的即将掉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆掉头方法，其特征在于，包括：确定车辆的可掉头区域；在确定所述车辆到达所述可掉头区域后，获取车辆当前位置和用户设置的掉头后车辆位置；根据所述车辆当前位置和所述掉头后车辆位置，确定掉头路径；根据所述掉头路径，控制所述车辆进行掉头。2.根据权利要求1所述的车辆掉头方法，其特征在于，在所述根据所述掉头路径，控制所述车辆进行掉头之后，所述车辆掉头方法还包括：在所述车辆掉头过程中，监测所述车辆的实时位置和所述车辆与障碍物之间的实时距离，根据所述车辆的实时位置、所述车辆与障碍物之间的实时距离和所述掉头后车辆位置，调整所述掉头路径，并根据调整后的掉头路径控制所述车辆掉头；当检测到所述车辆的实时位置与所述掉头后车辆位置重合时，提示用户所述车辆掉头完成，请接管车辆。3.根据权利要求1所述的车辆掉头方法，其特征在于，所述确定车辆的可掉头区域，包括：当在所述车辆的左侧和/或右侧检测到长度方向大于或等于预设长度，且宽度方向大于或等于所述车辆的宽度的区域时，将该区域确定为所述可掉头区域；其中，所述预设长度为所述车辆的长度加上预设距离；所述宽度方向为所述车辆的前进方向，所述长度方向为所述宽度方向的垂直方向。4.根据权利要求1所述的车辆掉头方法，其特征在于，在确定所述车辆到达所述可掉头区域后，所述车辆掉头方法还包括：提示用户当前区域可掉头，若需掉头请输入掉头指令。5.根据权利要求1所述的车辆掉头方法，其特征在于，所述掉头路径包括最少移动步骤下...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少帅，张文卿，袁立东，魏宏，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：