自动驾驶车辆路口通行方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例中公开了一种自动驾驶车辆路口通行方法、装置及设备，该方法包括：实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离；根据行驶速度确定第一距离和第二距离；第一距离与行驶速度呈正相关，且第二距离与行驶速度呈正相关；第一距离大于第二距离；当车线距离小于第一距离，且大于或等于第二距离时，判断自动驾驶车辆是否需要进行减速；若是，则控制自动驾驶车辆进行减速；当车线距离小于第二距离时，若自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制自动驾驶车辆进行停车。如此，在自动驾驶车辆在后续需要停车时，避免出现急刹车的情况，提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。辆的行驶安全性。辆的行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆路口通行方法、装置及设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆路口通行方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]目前，在自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口(即道路交叉口)的场景中，当自动驾驶车辆行驶至距离路口较近处时，若该路口处的交通信号灯为绿灯，自动驾驶车辆需要根据其行驶速度和距离路口的距离，判断其能否在绿灯剩余时间内到达路口，若判断出其不能在绿灯剩余时间内到达路口，则控制自动驾驶车辆进行停车。
[0003]然而，相关技术中，由于自动驾驶车辆的行驶速度往往很快，使得自动驾驶车辆在进行停车时，容易出现急刹车的情况，进而使得自动驾驶车辆的行驶安全性较低。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行方法、装置及设备，可以避免自动驾驶车辆在通过路口时，出现急刹车的情况，提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
[0005]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0006]本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行方法，包括：
[0007]实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离；
[0008]根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离；
[0009]当所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离时，根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速；
[0010]若是，则控制所述自动驾驶车辆进行减速；
[0011]当所述车线距离小于所述第二距离时，若所述自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制所述自动驾驶车辆进行停车。
[0012]本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行装置，包括：
[0013]车辆行驶数据获取模块，用于实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离；
[0014]距离阈值确定模块，用于根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离；
[0015]减速决策模块，用于当所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离时，根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速；
[0016]减速模块，用于若所述自动驾驶车辆需要进行减速，则控制所述自动驾驶车辆进行减速；
[0017]停车决策模块，用于当所述车线距离小于所述第二距离时，若所述自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制所述自动驾驶车辆进行停车。
[0018]本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行设备，包括：
[0019]至少一个处理器；以及，
[0020]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0021]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
[0022]实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离；
[0023]根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离；
[0024]当所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离时，根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速；
[0025]若是，则控制所述自动驾驶车辆进行减速；
[0026]当所述车线距离小于所述第二距离时，若所述自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制所述自动驾驶车辆进行停车。
[0027]本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：由于当自动驾驶车辆的车线距离小于第一距离，且大于或等于第二距离时，若自动驾驶车辆满足预设减速条件，则控制自动驾驶车辆进行减速；当车线距离小于第二距离时，若自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制自动驾驶车辆进行停车，以通过对自动驾驶车辆进行停车阶段之前的减速，使得自动驾驶车辆在后续需要停车时，避免出现急刹车的情况，提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。以及，由于第一距离和第二距离根据自动驾驶车辆的行驶速度确定，且行驶速度越大，对应的第一距离和第二距离也越大，使得较大行驶速度的自动驾驶车辆能够有足够的距离进行减速，进一步防止出现急刹车的情况，提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换示意图；
[0030]图2为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行方法的流程示意图；
[0031]图3为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行装置的结构示意图；
[0032]图4为本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆路口通行设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
[0034]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0035]图1是本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换示意图。如图1所示，自动驾驶车辆在向路口行驶的过程中，按照预设数据采集频率采集自动驾驶车辆的行驶速度和自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离。然后，在每次采集到自动驾驶车辆的行驶速度后，根据该行驶速度确定第一距离和第二距离，第一距离与行驶速度呈正相关，且第二距离与行驶速度呈正相关；第一距离大于第二距离。
[0036]以及，当自动驾驶车辆的车线距离大于或等于第一距离时，自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换为正常驾驶状态101。正常驾驶状态101下，不需要判断自动驾驶车辆能否在交通信号灯的指示状态为绿灯状态时通过路口，并根据判断结果控制自动驾驶车辆进行减速或停车。自动驾驶车辆继续行驶，当自动驾驶车辆的车线距离小于第一距离，且大于或等于第二距离时，自动驾驶车辆的路口通行决策状态切换为减速决策状态102。减速决策状态102下，判断自动驾驶车辆是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，包括：实时获取自动驾驶车辆的行驶速度和所述自动驾驶车辆距离路口停止线的车线距离；根据所述行驶速度确定第一距离和第二距离；所述第一距离与所述行驶速度呈正相关，且所述第二距离与所述行驶速度呈正相关；所述第一距离大于所述第二距离；当所述车线距离小于所述第一距离，且大于或等于所述第二距离时，根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行减速；若是，则控制所述自动驾驶车辆进行减速；当所述车线距离小于所述第二距离时，若所述自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制所述自动驾驶车辆进行停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述自动驾驶车辆满足预设停车条件，则控制所述自动驾驶车辆进行停车，具体包括：根据路口处的交通信号灯数据、所述行驶速度和所述车线距离，判断所述自动驾驶车辆是否需要进行停车；若所述自动驾驶车辆需要进行停车，则控制所述自动驾驶车辆停在所述路口处。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆停在所述路口处，具体包括：判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆；若是，则根据第一加速度和第二加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆进行停车；所述第一加速度用于使所述自动驾驶车辆行驶至所述路口处时，所述自动驾驶车辆的车速从所述行驶速度降为0；所述第二加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；若否，则基于所述第一加速度，控制所述自动驾驶车辆进行停车。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若所述自动驾驶车辆不需要进行停车，则判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆；若是，则根据第三加速度和第四加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆通过所述路口；所述第三加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第一速度；所述第四加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第一速度小于或等于所述自动驾驶车辆所在道路的限速速度，且大于预设安全速度；若否，则基于所述第三加速度，控制所述自动驾驶车辆通过所述路口。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆进行减速，具体包括：判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆；若是，则根据第五加速度和第六加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶车辆进行减速；所述第五加速度用于使所述自动驾驶车辆的车速调整为第二速度；所述第六加速度用于使所述自动驾驶车辆在行驶时，与前车之间保持预设安全距离；所述前车为距离所述自动驾驶车辆最近的所述道路车辆；所述第二速度小于或等于预设安全速度；若否，则基于所述第五加速度，控制所述自动驾驶车辆进行减速。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述自动驾驶车辆不需要进行减速，则判断所述自动驾驶车辆的前方预设距离范围内是否行驶有道路车辆；若是，则根据第七加速度和第八加速度中最小的加速度，控制所述自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓晨，黄旭，张利帅，常雪阳，阿拉坦套力古拉，郭晓野，杨轩，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：